數(shù)控原理與系統(tǒng)第四章

第4章伺服驅動系統(tǒng)4.1伺服系統(tǒng)概述4.2開環(huán)步進電動機驅動系統(tǒng)4.3直流伺服系統(tǒng)4.4交流伺服系統(tǒng)4.5典型數(shù)控伺服驅動系統(tǒng)簡介小結習題4.1伺服系統(tǒng)概述1.基本概念伺服（Servo）系統(tǒng)又叫隨動系統(tǒng)，是一種能夠跟隨指令信號的變化而動作的自動控制裝置，根據(jù)實現(xiàn)方法不同，可以分為機械隨動（仿形）系統(tǒng)、液壓伺服系統(tǒng)、電氣伺服系統(tǒng)等，目前的數(shù)控機床均采用電氣伺服系統(tǒng)。

在數(shù)控機床中，CNC裝置是發(fā)布命令的“大腦”，而伺服系統(tǒng)則是數(shù)控機床的“四肢”，是一種執(zhí)行機構，它能夠準確地執(zhí)行來自CNC裝置的運動指令。伺服系統(tǒng)由伺服驅動裝置、伺服電動機、位置檢測裝置等組成。伺服驅動裝置的主要功能是功率放大和速度調節(jié)，將弱信號轉換為強信號，并保證系統(tǒng)的動態(tài)性能；伺服電動機用來將電能轉換為機械能，拖動機械部件移動或轉動。

數(shù)控機床的伺服系統(tǒng)，包括進給伺服系統(tǒng)和主軸伺服（驅動）系統(tǒng)，前者是以機械位移（位置控制）為直接控制目標的自動控制系統(tǒng)，用來保證加工輪廓；后者是以速度控制為主，提供切削過程中需要的轉矩和功率。本章主要介紹進給伺服系統(tǒng)及其位置檢測裝置的基本原理。2．數(shù)控機床對進給伺服系統(tǒng)的要求數(shù)控機床對進給伺服系統(tǒng)的要求是：①調速范圍寬，在大的速度范圍內運轉穩(wěn)定。一般要求速比可達1:10000，最低穩(wěn)定運轉速度nmin≤0.1r/min。②負載特性硬，抗擾動能力強。能保證切削過程中受負載沖擊時速度不變，尤其在低速時，應有足夠的負載能力。

③反應速度快。一般要求，伺服響應時間為幾十毫秒，伺服電機角加速度≥4000rad/s2，即從靜止狀態(tài)加速到額定轉速1500r/min，所需時間不大于0.2秒。④準確度高。定位精度和重復定位精度可達到0.01～0.001mm，甚至0.1um。3．進給伺服系統(tǒng)的分類進給伺服系統(tǒng)按其結構可以分為開環(huán)控制和閉環(huán)控制兩大類。開環(huán)控制系統(tǒng)用步進電動機作為驅動元件，由于它沒有位置反饋回路和速度控制回路，具有簡單、經濟的優(yōu)點，被廣泛用于中、低檔數(shù)控機床及一般的機床改造。閉環(huán)伺服系統(tǒng)是基于反饋控制原理工作的，即通過位置測量裝置反饋運動部件的實際位置，再與CNC裝置輸出的指令位置進行比較，根據(jù)比較結果的差值來控制伺服機構工作。閉環(huán)伺服系統(tǒng)采用直流伺服電機或交流伺服電機作為驅動元件，根據(jù)位置測量元件的安裝位置不同又分為半閉環(huán)和全閉環(huán)兩種形式。

半閉環(huán)伺服系統(tǒng)一般將位置檢測元件安裝在電動機軸上(一般電機生產商已裝好)，用以精確控制電動機的角度，然后通過滾珠絲杠等傳動機構，將角度轉換成工作臺的直線位移。半閉環(huán)的閉環(huán)環(huán)路短，不包括傳動機構等大慣性環(huán)節(jié)，因而系統(tǒng)容易達到較高的位置增益，不發(fā)生振蕩現(xiàn)象。且其快速性好，動態(tài)精度高，傳動機構的非線性因素對系統(tǒng)的影響小。因此被廣泛采用。但如果傳動機構的誤差過大或其誤差不穩(wěn)定，則數(shù)控系統(tǒng)難以補償。如由傳動機構的扭曲變形所引起的彈性間隙，因其與負載力矩有關，故無法補償。由制造與安裝所引起的重復定位誤差以及由于環(huán)境溫度與絲杠溫度變化所引起的絲杠螺距誤差也是不能補償?shù)?。因此要進一步提高精度，只有采用全閉環(huán)控制方式。

全閉環(huán)方式直接從機床的移動部件上獲取位置實際移動值，因此其檢測精度不受機械傳動精度的影響。但不能認為全閉環(huán)方式可以降低對傳動機構的要求，因閉環(huán)環(huán)路包括了機械傳動機構，其閉環(huán)動態(tài)特性不僅與傳動部件的剛性、慣性有關，還取決于阻尼、油的粘度、滑動面摩擦系數(shù)等因素。而且這些因素對動態(tài)特性的影響在不同條件下還會發(fā)生變化，這給位置閉環(huán)控制的調整和穩(wěn)定帶來了許多困難。這些困難使調整閉環(huán)環(huán)路時不得不降低位置增益，從而對跟隨誤差與輪廓加工誤差產生不利影響。所以采用全閉環(huán)方式時必須增大機床剛性，改善滑動面摩擦特性，減小傳動間隙，這樣才有可能提高位置增益。全閉環(huán)方式被應用在精度要求較高的大型數(shù)控機床上。4.2開環(huán)步進電動機驅動系統(tǒng)

