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文檔簡介

7.定義工作站初始化函數(shù)2.5自定義函數(shù)二、RoboDK仿真程序——Python案例一定義工件的初始化位置2.6設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)二、RoboDK仿真程序——Python案例一機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括設(shè)置機(jī)器人移動(dòng)速度、參考坐標(biāo)系及工具坐標(biāo)系8.定義工作站初始化函數(shù)9.定義工作站中已有的目標(biāo)點(diǎn)2.7定義目標(biāo)點(diǎn)二、RoboDK仿真程序——Python案例一方法一：2.7定義目標(biāo)點(diǎn)二、RoboDK仿真程序——Python案例一方法二：計(jì)算工件的抓取位置：pRedPick=transl(87,97,95)*rotz(-pi)*rotx(pi)注意：坐標(biāo)系值相對(duì)于參考坐標(biāo)系，方向與參考坐標(biāo)系方向一致工具坐標(biāo)系參考坐標(biāo)系2.7定義目標(biāo)點(diǎn)二、RoboDK仿真程序——Python案例一方法二：2.7定義目標(biāo)點(diǎn)二、RoboDK仿真程序——Python案例一獲取工件位置：iRed=RDK.Item('red',ITEM_TYPE_OBJECT)print(iRed.Pose())#輸出坐標(biāo)系矩陣表示方法轉(zhuǎn)化為歐拉角表示方法：

print(pose_2_xyzrpw(iRed.Pose()))工具坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系pRedPick=iRed.Pose()*rotz(pi)*rotx(pi)方法三：計(jì)算工件的抓取位置：2.7定義目標(biāo)點(diǎn)二、RoboDK仿真程序——Python案例一方法三：讀取工件位姿之前，確保工件位置已初始化2.8主程序二、RoboDK仿真程序——Python案例一10.雙擊training_py運(yùn)行仿真

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