智控組智能小車控制器

本文是在第七屆智能控制大賽背景下誕生的，介紹了基于C語言的STC90C51RD+開發(fā)的智能小車硬件軟件系統(tǒng)使小車能夠快速準(zhǔn)確的對(duì)道路進(jìn)行目標(biāo)道路信息的獲取是通過RPR220細(xì)敘述了軌跡記錄系統(tǒng)的構(gòu)造、控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)的選型等。： 第一章緒 引 研究背 紅外圖 智能車路 技術(shù)及其發(fā) 小車智能控制技術(shù)的發(fā) 本文主要研究?jī)?nèi)容和章節(jié)安 第二章智能小車控制器概 智能小車控制器硬件電路總 智能小車控制器軟件設(shè)計(jì)簡(jiǎn) 第三章控制器硬件電路設(shè) 5V電壓電源模塊設(shè) 路徑探測(cè)模塊設(shè) 傳感器選 傳感器布 傳感器間隔距離確 徑向探出距離的設(shè) 探測(cè)模塊控制電路設(shè) STC90C51RD+單片機(jī)簡(jiǎn) STC90C51RD+的結(jié) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè) 驅(qū)動(dòng)電機(jī)介 電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制設(shè) 第四章總結(jié)和展 總 展 A踐創(chuàng)新能力和團(tuán)隊(duì)精神的培養(yǎng)促進(jìn)高等教育教學(xué)，2006年教育部高等教育司自動(dòng)化專業(yè)教學(xué)指導(dǎo)將該賽事引入我國(guó)由主辦了第一屆全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽。目前該比賽已經(jīng)列入教育部主辦的五大競(jìng)賽之一，是大學(xué)生科技創(chuàng)意性重要賽事。2007年8月，第二屆“scale”杯大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽決賽在交由飛思（scale）半導(dǎo)體公司贊助，大賽提供MC9S12DG128B型單并應(yīng)用嵌入式軟件開發(fā)工具CodeWarrior和開發(fā)，自行設(shè)計(jì)路徑識(shí)別方

。甚至占到整車成本的50%以上應(yīng)用已涵蓋了控制裝置到車載。首“飛思杯大學(xué)生智能汽車邀請(qǐng)賽場(chǎng)地賽和頒獎(jiǎng)大會(huì)已于年8月20—21日在綜合體育館舉辦大學(xué)生智能汽車設(shè)計(jì)競(jìng)賽參賽者在飛思S12主控微控制器的模型為汽車競(jìng)賽而設(shè)的S12平臺(tái)飛思S12系列具有16位解決方案的固定勢(shì)如代碼簡(jiǎn)短高效功耗低體積小巧和開發(fā)成本低可以升級(jí)到50MHZ，同時(shí)能夠達(dá)到通常只有32位控制器才能達(dá)到的性能水平。而這些顯著優(yōu)點(diǎn)來源于增強(qiáng)CPU以及與XGATE協(xié)同處理器的結(jié)合S12是一個(gè)非常成功的系列，并具有為度身定造的相宜價(jià)格和性能它被廣泛應(yīng)用于以下中：紅外圖像與處理技術(shù)發(fā)展現(xiàn)紅外圖像系統(tǒng)是紅外信息獲取與處理系統(tǒng)的前端部分，也是整個(gè)系統(tǒng)ISA（IndustryStandardArchitecture）線、EISA(ExtendedIndustryStandardArchitecture)總線等的紅外圖像處理系統(tǒng)處理速度漸漸跟不上高速實(shí)時(shí)圖像處理的要求國(guó)外的紅外圖像系的研究已經(jīng)采用PCI局部總線，作為一種較新的、傳輸。目前，總線因其CPU時(shí)間，以適應(yīng)高分辨率實(shí)時(shí)紅外圖像采紅外探測(cè)技術(shù)可以說是于人們對(duì)響尾蛇的研究二十世紀(jì)四十年代末們研制出一種“響尾蛇”空對(duì)空。