開環(huán)伺服系統(tǒng)不設位置檢測反饋裝置，不構成運動反饋控制回路，電動機按數(shù)控裝置發(fā)出的指令脈沖工作，對運動誤差沒有檢測反饋和處理修正過程。其典型代表是步進電動機開環(huán)進給伺服系統(tǒng)，如圖4.1所示。圖4.1步進電動機開環(huán)進給伺服系統(tǒng)結構圖

圖4.1中，數(shù)控裝置發(fā)出指令脈沖通過環(huán)形分配器和功率放大器驅動步進電動機，每發(fā)出一個指令脈沖，步進電動機就轉過一個角度，此角度叫做步進電動機的步距角。步進電動機通過齒輪箱、滾珠絲杠驅動工作臺運動，其運動的位移量與指令脈沖數(shù)成正比，運動速度與脈沖的頻率成正比。4.2.1步進電動機

1.步進電動機的特點步進電動機是一種將電脈沖信號轉換成相應角位移的機電執(zhí)行元件。給一個電脈沖信號，步進電動機就回轉一個固定的角度，稱為一步，所以稱為步進電動機。由于其轉動角度由脈沖個數(shù)控制，不需要反饋環(huán)節(jié)，所以在經濟型數(shù)控機床上得到了廣泛的應用。概括起來步進電機具有如下優(yōu)點：（1）轉子的角位移量和轉速嚴格受脈沖的數(shù)量和頻率控制，有脈沖就走，無脈沖則停，旋轉方向由通電順序決定。（2）體積小，重量輕，價格低。（3）驅動簡單，工作可靠，誤差不長期積累。（4）精度高，慣性小，容易調試。其主要缺點如下：（1）使用不當時，會引起“失步”或“過沖”。（2）運轉時有振動和噪音。（3）額定轉速較低，最高頻率一般不超過18kHz。2.步進電動機的分類（1）反應式步進電動機反應式步進電機的定子和轉子由硅鋼片或其他軟磁材料制成，定子上有勵磁繞組，繞組相數(shù)一般為二、三、四、五、六相，步距角一般為0.36°～3°。反應式步進電機結構簡單，價格便宜，步距角小，其缺點是勵磁電流大，帶慣性負載能力差，容易“失步”和“振蕩”，斷電后無保持轉矩。其產品系列代號為BF，如：110BF02、110BF03、130BF5、150BF5、160BF5等。2）永磁式步進電動機永磁式步進電機的定子由軟磁材料制成，定子上有勵磁繞組；轉子由永久磁鐵制成，步距角一般為15°、22．5°、30°、45°等。永磁式步進電機控制功率小，省電，運行穩(wěn)定，斷電后有保持轉矩；但是其步距角太大。其產品系列代號為BY。3）混合式步進電動機混合式步進電機又叫永磁反應式步進電機，它在結構和性能上，兼有反應式步進電機和永磁式步進電機兩者的特點，即具有反應式步進電機步距角小、工作頻率高的特點；又具有永磁式步進電機控制功率小、運行穩(wěn)定、斷電后有保持轉矩的特點；更適合應用于數(shù)控系統(tǒng)中。但是其制造工藝復雜，成本較高。其產品系列代號為BH。3.步進電動機的工作原理

（1）反應式步進電機工作原理

三相反應式步進電機外形結構如圖4.2所示，其定子上有A、B、C三對磁極，分別繞有A、B、C三相繞組，三對磁極在空間上相互錯開120°；轉子上有20個齒，沒有繞組，每個齒在空間上相隔18°，它在定子磁場中被磁化而呈現(xiàn)極性。當A相磁極與轉子齒對齊時，B相磁極與轉子齒錯開18°/3=6°,C相磁極與轉子齒錯開2×18°/3=12°。

(a)外形定子鐵芯轉子鐵芯定子繞組(a)展開圖(a)橫切面圖圖4.2反應式壞步進電海機外形城結構圖步進電拖動機是北在電磁為吸力作境用下產育生位移貝的，當委某相定賠子勵磁屬后，該紛相定子肢磁極吸羅引轉子刮，轉子臂的齒與盛該相定布子磁極缺上的齒膜對齊，唯轉子轉刷動一個抱角度，隔下一相銷定子通授電勵磁蛇時，轉買子又轉秧過一個穩(wěn)角度，婚每相不嫌停地輪踐流通電芹，轉子臂就不停皂地轉動菜。為便沾于理解記，現(xiàn)以摩圖4.3所示的反傅應式步進閃電機為例夫分析其轉訴動原理?？鹪摬竭M電季機轉子齒兼數(shù)為4，齒距為90°，當A相磁極漢與轉子刮齒對齊諷時，B相磁極與所轉子齒錯揭開90°吊/3=匯30°毫,C相磁極瘋與轉子頃齒錯開2×9口0°/抄3=6量0°。圖4.3反應式步繩進電動機壁工作原理如圖4.3(屬a)所示給策各相定斷子繞組提接通直陷流電源巾。當A相繞組通蚊電時，形軌成以A-A′為軸線刪的磁場皆，使轉住子的1、3齒和定子你的A-A′磁極對齊爺，如圖4.3蜜(b)所示；無當A相斷電、B相繞組通須電時，轉韻子將在空噴間逆時針蒙轉過30°角；當B相斷電架、C相繞組通管電時，轉歌子將在空暈間又逆時貓針轉過30°角。按A→B焦→C→慘A的順序撫通電，襯轉子就脾會不斷甩地按逆怎時針方仗向轉動攏；如按A→C慕→B→議A的順序通綿電，轉子定就會不斷辛地按順時雜針方向轉粘動。從一變相通電換員到另一相隆通電，叫犧一拍；每劉一拍轉子鉛轉動一步熱，每步轉倡過角度叫粥步距角。鼠用α表示。步進電臂動機的貓通電方蔬式有以姿下三種抬。（1）單拍傅在上述邀各項輪流霞通電過程撥中，每拍遲只有一相牧通電，稱代為單拍。蔬對于m相步進綢電機，煎一個循嫁環(huán)為m拍，稱為m相單m拍工作制睛。如上述斷情況，為鉆三相單三念拍工作制親。單拍工天作制的穩(wěn)洞定性較差結，容易失奶步。（2）雙拍殺采彎用雙相票輪流通龍電方式狐，即每卡拍都有途兩相通容電，稱展為雙拍湊。如三趨相步進肥電機的放通電順矮序為AB→約BC稱→CA眉→A筑B，構成三套相雙三拍希工作制。召這種通電悶方式，由近于兩相同待時通電，列力矩大，礦定位精度低高，每拍養(yǎng)只改變一岡相，另一崇相鎖定，賺不易失步野。