大誤差三角形處理

項(xiàng)目四：陸標(biāo)定位任務(wù)四：方位定位二、三方位定位2、船位誤差三角形的處理大誤差三角形的處理：當(dāng)三方位定位出現(xiàn)較大的三角形，應(yīng)當(dāng)在短時(shí)間內(nèi)進(jìn)行重復(fù)觀測(cè)，再根據(jù)不同情況做出相應(yīng)的處理：①如果三角形基本消失或者明顯縮小，說(shuō)明原來(lái)的三角形是由于測(cè)錯(cuò)了、認(rèn)錯(cuò)物標(biāo)等粗差所造成的，新的小三角形應(yīng)當(dāng)是消除了粗差后由于合理的隨機(jī)誤差所引起的，可按上述小三角形處理。②如果三角形大小和形狀沒(méi)有發(fā)生太大變化，可以認(rèn)為是觀測(cè)中存在較大的系統(tǒng)誤差所引起的，可以采用差值法和改變羅經(jīng)差法來(lái)進(jìn)行消除。如果觀測(cè)三方位的系統(tǒng)誤差都相等，也就是說(shuō)就系統(tǒng)誤差而言，三方位位置線是等精度的，由公式可見(jiàn)，船位應(yīng)當(dāng)距離位置線的距離相等，此時(shí)，船位應(yīng)當(dāng)在三角形的內(nèi)心或旁心上。任務(wù)四、方位定位差值法的原理是——真實(shí)值-真實(shí)值=觀測(cè)值-觀測(cè)值。如果誤差是由于穩(wěn)定的隨機(jī)誤差引起的，雖然觀測(cè)值不準(zhǔn)確，但觀測(cè)值之差是準(zhǔn)確的。對(duì)于方位定位，雖然觀測(cè)的三方位會(huì)出現(xiàn)誤差，但該誤差是穩(wěn)定的隨機(jī)誤差引起的，任意兩方位的之差是準(zhǔn)確的，所以我們可以得到相對(duì)準(zhǔn)確的三個(gè)方位差位置線，利用這三條位置線來(lái)定位。差值法

在下圖中，如果不存在系統(tǒng)誤差，測(cè)者在P點(diǎn)可以得到三條準(zhǔn)確的位置線（如圖虛線所示），我們假設(shè)在觀測(cè)中出現(xiàn)相等的系統(tǒng)誤差影響ε或δ（為了后續(xù)研究需要，我們?cè)O(shè)置該兩項(xiàng)誤差方向相反），可以得到如圖黃色或者藍(lán)色的位置線，以及由此構(gòu)成的黃色和藍(lán)色誤差三角形abc和a`b`c`。在圖中，很顯然，我們采用水平角位置線定位，可以得到三條圓?。ㄋ浇俏恢镁€），很顯然a和a`在同一個(gè)圓弧上，b

和b`，c和c`也如此。我們可以看見(jiàn)，三條圓弧的交點(diǎn)正在消除了系統(tǒng)誤差的觀測(cè)船位上。由于誤差三角形都處在實(shí)際船位附近，我們可以用直線連接兩三角形的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，將連線的交點(diǎn)視為觀測(cè)船位。改變羅經(jīng)差法Pc`b`a`bcaδε

在實(shí)際工作中，我們可以將原來(lái)觀測(cè)的三條含較大系統(tǒng)誤差的方位位置線等值變動(dòng)±3°～±５°，這樣得到三條新的位置線，從而得到一個(gè)新的誤差三角形，用直線連接兩個(gè)三角形對(duì)應(yīng)的頂點(diǎn)，如果相交于一點(diǎn)，即為消除系統(tǒng)誤差的船位。如果三條線交為一個(gè)小三角形，可認(rèn)為該三角形是消除了系統(tǒng)誤差后由合理的隨機(jī)誤差所引起的，可按小三角形來(lái)處理。

這種方法最大的優(yōu)點(diǎn)在于其還可以通過(guò)變動(dòng)后三角形的變化，從而發(fā)現(xiàn)羅經(jīng)差的誤差之所在：①如果產(chǎn)生的新的三角形與原來(lái)相比明顯變大，說(shuō)明變動(dòng)方位位置線的方向是在增加方位的系統(tǒng)誤差；②如果產(chǎn)生的新的三角形與原來(lái)相比明顯縮小，說(shuō)明變動(dòng)方位位置線的方向是在縮小方位的系統(tǒng)誤差；

③如果三角形消失，說(shuō)明變動(dòng)方位位置線的方向和大小正好消除了系統(tǒng)誤差；④如果產(chǎn)生的新的三角形與原來(lái)相比發(fā)生了方向上的變化，說(shuō)明變動(dòng)方位位置線的方向是在消減系統(tǒng)誤差，但數(shù)量上過(guò)了頭，產(chǎn)生了相反方向上的方位系統(tǒng)誤差。二、三方位定位2、船位誤差三角形的處理大誤差三角形的處理：③如果三角形的大小和方向變化無(wú)規(guī)律，說(shuō)明該三角形是由于較大的隨機(jī)誤差所引起的誤差三角形。這時(shí)應(yīng)當(dāng)采用其他有效的定位手段加以核實(shí)，判斷出較準(zhǔn)確的船位。在附近存在危險(xiǎn)物的情況下，我們也可以把最靠近危險(xiǎn)物或者對(duì)以后航行安全最不利的一點(diǎn)上，以確保船舶航行安全。如果該三條方位位置線的均方誤差相等，則消除了隨機(jī)誤差影響后的觀測(cè)船位位于船位三角形反中線的交點(diǎn)上。中線反中線任務(wù)四、方位定位產(chǎn)生的新的三角形與原來(lái)相比明顯變大產(chǎn)生的新的三角形與原來(lái)相比明顯縮小如果三角形消失新的三角形與原來(lái)相比發(fā)生了方向上的變化

在等精度的系統(tǒng)誤差影響下，如果三個(gè)物標(biāo)的分布范圍大于180°（不在正橫同側(cè)或首尾線同側(cè)），消除了系統(tǒng)誤差后的船位應(yīng)當(dāng)在誤差三角形內(nèi)切圓圓心（內(nèi)心）。

如果三個(gè)物標(biāo)的分布范圍小于180°，消除了系統(tǒng)誤差后的船位應(yīng)當(dāng)在誤差三角形中標(biāo)所對(duì)應(yīng)的旁切圓圓心（旁心）。132PP123二、三方位定位3、提高三方位定位精度的方法

要提高三方位定位的精度，與兩方位定位一樣，需要盡可能的減小觀測(cè)方位的系統(tǒng)誤差和隨機(jī)誤差，并注意選擇適當(dāng)?shù)亩ㄎ晃飿?biāo)和遵循一定的觀測(cè)順序。

在物標(biāo)選擇上，由三方位船位誤差圓半徑公式

可知：三方位定位時(shí)，為了提高三方位定位的精度，