它是利用硫化鉛作紅外敏感元件，噴氣式飛機(jī)機(jī)尾噴管發(fā)出的波長(zhǎng)為1-3微米的紅外輻射流，引導(dǎo)從飛機(jī)色的研究方向。尤其在軍事領(lǐng)域，在歐美等國(guó)家的先進(jìn)的系統(tǒng)，包括航空 、遠(yuǎn)距離的飛機(jī)等飛行物的自測(cè)技術(shù)成為成像制導(dǎo)告警系統(tǒng)和光電對(duì)抗的核能對(duì)紅外成像系統(tǒng)的作用距離和智能化程度十分關(guān)鍵。未來，要求紅外探測(cè)系統(tǒng)準(zhǔn)確遠(yuǎn)距離發(fā)有的目標(biāo)為指揮系統(tǒng)決策和系統(tǒng)贏得時(shí)間。但是由于紅外探側(cè)系統(tǒng)與成像系統(tǒng)相比，紅外成像系統(tǒng)作用距離較短，飛機(jī)等飛行物離較遠(yuǎn)時(shí)，成像尺寸小而且信噪比低。另一方面由于光學(xué)系紅外弱小目標(biāo)檢測(cè)與問題一直是紅外探測(cè)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。國(guó)際SPIE每年組織一次小目標(biāo)信號(hào)與數(shù)據(jù)處理(Signalanddataprocessingofsmalltargets)”會(huì)、智能車路徑技術(shù)及其發(fā)智能車的路徑技術(shù)與機(jī)器人的路徑技術(shù)類似但是智能車的對(duì)決策，對(duì)其行駛方向與行車速度進(jìn)行調(diào)整，從而達(dá)到準(zhǔn)確快速道路的目的。根據(jù)道路信息的完整程度、路徑標(biāo)志等因素，智能車的路徑技術(shù)主要分為基于機(jī)器視覺的路徑、基于地圖路徑、基于特殊道路標(biāo)志的路徑以及基于感知器的路徑等。了難題。為了提高路徑識(shí)別的速度，可以對(duì)道路的路徑標(biāo)志線進(jìn)行。若無路徑標(biāo)志線則通過檢測(cè)路徑邊緣信息來得出目標(biāo)路徑的。路徑的完整信 、基于路徑感知器的路徑是通過紅外線或者是超聲波來探測(cè)路標(biāo)位、隨著智能車控制系統(tǒng)的發(fā)展而發(fā)展起來的其研究單位主要集中在各和汽車生產(chǎn)企業(yè)當(dāng)中。另外許多大學(xué)也將智能車作為重點(diǎn)研究項(xiàng)目。。，在，Basrrett電子公司在上世紀(jì)五十年代便開發(fā)了一種牽引式小車系統(tǒng)，能夠?qū)︿摻z索導(dǎo)引的路徑進(jìn)行。Stanford在二十世紀(jì)六十年發(fā)了Shakey1973-1981年實(shí)現(xiàn)了自主駕駛。加州PATH系統(tǒng)具有較高的控制精度。它采用的路徑檢測(cè)技術(shù)是基后在其車前安裝磁性檢測(cè)裝置來對(duì)道路實(shí)現(xiàn)此外還將智能汽車的研究用于軍事上國(guó)防部采用無人車去執(zhí)行地帶的巡邏任務(wù)，第三代智能汽車Demom，能滿足有路和無路條節(jié)下的車輛自動(dòng)駕駛。stanley提出了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的視覺導(dǎo)航技術(shù)。Reid通過處理視覺信息選擇智能機(jī)械行走基線，ActiveMedia公司生產(chǎn)出的Pioneer系列機(jī)器人NASA火星探測(cè)智能移動(dòng)機(jī)器人Spirit和Opportunity也都包含了路徑的內(nèi)容。。，在歐洲意大利帕爾瑪大學(xué)研制的ARGO實(shí)驗(yàn)車配備有物避讓和路徑跟物檢測(cè)避讓和路徑雙重性能其控制器則是根據(jù)路徑技術(shù)來進(jìn)行設(shè)計(jì)和優(yōu)化的。德國(guó)慕尼黑大學(xué)曾同奔馳公司合作開發(fā)VaMoRS實(shí)驗(yàn)車，實(shí)現(xiàn)了在高速公路及條件較好的鄉(xiāng)間公進(jìn)行自主駕駛。