（3）單雙橡拍庫即單雙莖相輪流授通電。測如對三救相步進閉電機來軌說，通謙電順序具為A→AB前→B→B伯C→C→障CA→A，一個循旋環(huán)為6拍，是暗單拍時第的2倍，稱為洲三相六拍自工作制。由此看權出，圖4.3中轉子預齒數(shù)為4的步進電闊機在三相跌三拍時，三相平六拍時飽；而擦圖4.2中轉子齒鼓數(shù)為20的步進電跡機在三相聽三拍時，三相六展拍時。謝說明定子擾磁極對數(shù)習和轉子齒緩數(shù)越多，胃步距角就祖越小，但笨是由于受財控制器復飯雜程度和渣制造工藝殺的限制，文定子磁極塊對數(shù)和轉戒子齒數(shù)不津可能很多鳴，一般相錯數(shù)三到五梨相，步距降角在0.3舍6°～3°范圍的依步進電帶機較為財常用。（2）永磁索式步進斗電機工安作原理永磁式步較進電機如土圖4.4所示，欺定子上愿有兩相銷（或多百相）繞隊組，轉繞子為兩架對（或羨多對）似永久磁歌鐵制成睡的磁極境，轉子來磁極數(shù)廁與每相補定子繞割組磁極驕數(shù)相同怖。圖4.4（b）畫出呢的是兩京相兩對魔磁極的戀繞組（AO、BO），轉子摘為兩對永丟久磁極。唱當定子繞鳳組按A→B→-A→-B→A的順序儲輪流通畜電時，戶轉子將張按順時驚針轉動墾，步距閘角為45°。步仰距角的頭計算公使式為式中m為拍數(shù)診，p為轉子憑磁極對晨數(shù)。圖4.4永磁式步亡進電機外值形結構圖(a)外形(b)結構（3）混合床式步進論電機工網(wǎng)作原理混合式查步進電蔑機外形幅結構如擇圖4.5所示，它編的定子結桐構與反應色式步進電飾動機基本縮慧相同，也幻玉分成若干鵝個磁極，揚磁極上繞饅有定子繞鑒組，磁極怎端面有小唱齒。轉子銷由環(huán)形永冬久磁鐵及排兩段鐵心兵組成，環(huán)黃形永久磁困鐵在轉子寧的中部，狐軸向充磁羨，兩段鐵花心分別裝探在永久磁胡鐵的兩端源，轉子鐵秩心上也有領如反應式臭步進電動共機那樣的傻小齒，但響兩段轉子爛鐵心上的配小齒相互躬錯開半個得齒距，定挺轉子小齒西的齒距相口等。外形(b)結構圖4.5混合式河步進電集機外形館結構圖如圖4.6所示為兩夏相混合式旨步進電機信剖面圖，懷定子有8個磁極，或在空間上菌均勻分布于，每相4個磁極，項每相相鄰技磁極線圈猛繞向相反鈔；轉子有10個齒，宇在空間舟上均勻桑分布；摟定子繞思組通電懂順序為AA′?！鶥B鈔′→A墨′A→王B′B練→AA財′。當定子壓繞組AA′通電時，瘋定子的1、5號磁極為S極，3、7號磁極為N極；異性剩磁極相吸嫂引，N段轉子猜的1、6齒與定子1、5號磁極的凱齒對齊；沖同性磁極寫相排斥，N段轉子的3、4齒與定子3號磁極的呈齒錯開，8、9齒與定磁子7號磁極的鉗齒錯開。皺兩段轉子滴鐵心上的井齒相互錯跡開半個齒迎距，S段轉子的3、8齒與定斜子3、7號磁極師的齒對熄齊；10、1齒與定肥子1號磁極的逝齒錯開，5、6齒與定子5號磁極蠢的齒錯寒開。當定子甲繞組BB′通電時，武定子2、6號磁極為S極，4、8號磁極為N極；N段轉子躬的2、7齒與定團子2、6號磁極的襪齒對齊，談其余各齒饑的對錯情洋況可一次腦推出，轉偏子順時針控轉過9°，步距陣角的計罪算公式悉為式壘中m為拍數(shù)湖，Z為轉子遲齒數(shù)。圖4.6混合式籠步進電容機剖面茂圖4.步進電動炕機的主要矩特性（1）步距聯(lián)角α。步進電往機每步堤轉過的蠻角度，丈稱為步勵距角。瘦在數(shù)控槽機床中譯，一般鳴是根據(jù)樹其傳動毒比例和企系統(tǒng)脈掙沖當量箭的要求久來選擇者步距角它的。通犯常選用1.5°點/0.7呀5°、1.2尺°/0朗.6°、3°/1嫩.5°等。（2）步距誤核差Δα。指在空載下情況下，眠理論的步蜻距角與實照際的步距頸角之差。騙它直接影粗響執(zhí)行部方件的定位刺精度，一閱般為±10′～±25′。（3）距角貴特性。當保持定專子某一相緊繞組通電假，并且轉鳳子不帶負襯載，則這魂時轉子的巨齒與定子臂通電相的飼齒對齊，撫這是轉子蝴所受的磁今力矩M=0，這個位難置叫步進視電機的初患始平衡位矛置。這時齊，如果在匯電動機軸政上外加一恥個負載轉孫矩ML，則轉教子會向ML方向轉過老一個角度θ，這時轉群子將受到仆電磁轉矩M=M蔽L的作用而口達到新的記平衡，角千度θ稱為失調痕角。設每麥兩個齒之誼間的齒距寄角為θt，則轉矩M與失調衡角θ之間的關憑系為如圖4.7所示。揀它描述磁了轉矩M和失調角θ間的關點系，稱屢為矩角鬼特性。箏該特性善上的電澆磁轉矩壇最大值Mmax稱為最深大靜轉趨矩。在瓣靜態(tài)穩(wěn)濕定區(qū)內蹄，當外殃加轉矩疫除去時還，轉子甘在電磁趴轉矩作色用下，垂仍能回溜到穩(wěn)房誠定平衡區(qū)點位置溪。圖4.7步進電言動機的著矩角特隊性（4）矩頻特裳性。距頻特性霸是指輸出桿轉矩M與運行殼頻率f之間的埋關系，辟如圖4.8所示。步益進電機的項轉矩隨運妹行頻率的服上升而下級降。圖4.5步進電謙動機的醬矩頻特帆性（5）運行豬特性。步進電郊機一般盈在連續(xù)戀脈沖的判作用下屯運行，雞根據(jù)其出對運行渣性能的遵影響可慰將脈沖劇頻率分往為3個區(qū)段爸。①低頻昏區(qū)。步進電緒機的運勾行為連咽續(xù)的單渠步運動顯。每次蠟換相時捏，轉子醫(yī)都要來澇回振蕩紙若干次性，如圖4.9延(a)所示。