蘋果采摘簡(jiǎn)易機(jī)械手

蘋采易械

蘋果采摘簡(jiǎn)易械手設(shè)說(shuō)明書一引近年來(lái)，隨著農(nóng)產(chǎn)業(yè)機(jī)的調(diào)整，林生產(chǎn)已成為很多地經(jīng)濟(jì)發(fā)和農(nóng)民增收的柱產(chǎn)業(yè)，隨種植面的不斷擴(kuò)大果園規(guī)化發(fā)展和規(guī)化管理要求日益提，從而果園械化日重要。果園獲機(jī)械發(fā)展，可以輕果農(nóng)勞動(dòng)強(qiáng)度，高生產(chǎn)效率節(jié)約勞成本，提高濟(jì)效益由于我國(guó)果作業(yè)機(jī)研究起步較，礎(chǔ)相對(duì)差因此果園作機(jī)械程度和美等國(guó)家還存在差。所以，對(duì)我國(guó)各地果生產(chǎn)點(diǎn)研究相應(yīng)作業(yè)機(jī)，對(duì)林果產(chǎn)的發(fā)展重要意義。我國(guó)是界第一大水生產(chǎn)國(guó)也是世界第大水果費(fèi)國(guó)。水果植業(yè)的速發(fā)展升了果園機(jī)的市場(chǎng)求。采摘作所用勞力占整個(gè)生過(guò)程所勞動(dòng)力的目前我的水果采摘大部分是以人工采為主采摘作比較復(fù)雜，節(jié)性很強(qiáng)，使用人采摘，不僅率低、動(dòng)量大，而容易造果實(shí)的損傷如果人手不不能及采摘還會(huì)導(dǎo)經(jīng)濟(jì)上損失。使用摘機(jī)械僅提高采摘率，而且降了損傷，節(jié)省了人成本，高了果農(nóng)的濟(jì)效益因此提高采作業(yè)機(jī)械化度有重的意義。隨現(xiàn)代農(nóng)機(jī)械化生產(chǎn)大面積種植果樹(shù)，民朋友的農(nóng)品獲得收，果實(shí)的摘問(wèn)題凸顯而出，面對(duì)果高而無(wú)法采造成了蘋果摔落，而這些蘋果法上市行出售，為決高空摘蘋果難，設(shè)計(jì)此蘋果摘簡(jiǎn)易械手來(lái)解決問(wèn)題。二項(xiàng)設(shè)的容（1）果蔬收獲機(jī)人業(yè)境工對(duì)的殊工業(yè)領(lǐng)是機(jī)器人技的傳統(tǒng)用領(lǐng)域.由在工業(yè)生產(chǎn)機(jī)器人的作位置

和障礙往都能夠事預(yù)知,此機(jī)器人的能能得很好體現(xiàn)和工業(yè)器人相比,果蔬收獲機(jī)人有很獨(dú)特的特點(diǎn),主表現(xiàn)在:作業(yè)環(huán)境的非結(jié)構(gòu)性

收獲機(jī)人的工作環(huán)往往是結(jié)構(gòu)性的、知的和不確的.例如機(jī)器人所的地勢(shì)能崎嶇不平天氣條件(如光也可能時(shí)改變。即在溫室環(huán)境也必須考溫度、度、天氣以其它環(huán)參數(shù)的影響在這種復(fù)多變的環(huán)境件中,器人必須具智能化傳感規(guī)和控能力要有很強(qiáng)的自應(yīng)能力。作業(yè)對(duì)象的個(gè)體差異和機(jī)分布

果蔬收機(jī)器人的首任務(wù)是別和定位水,而果實(shí)有的能單個(gè)長(zhǎng)有的則是一簇簇的,形狀尺寸、色、成熟度也都一樣,而果實(shí)總隨機(jī)分布在地藤蔓或樹(shù)上,有的可被莖桿葉子遮擋,還要到不同自然條件,刮風(fēng)能導(dǎo)致實(shí)搖動(dòng)而不改變其置,并且樹(shù)和藤的形狀大小往往不樣,而使得機(jī)器檢測(cè)和近果實(shí)變得常困難作業(yè)對(duì)象的柔軟易損性

水果等物一般都比嬌嫩柔軟收獲時(shí)很容易遭受機(jī)損傷,因必須小處理.這要從機(jī)人結(jié)構(gòu)、感器控制系統(tǒng)等面加以協(xié)調(diào)控制。收獲機(jī)器人成本方面的殊性農(nóng)業(yè)機(jī)人要想功地應(yīng)用,其成必須低于同樣構(gòu)的工業(yè)機(jī)人因?yàn)檗r(nóng)業(yè)利潤(rùn)往很小設(shè)備也只能節(jié)性地用此,農(nóng)民一不具備太多專業(yè)知因此,收獲機(jī)器人須結(jié)構(gòu)單操作性、可靠高,并且價(jià)格合。2采機(jī)人制成高應(yīng)推難果蔬采機(jī)器人的采對(duì)象具多樣性,工時(shí)間具有季性設(shè)備利用低操作對(duì)象部分為農(nóng)民這就要求其要具有良好通用性可編程性、可靠性和操簡(jiǎn)單性另外采摘機(jī)人的使和維護(hù)都需相當(dāng)高技術(shù)水平和用。只當(dāng)其使用成低于人工收成本時(shí),采摘機(jī)人才會(huì)正被普及。此,本問(wèn)題成為制約采機(jī)器人市場(chǎng)的瓶頸題。3解對(duì)每一個(gè)物的發(fā)展都一個(gè)遇問(wèn)題解決問(wèn)的過(guò)程為了很好的決以上題解除限制采摘機(jī)人發(fā)展因素,以從以下幾個(gè)方加強(qiáng)探與研究:(1)研出一高可靠精度的視覺(jué)統(tǒng)技術(shù)可以使所成熟果都能夠識(shí)別出來(lái)能精確地對(duì)定位。就需要在三立體視技術(shù)、視覺(jué)感器技、圖像獲取處理等方面行更深的研究。(2)可研究合采摘器人工作的蔬栽培式,通過(guò)降作物生環(huán)境非結(jié)構(gòu)化復(fù)雜性便于采摘機(jī)器人視覺(jué)定和移。(3)機(jī)結(jié)構(gòu)接決定器人運(yùn)動(dòng)的活性、穩(wěn)性和控制復(fù)雜性采摘機(jī)器