在亞洲，于60年始便開始了智能車的研究，比如自動(dòng)導(dǎo)引小車的廠家在1988年便達(dá)到了20多家的Toyota公司2006年推出的LexuSLS460的智能泊車輔助系統(tǒng)可對(duì)后座和前座頭的圖像進(jìn)行處理利用該結(jié)果去控制最前面，智能技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家研制了THMR系列機(jī)器移動(dòng)車，車載設(shè)駕駛和輔助駕駛兩種格式。各高校紛紛將學(xué)生智能車競(jìng)賽正在開展之中，智能車的路徑識(shí)別與是重點(diǎn)研究對(duì)象。、2060年代起，由于空間技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)及人工智能技術(shù)的發(fā)展，控制界學(xué)者在研究自組織習(xí)控制的基礎(chǔ)上，為了提高控制系統(tǒng)的習(xí)能力開始注意將人工智能用于控制系統(tǒng)1965年著名控制論專家L.A.ZadehFeigenbaum著手研制世界上第一個(gè)專家系統(tǒng)；教授提出把人工智能中的知覺推理方法用于學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)；1966年，Mendel進(jìn)一步在空間飛行器的控制中應(yīng)用了人工智能技術(shù)，并提出了“人工智能控制”的概念。1967年，Leondes和Mendel開始使用“潛能控制”一詞，并把、目標(biāo)分解等一些簡(jiǎn)單的人工、，、從20世紀(jì)70年代初開始Gloriso和Saridis等人從控制論角度進(jìn)一步總結(jié)了人工智能技術(shù)與自適應(yīng)、自組織習(xí)控制的關(guān)系，正式提出了智能，、在20世紀(jì)70年代中后期，以模糊集合論為基礎(chǔ)，從模仿人的控制決策思想出發(fā)，智能控制在規(guī)則控制方面取得了重大的進(jìn)展。1974年，Mam ni將模并成功地用于工業(yè)過程控制。1979年，他又成功地研制出自組織模糊控制器，2080年代以來，由于計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展以及專家系統(tǒng)技術(shù)的80重大進(jìn)展，為智能控制的研究起到了重大的推進(jìn)作用。19858月，IEEE在美1987年開始，每年都舉行一次智能控制國(guó)際研討會(huì)，形成了20901992年4月，國(guó)家自然科學(xué)基金和電力聯(lián)合發(fā)出《智能控制》研究項(xiàng)目倡議書；1993年5月IEEE控制系統(tǒng)學(xué)會(huì)智能控制專業(yè)成立專家小組，專門探討“智能控制”的含義。1994年6月在奧蘭多召開了IEEE全球計(jì)算智能大會(huì)，綜合討論了模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、進(jìn)化計(jì)算面的內(nèi)容，1995年10月國(guó)際智能自動(dòng)化學(xué)會(huì)籌委會(huì)第一次會(huì)議在溫哥華召開。國(guó)際傳統(tǒng)時(shí)滯系統(tǒng)的經(jīng)典控制方法包括自整定PDSmith預(yù)估計(jì)控制和大林象模型精確已知的情況下，實(shí)現(xiàn)PD參數(shù)的整定，當(dāng)被控對(duì)象特性發(fā)生變化于1957年，通過引入一個(gè)與被控制對(duì)象相并聯(lián)的純滯后環(huán)節(jié)，是補(bǔ)償后(l)完成復(fù)雜的任務(wù)時(shí)具有自行規(guī)劃和決策的能力有自動(dòng)躲避運(yùn)動(dòng)到期望目標(biāo)跡控制時(shí)往往無法得到滿意的效果近年來機(jī)器的智能控制在理論和應(yīng)用該課題是以C語言，STC90C51RD+單片機(jī)為控制器的CPU而設(shè)計(jì)的“基于紅外傳感器的智能小車硬件設(shè)計(jì)。其主要任務(wù)是能夠準(zhǔn) 周圍環(huán)境的2.1所示。