這盡種情況下墻，電機有投較強的振舊動和噪聲方，但能運夕行可靠。②高頻區(qū)。這時脈沖昂間隔短，當在前一步倉還沒有振隸蕩結束時句，后一個終脈沖就已啊經到來，旺從而使步奏進電機連穿續(xù)平滑的被轉動，運遣轉比較平層穩(wěn),如圖4.9約(b)所示。③共振區(qū)街。當脈沖楊頻率介米于低頻行和高頻扶之間，斧而接近斃電機本梅身的固軟有振蕩峽頻率時莖，電機石將產生申強烈的烏震蕩，衫甚至“殼走一步頁退兩步濕”地左花右搖擺,無法正柳常工作于，這種板情況應積設法避疊免。在淚實際使鹽用中，攪步機電杜機走的務步數(shù)少叔于（或滴多于）蒼節(jié)拍脈摩沖數(shù)的繁現(xiàn)象叫迅做“失繞步”現(xiàn)商象。當姥電機轉產矩選配奔不合理器，負載劫阻力矩臂過大，圖加減速丸太快時槽或工作拾在共振冷區(qū)時，谷都會引嫁起“窮失步”脊。震蕩攜和“失潔步”會壘引起進發(fā)給失敗灘，必須世設法避悲免。圖4.9步進電動虛機的運行擴特性(a)低頻區(qū)芳；(b)高頻區(qū)4.2越.2步進電升動機的跡驅動及崇控制步進電它機的運汁行性能躬，不僅屬與步進套電機本怠身和負而載有關牧，而且遺與配套船的驅動康裝置有恭著十分爸密切的怕關系。條步進電盛機驅動猴裝置由救環(huán)形脈抖沖分配毅器、功情率放大鄰驅動電變路兩大嚇部分組輕成，如灘圖4.1賺0所示。其估中，步進尊電機驅動譜電路完成狼由弱電到揮強電的轉治換和放大錄，也就是大將邏輯電計平信號變炕換成電機每繞組所需游的具有一桐定功率的血電流信號偏。圖4.1卡0步進電動猶機控制電零路1.步進電蘭動機的績驅動電棉路一般要潔求，驅浩動電路叨能夠提套供足夠會幅值、炮前后沿鑒較陡的黨勵磁電張流，而央且功耗引小，效退率高，薦運行穩(wěn)街定可靠吐，易于剖維護?；\常見的福步進電榮機驅動充電路形駐式有如速下幾種隔。（1）單電銀源串電衫阻驅動建電路。單電源串雷電阻驅動蠟電路如圖4.11所示。脈薄沖分配器莊輸出脈沖嶺到控制信御號端后，母通過脈沖旦放大器放喂大，加到毅晶體管VT的基極學，使其然導通，哥并利用報電容C使電動機級繞組中的君電流迅速翅上升。在誓穩(wěn)態(tài)時，忍串聯(lián)電阻R起限流穩(wěn)作用。鄙在換相貢時，晶強體管VT截止，余利用二量極管VD的續(xù)流作疲用，防止構繞組電感輩電流不能嗽突變而在VT集電極產緒生高電壓衫擊穿。這浮種電路適震用于小型顏步進電動抵機，且性昨能要求不種高的場合獲。圖4.1進1單電源串映電阻驅動擔電路2）高低窯電壓切換站型驅動電播路高低電甜壓切換蜂型驅動泥電路如浙圖4.12所示。抄這種悅電路的辣特點是律高壓充福電，獸低壓維侮持。鬼步進電站動機的搭繞組每粱次通電子時，道首先接季通高壓夜，以功保證電咳流以較曉快的速杰度上升輛；然投后改由傻低壓供日電，慕維持繞錄組中的天電流為替額定值墓。圖4.1吼2高低電暗壓切換沒型驅動寫電路(a)電路；(b)波形圖4.1門2中，由脈碎沖變壓器T組成了悶高壓控泉制電路副。當輸轟入信號具為低電醉平時，V1、V2、Vg、Vd均截止，歉電機繞組稼中無電流膛通過。當強輸入信號杰為高電平州時，V1、V2、Vd飽和導通岡，在V2由截止拳過渡到督飽和導勵通期間徹，與T一次側丹串聯(lián)在舍一起的V2集電極回偶路的電流蜜急劇增加綿，在T的二次招側產生聯(lián)感應電述壓，加剩到高壓惕功率管Vg的基極隸上，使Vg導通，80V的高壓經刑功率管Vg加到步厲進電機擁繞組上犬，使電搭流按La／(Rd急+炎r)的時間敲常數(shù)上絡升，達仙到電流后穩(wěn)定值Ug／(Rd蛇+r)。經過一籮段時間，株當V2進入穩(wěn)峽定狀態(tài)(飽和導諒通)后．T一次電撿流暫時醉恒定，噸無磁通沈量變化坑，T二次側的糾感應電壓盯為零，Vg截止。這嗎時12V低壓電源委經二極管VDd加到繞組La上，維府持Ld中的額定中電流不變披。當輸入暖的脈沖尋結束后聯(lián)，V1、V2、Vg、Vd截止，獸儲存在La中的能量諷通過Rg、VDg及Ug、Ud構成放電到回路，Rg使放電時繼間常數(shù)減釘小，電流紀迅速減小們?yōu)?，改善電男流波形的嬌后沿。紙該電路由預于采用高屠壓充電，謊電流增長噸加快，繞夜組上脈沖筆電流的前負沿變陡，斤使電動機夕的轉矩、蹄起動及運奏行頻率都蜜得到提高懶。又由于態(tài)額定電流舍由低電壓編維持，故梳只需較小箱的限流電究阻，功耗在較小。該電路近為一相撫繞組的膀驅動電猾路，若允要驅動輝三相步震進電機伴則需三雷組這樣件的驅動棍電路。賤此外，么電路中旺的高低晨壓切換篩也可通摘過定時頓來控制荒。在每說一個步褲進脈沖吊到來時板，高壓側脈寬由唯定時電學路控制傍，寬度招是一定赤的，也刊叫作高襪壓定時玩控制驅焰動電源任。3)恒流斬甚波型驅物動電路單壓斬波吐型驅動電殖路如圖4.1戲3所示。暖當輸入幻玉信號為識低電平畢時，VT截止，廁電機繞打組中無鎮(zhèn)電流通菜過。當講輸入信繭號為高倚電平時鬼，VT導通，由葵于繞組回照路沒有串啞接限流電痛阻，所以食繞組中電喇流迅速上晉升，當繞伍組中電流藏上升到預富定值時，悶由于R1的反饋作奇用，通過糠斬波電路漲使VT截止，繞貢組中電流橡迅速下降鳥，當下降禾到預定值需以下時，譜又由于R1的反饋作茂用，通過屋斬波電路挨使VT導通，繞餃組電流又舌上升。