知識點(diǎn)機(jī)器人施工流程

《線務(wù)工程》課程機(jī)器人敷管施工目錄機(jī)器人技術(shù)種類01機(jī)器人施工流程02

1.機(jī)器人技術(shù)種類（1）奧地利WKA公司為代表的WKA機(jī)器人技術(shù)，是在排水管道利用機(jī)器人打眼釘螺絲釘子，把母管利用機(jī)器人釘在排水管道的管壁上。這種方法施工速度快，操作簡潔，成本低廉，但會(huì)破壞排水管道的管壁，在質(zhì)量優(yōu)良的排水管道中尚可一用，在質(zhì)量較差的排水管道中，一旦使用，會(huì)導(dǎo)致排水管道管壁破裂，從外向內(nèi)漏水。（2）瑞士KA-TE公司為代表的KA-TE機(jī)器人技術(shù)，利用機(jī)器人在排水管道中布放不銹鋼脹環(huán)，然后利用機(jī)器人把母管布放在脹環(huán)上。這種方法不會(huì)破壞排水管道，但是操作比較復(fù)雜，且成本較高。

1.機(jī)器人技術(shù)種類目前，KA-TE機(jī)器人主要有兩種型號，一種為200型，安裝300mm直徑以下排水管道，另一種為另一種為300型，安裝300mm～700mm直徑的排水管道。機(jī)器人只能固定安裝一個(gè)直徑的排水管道，如果排水管道的直徑有變化的話，需要改變機(jī)器人身上的零配件。主操作車和拖車包括主操作車、拖車和發(fā)電機(jī)車。機(jī)器人的操控設(shè)備都安裝在主操控車上。拖車上裝配了三個(gè)纏繞不銹鋼波紋管的大機(jī)器輪子，15.5mm直徑的不銹鋼波紋管纏繞在三個(gè)輪子上，在安裝不銹鋼波紋管的時(shí)候，三個(gè)輪子能根據(jù)機(jī)器人的安裝速度自動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)主操作車上的控制室1.機(jī)器人技術(shù)種類

功能上包括：（1）運(yùn)載車，機(jī)器人的主體，負(fù)責(zé)攜帶其他模塊在排水管道內(nèi)行走，通過車后的電纜與主操作車內(nèi)的電源連接。（2）制圖模塊，完成排水管道的勘測功能，在勘測圖的基礎(chǔ)上完成線路設(shè)計(jì)。（3）管卡安裝模塊，負(fù)責(zé)根據(jù)設(shè)計(jì)圖，把不銹鋼脹環(huán)（不銹鋼管卡）安裝到排水管道的管道壁上。（4）管卡架，一次裝載10個(gè)不銹鋼管卡，供管卡安裝模塊使用。（5）頂管模塊，把不銹鋼波紋管頂入到不銹鋼管卡上固定的卡槽中。KA-TE機(jī)器人

2.機(jī)器人施工流程（1）施工現(xiàn)場布置機(jī)器人施工是在兩個(gè)人井之間的一段排水管道進(jìn)行的，施工時(shí)首先進(jìn)行安全布置。在人井和管道已經(jīng)完成清淤和安全測試后，把人井A當(dāng)做起始進(jìn)開始施工，發(fā)電機(jī)車和主操作車停在人井A一側(cè)，并用路錐進(jìn)行圍擋，拖車停在人井B一側(cè)，也用路錐圍擋，同時(shí)配備專門的安全員進(jìn)行安全管理。

（2）制圖、設(shè)計(jì)2.機(jī)器人施工流程首先用運(yùn)載車攜帶制圖模塊，由A點(diǎn)向B點(diǎn)行駛，測試整個(gè)管道環(huán)境，包括特殊點(diǎn)，如裂縫點(diǎn)、其他管線介入點(diǎn)、障礙物點(diǎn)等，在管卡安裝過程中，要避免將管卡安裝在這些地點(diǎn)。因此，測試圖做出來之后，要根據(jù)實(shí)際情況設(shè)計(jì)管卡的安裝地點(diǎn)及安裝的角度。

2.機(jī)器人施工流程（3）安裝管卡在B點(diǎn)卸下制圖模塊，并安裝上管卡安裝模塊及管卡架，由B向A倒行安裝不銹鋼管卡，一般每隔2～5m安裝一個(gè)。

2.機(jī)器人施工流程（4）頂管在A點(diǎn)卸下管卡安裝模塊及管卡架，然后把機(jī)器人空車開