2.12.2圖 智能小車控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)外傳感器和電路、車速傳感器電路需要5V電壓，伺服電機(jī)工作電壓范圍4.8V6V7.2V2000mAhLM2940、LM2576RPR220紅外傳感器方案。直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。直流電機(jī)的控制一般由單片機(jī)的信號(hào)來完成，驅(qū)動(dòng)采用L298N。2.3A/D圖 程序算法流程第三章第二章簡(jiǎn)紹了智能車系統(tǒng)主要的幾個(gè)模塊:控制(MCU)模塊電源管理模3.13.18V、2A/h的堿性電池。由于電路中的不同模1）5V電壓。主要為單片機(jī)、紅外傳感器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等提供電源，電壓500mA。工作電壓則需要從電池電壓通過穩(wěn)壓變換穩(wěn)壓獲取選擇穩(wěn)壓時(shí)除了考慮輸出電壓和電流容量參數(shù)外還需要對(duì)穩(wěn)壓的工作最小壓差留有一定余量，一些工作壓差小的穩(wěn)壓。降壓穩(wěn)壓電路可以采用串聯(lián)穩(wěn)壓和開關(guān)穩(wěn)壓兩種。開關(guān)穩(wěn)壓的工作LM2940該電路不僅能夠獲得理想的5V電壓而且散熱量也不大。開關(guān)電源的電3.2所示。3.25V5V，還有可調(diào)整輸出的型號(hào)。其功耗非常低，一般只要很小尺寸的散熱3A的開關(guān)電源。LM2940“IN”腳為降壓開關(guān)穩(wěn)壓器的正向電源輸入，接輸入旁路電容C1(47μf)、（.“GND6C1C2：47μF，50V鋁電解電容；C3C4：0.1μF，16VR1：1K案以及頭尋跡與光電傳感器尋跡結(jié)合在一起的尋跡方案下面依次具體介紹。進(jìn)行路徑識(shí)別的一種尋跡方法頭有面陣和線陣兩種。它的優(yōu)點(diǎn)是可以更遠(yuǎn)記錄的圖像進(jìn)行分割和識(shí)別，加快處理速度是頭方案的難點(diǎn)之一。。射強(qiáng)度的不同來判斷是地面還是標(biāo)志線。檢測(cè)原理如圖3.4.1所示。以白色地面VoutX的函數(shù)，設(shè)反射面物質(zhì)為同種物質(zhì)時(shí)，XVout3.4.2所示。圖 紅外傳感器檢測(cè)原理4 圖 反射光強(qiáng)度相應(yīng)曲線選擇大接收靈敏度高的紅外傳感器是保證紅外檢測(cè)電路可靠工作可以選擇的選擇發(fā)射/接收管，如TCRT5000、ITR9908、RPR220。由于發(fā)射/接收管集成度高，能力強(qiáng)。結(jié)合本設(shè)計(jì)的特點(diǎn)，我們選用了RPR2203.5(a)所示。3.5(b)所示?！癢”進(jìn)行適當(dāng)前置，從而形成“W”3.5(c)所示。

3.530mm，因此如果要求傳感器間不出現(xiàn)同時(shí)感應(yīng)現(xiàn)象“9種不同的情況（包括迷失，即傳感器均為“0”），對(duì)片機(jī)的I/O口，也可以通過單片機(jī)A/D端口直接。通過單片機(jī)的A/D口直接電壓的變化量，可以簡(jiǎn)化單片機(jī)外部電路的響。但是單片機(jī)I/O口較多，可以并行輸入傳感器的狀態(tài)，速度快。雖然這化的RPR220，其采樣得到的信號(hào)為單片機(jī)直接可采用的信號(hào)。因此在設(shè)計(jì)A/D口而言又減輕了軟件設(shè)計(jì)的負(fù)的是I/O接口檢測(cè)模塊。3.8STCSTC90C51RD+，其集成度高，片內(nèi)資源豐富，接口模塊包括SPI、SCI、I2C、A/D、等，該系列單片機(jī)在領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。