如握此反復進睜行，形成列一個在預促定值上下應波動的電炮流波形，花近似恒流午。這種電幕路功耗小禿，效率高伐，運行特虎性好。圖4.1遵3單電源斬順波型驅動鵲電路(a)電路；(b)電流波形4)分頻段調暑壓驅動電覺路由于在低安頻時，節(jié)鏟拍脈沖比坑較寬，有故足夠的繞站組電流上底升時間，盈只需較小灶的限流電職阻和較低拍的電源電東壓，即可己達到額定荷電流；在即高頻時，棟節(jié)拍脈沖杜變窄，在荷限流電阻低不變的情浴況下，需儀要較高的昏電源電壓核，使繞組僑電流迅速然上升，以戴提高高頻牲時步進電執(zhí)機的帶載飼能力。通束常，把輸毫入脈沖的納頻率分為蜂幾個頻段趟，每段工詳作電壓不雹同，高頻鼠段采用較幅高的電壓拍，低頻段閃采用較低寫的電壓。5)細分控制牢驅動電路在實際應休用中，為仍了進一步國提高進給隙運動的分谷辨率，在頃不改變步踢進電機結血構的前提么下，要求廳對步距角溫進一步細亭分。為了含達到這一見目的，可終將繞組電閱流以階梯耗波的方式苗輸入，如劍圖4.1罷4所示。厚這時，丈電流分強成多少遍個階梯憂，則轉貿子就以思同樣的扎步數(shù)轉碼過一個旦步距角適。這樣奧將一個野步距角申細分成閘若干步蠟的驅動屬方法稱使為細分匪驅動電版路。圖4.1魂4細分控制星驅動電路系繞組電流蔑波形2.脈沖分配常器脈沖分鋪配器用麻來控制惹步進電桿動機的禽運行通汗電方式挪。在磨數(shù)控系蚊統(tǒng)中，狐脈沖姓分配器行的作用吐是將數(shù)餡控裝置桂送來的窯一串指什令脈沖趙，按海照運行臥通電方臺式所要抱求的順濱序和分壩配規(guī)律食，分欄配到各端相驅動鉤電路輸況入端，軌用以油控制各逢相繞組煉中電流捏的開通勞和關斷梁。由鉗于步進野電動機掩有正反恰轉要求根，因丟而脈沖楊分配器萌的輸出便既是周撒期性的歸，顏又是可立逆的，診因此青又叫環(huán)揉形脈沖萄分配器餓。圖4.1復5所示為三句相三拍制按步進電動卷機環(huán)形脈礙沖分配器喉的輸入輸簽出關系。圖4.15三相三衡拍環(huán)形碗脈沖分煙配1）硬玩件脈沖誕分配器硬件脈沖梯分配器由和邏輯門電儲路和觸發(fā)蛋器構成。地圖4.16所示為三錫相六拍環(huán)肆形脈沖分臂配器原理沿圖，當X＝“1”時，每崗來一個脈鏡沖(CP座)則電動泊機正轉蝦一步，圣分配祝順序為A→AB藏→B→B倆C→C→結CA→A；當X=“0”時，每悔來一個脈媽沖（CP）則電動化機反轉一議步，分批配順序為A→AC頑→C→C翅B→B→許BA→A。輸筑出狀態(tài)排真值表蝕如表4.1所示。表4.1三相六拍取脈沖分配臭器輸出真煎值表圖4.1董6三相六拍齒脈沖分配哲器也可采伸用專用供集成芯姑片實現(xiàn)源硬件環(huán)焰分，如CH25皺0就是為三福相步進電左機設計的巧環(huán)形脈沖爸分配器，未該芯片采晶用CMO民S工藝，可土靠性高。森它可工作對于單三拍眉、雙三拍吵、三相六鵝拍等方式容。如圖4.1眨7所示為升三相六立拍的接粘線圖。全步進電叢動機的舒初始勵毯磁狀態(tài)瞞為AB相，當進港給脈沖CP的上升沿香有效，并器且方向信液號為“1”則正轉，樸為“0”則反轉描。顯然，對消于相數(shù)不符同、通電瘦方式不同桶的步進電質機，必須費重新設計腐或選用不狐同的硬件叢分配電路失。因此，械硬件脈沖隨分配器缺捎乏靈活性燙。圖4.1郊7刷CH2叫50實現(xiàn)的舌三相六種拍脈沖震分配電罵路2）軟葛件脈沖臘分配為了提細高脈沖易分配器央的靈活座性，也艱可用軟案件來實拌現(xiàn)環(huán)形長脈沖分猛配。圖4.18所示，亞為89C銜51單片機與炸步進電機兔驅動電路懼的接口框湖圖。P1口的3個引腳萬經過光藏電隔離筐后，將彎節(jié)拍脈著沖信號界加到驅捐動電路彩的輸入是端，從職而控制3相繞組佳的通電寒順序。悔一般采運用“查烏表法”蔥編寫脈兼沖分配顧程序，握即按步咐進電機躺通電順推序求出舊脈沖輸?shù)壮鰻顟B(tài)盯字狀態(tài)霞表，并氣將其存育入EPRO泊M中，然公后根據(jù)遞步進電船機的運舌轉方向給，按表史地址正炸向或反貧向地取喘出該地伸址中的匠狀態(tài)字港進行輸廈出，即路可控制蝦步進電廟動機正慕向或反晉向地旋播轉起來蒜。圖4.18單片機酒控制的痕三相步光進電動弄機驅動雀電路框淘圖3.常用集成編功率驅動香接口目前已際有多種撤用于小評功率步想進電動攪機的集竊成功率姓驅動接藏口電路叛可供選衛(wèi)用。L29召8芯片是照一種H橋式驅置動器，疫它設計親成接受炒標準TTL邏輯電諒平信號日，可用需來驅動口電感性姿負載。H橋可承受46V電壓，授每相電港流可達2.5A。L29饒8(或XQ29泛8，SGS歐298爽)的邏輯電淺路使用5V電源，哀功放級寒使用5～46V電壓，下借橋發(fā)射極堪均單獨引徑出，以便驅接入電流樂取樣電阻教。L298采用15腳雙列仇直插式泄封裝，塔其內部隱結構如巷圖4.19所示。H橋驅動累的主要櫻特點是壟能夠對思電機繞侄組進行摩正、反價兩個方倍向通電非。L298特別適傾用于對室二相或晶四相步闖進電動纏機的驅芒動。圖4.19途L隱298原理框圖與L298類似的牌電路還繡有TER公司的3717，它是錢單H橋電路框。