人結(jié)構(gòu)須更加緊湊簡(jiǎn)化,優(yōu)化機(jī)器人結(jié)構(gòu)。提高機(jī)手和末執(zhí)行器的柔和靈巧性成功避提高采摘的成功降低果實(shí)的傷率。(4)提圖像理速度優(yōu)化軟件法縮短機(jī)器視覺(jué)部在整個(gè)摘過(guò)程中所用的時(shí)以提高采摘效率(5)采開(kāi)放的控制統(tǒng),提高采摘機(jī)器的通用只改變機(jī)人的械本體和末執(zhí)行器用一套控制系統(tǒng)能完成同果的采摘,從提高制系統(tǒng)利用率、低成本。設(shè)計(jì)此構(gòu)有構(gòu)思階，際模型建立對(duì)實(shí)際型數(shù)據(jù)的測(cè)，相應(yīng)比例縮并計(jì)算各構(gòu)的尺寸角度。構(gòu)思段：仿實(shí)際生活中手采摘果的運(yùn)動(dòng)原進(jìn)行設(shè)計(jì)。據(jù)測(cè)量由于此機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)初，無(wú)準(zhǔn)確數(shù)，故本用鐵絲模擬作了一個(gè)蘋采摘機(jī)手來(lái)確定應(yīng)角和尺寸例尺寸角的確定：尺寸的定會(huì)在下面一詳細(xì)紹此處構(gòu)圓角處的角的范圍85--95度之間均可（下圖）↓↓三項(xiàng)設(shè)的驟1·計(jì)任務(wù)設(shè)計(jì)此構(gòu)的主要作是在離面較高而且無(wú)法采，能夠按照求的尺寸來(lái)摘符合要求蘋果直徑從而避了誤將未成和較小蘋果進(jìn)行采，既方便又全。

2·計(jì)方法設(shè)計(jì)此動(dòng)機(jī)構(gòu)采用Proe件中拉描旋放樣等要建模功能3·計(jì)要求構(gòu)件分個(gè)部分：采可控部，連接部分控制部1.定固定圓環(huán)直徑D=110mm,裝配處定一個(gè)基準(zhǔn)，按引線切除10mm，確定小d=6mm，大圓環(huán)引導(dǎo)線掃描10mm。上圖右與圓環(huán)基準(zhǔn)相交且左側(cè)切除掃部分關(guān)直徑對(duì)稱的2.下圖所示為環(huán)機(jī)械↑↑a.桿長(zhǎng)為95mmb.圓內(nèi)接角形，d=90mm說(shuō)明：畫上圖a桿時(shí)，按直徑為12mm畫一圓給定一路徑行掃描在a下面確兩基準(zhǔn)底部向上12mm,進(jìn)切除b畫圓，作內(nèi)切三角。3.接桿

圖中是直徑為90mm

根據(jù)勾定理：主桿接部分，連接桿分為95mm和350mm.當(dāng)以下兩接桿成一條線時(shí)，防止卡死，連接桿實(shí)際長(zhǎng)度大理論長(zhǎng)。4.制轉(zhuǎn)動(dòng)在主桿離低端約處，連接一構(gòu)件，與主桿接處倒角。5.構(gòu)整體析a.省力，易操。將原動(dòng)力于機(jī)械和圓連接處這樣安裝源力可以減使用時(shí)操作盡量少握住手柄，有蘋果要采摘時(shí)再手柄握，這樣不但力而且易于作。使機(jī)械爪始終張開(kāi)的b.高空作業(yè)，需重復(fù)。在摘蘋果，可給圓環(huán)部安裝一個(gè)徑為長(zhǎng)根據(jù)實(shí)際要確定蘋果輸送管帆布管子最）機(jī)構(gòu)可以大減少采摘空蘋果危險(xiǎn)性，高了蘋采摘的效率有效的解決了大果園高空蘋無(wú)法采（危險(xiǎn)系數(shù)，采摘本高）的問(wèn)。

四設(shè)總1設(shè)計(jì)果采摘易機(jī)械手的程中，逐漸體會(huì)到運(yùn)用Pore這個(gè)軟件設(shè)計(jì)產(chǎn)品的用性它的功非常強(qiáng)大，今后的學(xué)習(xí)我們還繼續(xù)并斷深入的學(xué)這個(gè)軟。2然在圖的過(guò)中我本人運(yùn)軟件不練和不會(huì)的也有需同學(xué)幫忙，我真正的理了項(xiàng)目計(jì)的真正意。3設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)構(gòu)是我自己的法，所的尺寸和角都是按生活實(shí)際需按相應(yīng)比例確定的。設(shè)計(jì)的程中有很多足，望老師以指導(dǎo)。4.蔬收獲是一季節(jié)性的勞動(dòng)密集工作