、STC90C51RD+16S12CPU,片內(nèi)總線時(shí)鐘頻率最高可25MHZ8KBRAM、128KBFLASH、2KBEEPROM、SCI、SPI、；串行接口模塊48216（BDM；STC90C51RD+3.103.1188164881642KB2SCI128KBSTC90C51RD+系統(tǒng)結(jié)構(gòu)大致可分為MCU與MCU外設(shè)兩部分，對(duì)應(yīng)于3.5MCUEEPROM；功能的增強(qiáng)S12CPU；程序器的頁面模式控制；具有中斷識(shí)別、讀/寫控制、（SIM口，其中A口、B口可作為外擴(kuò)器或接口電路時(shí)的復(fù)用地址/數(shù)據(jù)總線，E口MCUA/DTD1（ECTSPI、I2C、CAN、Byteflight等接口。S12S12：16位S12CPU；20位ALU，指令隊(duì)列，增強(qiáng)型索引尋址；多種（MEBI（MMCINT（BKP（BDM（PPLwatchdog（RTI（CM84器：128KBFLASH；2KBEEPROM；8KBRAM5）286）8個(gè) （SCI；2（SPIByteflightHCSHCS1228108KB8KB2SPI圖 STC90C51RD+單片機(jī)的結(jié)構(gòu)框采用LQFP-112STC90C51RD+3.12S12MCUI/O功能和特殊接口功能。在單片模式下，A口、BEI/O接口。這些I/OMCU內(nèi)部，其體積、功耗、可一、的引腳描HMOSMCS-5140引腳的直插封裝（DIP方式，制造工藝為OS的80C51/80C31除采用DIP封裝方式外，還采用方型封裝工藝，引腳排列如圖。其中方型封裝的OS有44只引腳，但其中4只引（NC的引腳、、、）是不使用的。在以后的討論中，除有特殊說明以外，所述內(nèi)容皆適用于OS。如圖，是MCS-51的邏輯符號(hào)圖。在單片機(jī)的40條引腳中有2條于主電源401、主電源引腳VCC和VSSVCC——（40腳）接+5V電壓；VSS——（20腳）接地。2XTAL1和HMOS單片機(jī)，此引腳應(yīng)接地；對(duì)OS單片機(jī)，此引腳作為驅(qū)動(dòng)端。HMOS單片機(jī)，該引腳接外部振蕩器的信XHMOS，此3、控制或與其它電源復(fù)用引腳RST/VPD、ALE/PROG、PSEN和①RST/VPD（9腳）當(dāng)振蕩器運(yùn)行時(shí)，在此腳上出現(xiàn)兩個(gè)機(jī)器周期的高電平將使10μF的電容，以保證可靠地復(fù)位。主電源下掉到低于規(guī)定的電平，而VPD在其規(guī)定的電壓范圍（5±0.5V）內(nèi)，VPD就向內(nèi)部RAM提供備用電源。②ALE/PROG（30腳當(dāng)外部存貯器時(shí)，ALE（允許地址鎖存）的輸出用于鎖存地址的低位字節(jié)。即使不外部器，ALE端仍以不變的頻率周期性地或用于定時(shí)目的然而要注意的是每當(dāng)外部數(shù)據(jù)器時(shí)將跳過一個(gè)ALE脈沖。ALE端可以驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出電流）8LSTTL輸入電路。8751（PROG（吸收或輸出）8個(gè)LS型的TTL④EA/VPP（引腳當(dāng)EA端保持高電平時(shí)，內(nèi)部程序器，但在PC（程轉(zhuǎn)向執(zhí)行外部程序器內(nèi)的程序。當(dāng)EA保持低電平時(shí)，則只外部程序存儲(chǔ)器不管是否有內(nèi)部程序器對(duì)于常用的8031來說無內(nèi)部程序器，所以EA腳必須常接地，這樣才能只選擇外部程序器。8751（VPP4、輸入/輸出（I/O）引腳P0、P1、P2、P3（32根①P0口（39腳至32腳是雙向8位三態(tài)I/O口，在外接器時(shí)，與地址總88LS型的TTL負(fù)載。②P1（1腳至8腳是準(zhǔn)雙向8位I/O口由于這種接口輸出沒有高阻狀態(tài)，輸入也不能鎖存，故不是真正的雙向I/O口。P1口能驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出電流）4個(gè)LS型的TTL負(fù)載。對(duì) ，P1.0引腳的第二功能為T2定時(shí)/計(jì)數(shù)器的外部輸入，P1.1引腳的第二功能為T2EX捕捉、重裝觸發(fā)，即T2的外部控制端。