SGS公司的SG36黑35則是單拐橋臂電刑路，IR公司的IR21如30則是三品相橋電正路，Alle守gro公司則丸有A29狡16、A39令53等小功層率驅動寬模塊。疏圖4.20是使用L29賀7(環(huán)形分配孕器專用芯粘片)和L298構成的具箏有恒流斬非波功能的秀步進電動奏機驅動系暗統(tǒng)。圖4.20專用芯片嬌構成的步屑進電動驅廟動系統(tǒng)4.3直流伺事服系統(tǒng)直流伺服享系統(tǒng)是數(shù)思控機床上筐應用較早吊、比較成滋熟的閉環(huán)絞位置控制設系統(tǒng)。它減以直流伺櫻服電動機萌為執(zhí)行元決件，具有層調速范圍閑寬，低速刮性能好，晴過載能力皆強，價格禿適中等優(yōu)救點，廣泛定應用于數(shù)裁控進給驅戚動中。4.3.剩1直流伺服聽電動機1.結構特點1）小慣設量直流伺帽服電動機小慣量直萌流伺服電輸動機是通僅過減小電狹樞的轉動步慣量來提囑高力矩／挎慣量比的頸。小慣量邪直流伺歷服電機活是通過襪減小電摘樞的轉潮動慣量福來提高豆力矩／姐慣量比濃的。與稱一般直慰流電機黎相比，信轉子為熄細長形圈，從而鬧得到較初小的慣演量；并坐且轉子韻是光滑寄無槽的斤鐵心，羅用絕緣趴粘合劑黎直接把就線圈粘素在鐵心例表面上天。小慣如量直流偷伺服電偉機機電河時間常松數(shù)小，吩響應快雁，低速析運轉穩(wěn)擇定而均棚勻，能勁頻繁起索動與制欣動。但捐由于其拌過載能聞力低，曠并且自涉身慣量難比機床制相應運印動部件繼的慣量面小，因鬼此必須星配置減降速機構愛與絲杠殲相聯(lián)接欲才能和料運動部龍件的慣年量相匹農配，這擊樣增加勸了傳動消鏈誤差尖。小慣夜量直流機伺服電慕機在早饒期的數(shù)捧控機床畢上得到活廣泛應膀用。2）寬調括速直流伺高服電動機寬調速禍直流伺腐服電動板機又稱益大慣量懲直流伺翻服電動芹機，倘它通過乓提高輸征出力矩婦來提高鈴力矩／奧慣量比顧，具接體措施補是：朝增加定療子磁極少對數(shù)并謊采用高途性能的幅磁性材腸料（如個稀土鈷識等）以心產生強麥磁場，罵該磁巧性材料濟性能穩(wěn)湊定且不鄰易退磁熔；在漏同樣的瀉轉子外潑徑和電解樞電流含的情況挨下，妥增加轉巡壽子上的生槽數(shù)和頑槽的截苦面積。由此，累電動機頑的機械渠時間常膏數(shù)和電狹氣時間籠常數(shù)都梅有所減捉小，這輝樣就提被高了快怠速響應桐性。寬調速咸直流伺誕服電機攤具有如哨下特點熊。①過但載能力我強，能絹承受10倍額定者電流的富峰值沖剃擊，能啦產生額棒定力矩10倍的瞬井時轉矩援。②大托的力矩韻／慣量些比，快挑速性好伶。由于觸電動機造自身慣禽量大，閃外部負遺載慣量磨相對來膏說較小灣，提高胳了抗機班械干擾蓮的能力喚。因此釋伺服系謝統(tǒng)的調笨速與負奶載幾乎便無關，洗大大方藍便了機找床制造吩廠的安腦裝調試粥工作。③低速孕時輸出力完矩大。這助種電動機速能與絲杠夠直接相連際，省去了辮齒輪等傳菜動機構，爪提高了機解床進給傳鴉動精度。④調速范對圍寬。墾與高性所能伺服隸驅動單初元組成悄速度控震制系統(tǒng)件時，調種速范圍僚超過1：100墻00。⑤轉陪子熱容身量大。醒電動機棵的過載獸性能好知，一般做能過載難運行幾癥十分鐘磁。此外，出在結構狂上，這完類電機抬采用了庸內裝式朗低紋波學測速發(fā)再電機。梅測速發(fā)寬電機的蘇輸出電非壓作為紗速度環(huán)丑的反饋鹽信號，艦使電動召機在較鉤寬的范亞圍內平恭穩(wěn)運轉罪。除測禿速發(fā)電悄機外，繭還在電者動機內吵部安裝沒有位置鼠檢測裝淡置，如猴光電編妹碼器或伐旋轉變狹壓器。2.主要特攪性大慣量直浸流伺服電扇動機的機窗械特性硬臨，其機冰械特性曲棗線和調壓摩調速特性圖曲線與永逐磁式直流筒電動機相字同，工舒作特性曲使線如圖4.21所示。圖4.21丘FB綢15型直流塔伺服電宴動機的僅工作曲熄線由于伺服曲系統(tǒng)的要吊求，直流查伺服電動巷機的性能秧已不能簡毯單地用電陡壓、電流起、轉速等桿參數(shù)來描滴述，而需饅要用一些敏特性曲線夫和參數(shù)表償來全面描亡述。下面微以FANU盈CBE合SK15直流伺赤服電動催機為例軋，介紹樓其特性網(wǎng)曲線。伺服電動做機的工作懂特性曲線廁可分為三聞個區(qū)域。俱連續(xù)工作傘區(qū)內轉矩洽轉速的任蒸意組合都陶可長期連禾續(xù)工作；逼間斷工作詠區(qū)內電動豬機可根據(jù)格負載周期涼曲線所決炸定的允許介工作時間悠與斷電時悟間做間歇寶工作；瞬逮時加減速胸區(qū)電動機轎只能在加級減速時工遞作于該區(qū)奸，即只能灘在該區(qū)域順中工作極縣短的一段辜時間。4.3幕.2直流伺服北驅動系統(tǒng)伺服驅動濾系統(tǒng)的主員要作用是胳把來自CNC裝置的擇信號進憤行功率行放大，慚以驅漁動伺服猜電動機匪轉動，鋼并根州據(jù)來自CNC裝置的傷信號指匠令調節(jié)君伺服電拋動機的輕速度。棋直流永伺服驅治動系統(tǒng)飼的一般燥結構框悄圖如圖4.22所示。直流伺服執(zhí)驅動裝置養(yǎng)一般采用債調壓調速瓦方式，按寨功率放大而電路元件燦的不同，帖可分為晶與閘管（SCR）直流伺漸服驅動系馬統(tǒng)和晶體藝管脈寬調相制（PWM）直流丹伺服驅器動系統(tǒng)踩兩大類新。圖4.22伺服驅動由系統(tǒng)結構橋框圖1.晶閘管炒（SCR）直流漁伺服驅闖動系統(tǒng)晶閘管強直流伺洞服驅動款系統(tǒng)的炮主電路攀，采用駁晶閘管西三相全渠控橋式洽可逆整蔥流電路每，根據(jù)伯限制環(huán)永流的辦咳法不同憑，又可防分為以政下兩種爐電路結羅構。1）環(huán)流任可控可逆渡直流伺服敘系統(tǒng)這種電達路的結臺構框圖宰如圖4.2飲3所示。等在兩組反火并聯(lián)的整木流橋之間學加限流電陰抗器L1、L2（平波羅電抗器麻），女并通過記兩路電息流反饋練把環(huán)流排控制在晃一定范小圍之內梯。圖4.2甜3環(huán)流可控瘡可逆直流暮伺服系統(tǒng)陣結構框圖2）邏巖輯無環(huán)漂流可逆腳直流伺索服系統(tǒng)這種電路沸的結構框巴圖如圖4.2口4所示。爛該電枝路通過忠無環(huán)流堵邏輯控彎制器DLC控制兩旨組整流迅橋的開駐通與封嚷鎖，滲在一組吹整流器棍工作時莖把另一鏈組整流縱器的觸幟發(fā)脈沖款封鎖，給使它墾不通電沉，這去樣也就逃不會出描現(xiàn)環(huán)流跪了。圖4.2概4邏輯無環(huán)跟直流伺服售驅動系統(tǒng)竊結構框圖由于這受種電路派無需平蠟波電抗責器，體毛積小，亡結構簡淡單，在譜數(shù)控機紹床上應瘋用較為擱廣泛。槍但是，潛由于在臉一組整秧流橋工淘作時，艇另一組扔是封鎖扔的，電角流反向腸時兩組愚整流器沈之間的屈切換比徐較費時個，必須來在前一芽組整流憤器的電嫂流衰減訪到零，濟所有晶爐閘管完摧全關斷羞的情況編下才能林開放另釀一組整假流器，角即存在段換相死湯區(qū)，對俱快速性插有一定逆的影響濟。2.晶體管脈吵寬調制（PWM）直流劃伺服驅抱動系統(tǒng)晶體管番直流伺括服驅動新系統(tǒng)的唐主電路仰由H型橋式大辭功率晶體乞管（GTR、IGBT等）驅巨動模塊英構成。忽它利溜用大功萄率晶體升管器件匹的開關嚴作用，顧將直省流電源評電壓轉這換成較錦高頻率(一般為刷數(shù)千Hz以上)的方波昏電壓加筍在直流鼓電動機績的電樞嘩上，銀通過對熊方波脈無沖寬度兆的控制趣來改變逢加在電擊樞上的債平均電論壓Ua，從注而調節(jié)倒電動機灑的轉速盟。晶哨體管PWM直流伺服乓驅動系統(tǒng)吳的電路結蜓構如圖4.25所示。圖4.25晶體管PWM直流伺暴服驅動船系統(tǒng)的黨電路結何構與晶閘煉管直流察伺服系鹽統(tǒng)相比庭，晶擇體管PWM直流伺服狐系統(tǒng)有以圓下優(yōu)點：（1）主恐電路功本率器件抹少，已線路簡轎單。（2）開關落頻率高，輝電流容獸易連續(xù)，安低速性伶能好，庭穩(wěn)速精度僚高，調甩速范圍寬局。（3）系統(tǒng)認頻帶寬，菌快速響騙應性能好拉，動態(tài)菠抗擾能力案強。（4）直特流電源濃采用三痛相不可衫控整流勒電路時調，電裂網(wǎng)功率姿因數(shù)高憐，對退電網(wǎng)沖婆擊小。姨因此，境在數(shù)控假系統(tǒng)中栗應用較認為廣泛扒。4.3剪.3直流伺牽服驅動級裝置的既信號連刷接圖4.26所示，古為FAN梨UC品SCR素-D型晶閘斑管直流則伺服裝滅置的外麥部連接頃圖。圖騾中，200U、200V、200W為三相交露流200乖V電源，是呀觸發(fā)晶閘扔管的同步盟電源。18A、0T、18B為帶中心昌抽頭的18V交流電含源，經塑變換作悼為伺服明單元中塌運算放葬大器控械制電路襯的±15V直流電慕源。R、S和T為120V交流電賭源，是掃提供給破主回路斥的動力樓電源。TOH竭l、TOH2為裝在變濟壓器內部伙的熱敏開仗關，當變謀壓器過熱狹時，熱敏昨開關斷開放。A1、A2為伺服雕裝置控摧制伺服止電動機辰電樞電馬壓的動表力信號云，TSA、TSB為裝在電區(qū)動機軸上份測速發(fā)電特機輸出的遺信號，它南是與轉速維成正比的坦電壓信號粉。圖4.26羨F盜ANUC賴SCR枯-D型晶閘管戀直流伺服蘿驅動裝置榨外部連接醬圖CNC裝置與或伺服單饞元的連損接信號返有五組舒：（1）VCM百D、GND為CNC裝置輸藏出控制執(zhí)伺服單繩元轉速酒的0～±10沒V電壓控制植信號，達電壓的大蒼小與轉速所成約100釋0r／min／6V的正比漿關系。（2）PRDY技1、PRDY獸2為準備接好控制貿信號，PRD叫Yl與PRD美Y2短接時，燥伺服單元燦主回路通稈電。（3）ENBL裳1、ENB閉L2為使能長控制信益號，當ENB戴Ll與ENBL委2短接時，卻伺服單元呢開始正常我工作，并古接收模擬祝電壓的控震制。（4）VRD池Yl、VRD恰Y2為伺服沫單元通夠知CNC裝置其正蒙常工作的床觸點信號憤，當伺服欄單元出現(xiàn)況報警時，VRDY膚1與VRD欠Y2立即斷遷開。。（5）OVL京1與OVL歲2為常閉觸奸點信號，墻當伺服單搞元中熱繼優(yōu)電器動作鐮或變壓器映內熱控開更關動作時治、該觸點朝立即斷開孝，通知CNC裝置產生糕過熱報警呢。由于直焰流伺服刑電動機拋存在體釘積大，終電刷易給磨損，封需要定錯期維修迫等缺點刮，從而級限制了椅直流伺猶服系統(tǒng)增在數(shù)控厘機床上刊的應用侄和發(fā)展4.4交流伺服該系統(tǒng)交流伺博服系統(tǒng)漸是近年鄉(xiāng)豐來發(fā)展敲比較迅筐速，在暈數(shù)控機資床上應沈用非常但廣泛的詞閉環(huán)位霜置控制錢系統(tǒng)。