對(duì)EPROM編程和程序驗(yàn)證時(shí)，它接收低8位地址。③P2口（21腳至28腳是準(zhǔn)雙向8位I/O口。在外部器時(shí)，它可以8位地址。P2可以驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出電流）4個(gè)LS型的TTL④P3口（1017腳8I/OMCS-518個(gè)引腳還作為第能使用時(shí)，就作為普通I/O口用，功能和操作方法與P1口相同。值得強(qiáng)調(diào)的是，P3口的每一條引腳均可獨(dú)立定義為第能的輸入輸出或第二P3各口線的第二功能定義口線引腳第二功能P3.010RXD（串行輸）P3.111TXD（串行輸出口）P3.212INT0（P3.313INT1（P3.414T0（0外部輸入P3.515T1（1外部輸入P3.616WR（外部數(shù)據(jù)器寫脈沖P3.717RD（外部數(shù)據(jù)器讀脈沖二、STC90C51RD+綜合上面的描述可知，I/O口線都不能當(dāng)作用戶I/O90C51/8751外真正可完全為用戶使用的I/O口線只有P1口以及部分作為第能使用時(shí)的P3口。單片機(jī)的引腳除了電源、復(fù)位、時(shí)鐘接入，用戶I/O口外，其余管腳是為實(shí)現(xiàn)系STC90C51RD+單片機(jī)片外三總線結(jié)構(gòu)，即：（AB：A7；P28位地址（A8至A15（DB（CBPSEN組成。3.12STC90C51RD+3.133.13雖然單片機(jī)將CPU，ROM，RAM以及I/O統(tǒng)統(tǒng)集成在一個(gè)集成電路中，但仍需要一些外部電路的支持這些電路主要為單片機(jī)系統(tǒng)提供電源時(shí)鐘，I/O驅(qū)動(dòng)、通信口等，讓單片機(jī)可以正常使用，這個(gè)最小系統(tǒng)，即人要能夠與單BDM電纜等來實(shí)現(xiàn))，包括發(fā)命令給單片機(jī)，下時(shí)鐘基本脈沖是CPU工作的基礎(chǔ)。STC90C51RD+微控制器的系統(tǒng)時(shí)鐘信號(hào)由時(shí)鐘振蕩電路或時(shí)序脈沖信號(hào)提供。MCU內(nèi)部的所有時(shí)鐘信號(hào)都來源于EXTAL引腳也為MCU與其他外界之間的通信提供了可靠的同步時(shí)鐘信號(hào)STC90C51RD+在內(nèi)部集成了完整的振蕩電路，XTATEXTAT分別為振蕩器3.14所示。圖中的電容C5C6可提高振蕩器的穩(wěn)定性。圖 STC90C51RD+時(shí)鐘振蕩電加阻容電路，也可以加專門的復(fù)位。在該控制系統(tǒng)主板設(shè)計(jì)中，采取按鈕加3.15所示。3.15S12MCUVDD出現(xiàn)正跳變或過低時(shí)，MCU自動(dòng)3.12所示。這里要強(qiáng)調(diào)的是，在該電路中，電容C410.0luf，甚至也可以不用這個(gè)單片機(jī)的供電是靠外部+5VI/O5VCPU運(yùn)算速度快，功耗低；較高的I/O電平有利于抗外界干擾。由于單片機(jī)內(nèi)部集成了電壓調(diào)整器模塊，電壓+5V外部電電容值比較大的如luF、10uF1變0、0變1，即三極管導(dǎo)通、截止時(shí)的電流變化；另一類電容值較小的電容，如調(diào)試顯示。在單片機(jī)的某個(gè)I/O接口上裝上一些二極管對(duì)最小系統(tǒng)的調(diào)BI/O都引出來，這樣方便單片機(jī)與外界電路的聯(lián)接。S12單片機(jī)最常用的一種運(yùn)行模式，單片運(yùn)BDMCPU外部總線擴(kuò)展RAM、Flash、I/OMODA、MODB、MODC的輸入電平狀態(tài)來確定的，在復(fù)位的時(shí)候，復(fù)位信號(hào)上升沿鎖存MODA、MODB、MODC等引腳上的輸入電平狀態(tài)到運(yùn)行模式寄存器(ModeRegister)中的相應(yīng)位，隨后單片機(jī)便進(jìn)入相應(yīng)的工作模式。