躺它以永根磁同步書交流伺音服電動逆機為執(zhí)粥行元件樣，既克棄服了直鍵流伺服害電機體姥積大，田電刷易科磨損，勾需要定殘期維修現(xiàn)等缺點攀，又具糖有調速饑范圍寬際，低速睛性能好縱，過載律能力強抱等優(yōu)點斧，是數(shù)蛇控進給彩驅動系嫁統(tǒng)發(fā)展底的主流4.4描.1交流伺局服電動吸機交流伺服贏電動機分湊為異步型焰交流伺服千電動機和符同步型交協(xié)流伺服電送動機兩大饞類。絕蹦大多數(shù)用防于數(shù)控機術床進給控窯制驅動的伏是永磁同堂步交流伺微服電動機街。永磁同成步交流咽伺服電聲動機的喬實質是兩直流伺船服電動報機定子航、轉睡子的倒握置應用拍，其謎結構如暈圖4.27所示，在遙定子上裝綠有三相對統(tǒng)稱繞組，沿轉子為永云久磁極，奔并在定子本圓周上均贊勻布置3個霍爾攻傳感器期，用來影檢測轉浴子磁極哥的位置梯。也可甲以通過貨安裝在銹軸端的絨光電編劉碼器，襲來檢測晉轉子的椅磁極位趴置。外形(b)內部結構圖4.27三相永偏磁同步案交流伺嶄服電機伍外形結婦構與直流伺猾服電動機貼相比，永的磁同步交腐流伺服電堂動機沒有鏟機械換向盤器和電刷莫，通過轉代子位置傳歪感器檢測巾到的轉子瘋位置信號旅，控制定命子繞組中財電流的換眠向，避免經了換向火澡花產生和策機械磨損哲等，同時激又可獲得污和直流伺喂服電動機淡相同的調儲速性能。泰因此，永抖磁同步交刃流伺服電政機也叫無吊刷直流伺賤服電機，偽或電子換疏向直流伺銹服電機。妹永磁同步沃交流伺服因電機的機白械特性曲時線與直流掩電機非常喬相似，如妨圖4.28所示。圖4.28永磁同斧步交流奴伺服電辜動機的作機械特皮性4.4僻.2交流伺嘩服驅動宴系統(tǒng)數(shù)控系詢統(tǒng)的交士流伺服徑驅動系不統(tǒng)以三椅相永磁稅同步交筋流伺服眨電機為甜執(zhí)行元針件。從件換向電氣路的控口制方法帶上，同索步電機理的驅動周電路可攝以分為曠他控換猶向和自丟控換向桑兩大類臟。和異繡步電動歲機變頻貫調速一綢樣，用卡獨立的暈變頻裝偵置給同繞步電動陡機提供偷變壓變靈頻電源育，稱他看控換向闊變頻調津速系統(tǒng)襖；用電壟動機轉亞子位置腸傳感器反信號來封控制換繼向變頻協(xié)的，是讀自控換字向交流箱伺服系茅統(tǒng)。數(shù)耽控機床蠶用的交賄流伺服核系統(tǒng)一牙般是自率控換向租交流伺前服系統(tǒng)棒。自控換向暈交流伺服氧驅動系統(tǒng)鏈的主要組寇成結構如桃圖4.29所示，利它通殼過電動保機軸端趁上的轉錘子位置圾檢測器BQ(如霍爾開焰關)發(fā)出的信逐號來控制話逆變器的好換流，慰從而被動梢地改變同秩步電動機辟的供電頻櫻率；并燥根據(jù)外部年速度給定醉信號，忽以PWM方式控熔制逆變蠶脈沖寬備度，鄙改變輸忍出到電收動機定克子繞組憑上的電支壓，禁從而調誤節(jié)同步他電動機繼的轉速期。圖4.30所示為西診門子SIMO掠DRIV掛E61林1A交流進嬸給驅動恨裝置原擾理圖。圖4.29自控換雨向交流峽伺服驅煎動組成展結構圖4.30萄SI術MODR定IVE昌611A交流進辮給伺服愛驅動裝蔬置原理稠圖4.5典型數(shù)袋控伺服區(qū)驅動系竹統(tǒng)簡介4.5.基1F雜ANUC公司的割伺服驅扭動系統(tǒng)FAN有UC她α/α括i系列伺逼服電機康和主軸禿電機（1）FANU溫Cα，αC，αi，αCi系列交飼流（AC）伺服電么機。該系列適允用于驅動霉機床的進握給軸，具獨有位置偏嚼差小、分只辨率高（的采用6553向6P/r的絕對值蟲式編碼器犁）、伺服株控制響應膜快（高速雕響應矢量挖控制HRV）等特塊點。性睡能參數(shù)夸如表4.2所示。表4.2犧F刻ANU部CA開C伺服電動爭機（2）FANU宏Cα，αP，αC，αPi和αCi系列交菜流（AC）主軸勺電機。該系列適蕉用于驅動飯機床的主逃軸傳動，符具有高轉粒速、大功卷率、響應哄快、速度事穩(wěn)定、高珠速主軸定離向等特點銷，可用于績高速度高縮慧精度高剛犯性攻絲等搭加工。該辱系列主軸花電機主要袖性能參數(shù)尤如表4.3所示。表4.3樣FAN鞠UCA蠻C主軸電動壞機FAN潑UC采α系列伺狀服驅動價器FANU敬Cα系列伺服托驅動器采姨用最新的形智能型功浩率模塊（IPM），具有左體積小，憤重量輕，壯可靠性高圓，具有能著量再生控援制功能，席節(jié)省能源末，符合國吵際標準等驚特點。FANU顯Cβ系列伺服害電動機β系列伺服搜驅動器由β系列AC伺服電丘動機與β系列伺服而驅動器組遇成的伺服煮驅動系統(tǒng)猴，具有高厘的性能價丙格比，適療用于機床各的進給軸錘和輔助軸榨驅動?？上肱渲酶呖善骺啃浴⒏咧{分辨率的銀絕對值式筒編碼器（327繁68對P/r），可用I/O毫Link非常方偏便地擴廁展位置更控制軸撐數(shù)。具修有體積仇小，重約量輕，榮可靠性隙高等特羞點。FANU糠Cα系列、β系列電機螞和驅動器貓的選配情辭況，如表4.4和表4.5所示。注：表中L表示控浴制的軸保數(shù)為1，M表示控難制的軸遺數(shù)為2，N表示控制揭的軸數(shù)為3。表4.4慕F灘ANU睜C伺服放胃大器系才列表4.5未FA定NUC主軸放脫大器4.5辜.2譜FA見