因?yàn)镾TC90C51RD+有足夠的器資源，所3.1所示，要使單片機(jī)工作在單片運(yùn)行模式，MODA和MODBMODC(BKGD)為MODC(BKGD)為高電平的時(shí)候就進(jìn)入一般單片模式。通常，當(dāng)單片機(jī)輸入引腳浮空時(shí)，CPU默認(rèn)高電平，BKGD引腳上的低BDMBDM頭時(shí)，可進(jìn)入特殊單片模式；當(dāng)不插BDM頭時(shí)，自動(dòng)進(jìn)入普通單片模式。3.1000001010011特殊，BDM不能被使1001011101110.5A3.3A14060r/min，工作效率最大。RS-380SH3.2圍 AAWA393.2RS-380SH3.19

圖 驅(qū)動(dòng)電機(jī)特性曲線率元件進(jìn)行脈沖調(diào)制(pulsewidthmodulation簡(jiǎn)稱)控制方式己成為主流這3.20L298N種控制方式很容易在單片機(jī)控制中實(shí)現(xiàn)。采用集成電路可以很方便3.20所示。L298NL298是SGS(通標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)服務(wù))公司的產(chǎn)品，比較常見的是15腳MultiwattL298N，4機(jī)的驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè)H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL46V、2AL298N9LOGICSUPPLYVOLTAGEVssSUPPLYVOLTAGEVs，即驅(qū)動(dòng)部分輸入電壓。VssVss它的引腳2，3，13，14為L(zhǎng)298N輸入到電動(dòng)機(jī)的輸出端，其中引腳3HHLHLH

控制使能引腳ENA或者ENB就可以實(shí)現(xiàn)脈寬速度調(diào)整115L298N是內(nèi)含二個(gè)H46v,2A以下電引腳8為的接地引腳，它與L298N的散熱片連接在一起。由于本的工作電流比較大，發(fā)熱量也比較大，所以在本的散熱片上又連接該的一些參數(shù)如下：高電平：2.3V≤Vin≤Vss，低電平：-工作溫度：-驅(qū)動(dòng)形式：雙路大功率HL298N來驅(qū)動(dòng)電機(jī)。如圖3.21所示，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的電源可以直接用電池兩端的電壓。通過脈沖信號(hào)來驅(qū)動(dòng)電機(jī)， 輸出口電壓，從而使得電機(jī)兩端電壓產(chǎn)生一個(gè)壓差，MCU通過改變脈沖的占空啟動(dòng)沖擊電生的影響在電源中增加了電容值較大的電解電容C9使其在啟圖 L298N驅(qū)動(dòng)電機(jī)模塊電 RPR220作為檢測(cè)路徑用傳感器。通過對(duì)紅外傳感器的學(xué)習(xí)，了解外傳感器的合理布局及安裝，成功的利用了紅行路徑探測(cè)。利用STC90C51RD+單片機(jī)的P0口直接路徑信息STC90C51RD+單片機(jī)的A口是通用輸入引腳在設(shè)計(jì)中用于紅外傳感器到的信息充分利2路本雖然對(duì)智能小車的控制系統(tǒng)做了一定的研究，取得了一定的成果，但8RPR220。從實(shí)際測(cè)試來看，并不能達(dá)到最好的檢測(cè)精度，可以通過增加13個(gè)傳感器可以達(dá)到最佳，因此，在下一步的設(shè)計(jì)中紅外傳感器的數(shù)量改為13個(gè)。設(shè)計(jì)一些輔助模塊來增強(qiáng)系統(tǒng)功能，如:電池模塊、小車故障診斷模塊，LCD數(shù)據(jù)顯示模塊以及調(diào)試輔助模塊。雖然這些模塊不是小車運(yùn)行所必須，電池模塊:對(duì)電池電量進(jìn)行實(shí)時(shí)，以便科學(xué)的利用，保護(hù)電池LCD目標(biāo)是在此基礎(chǔ)上通過或者是超聲波來探測(cè)路標(biāo)位置從而設(shè)計(jì)出能夠繞過附錄：