C02OM任務(wù)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的離線編程

項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的構(gòu)建與運(yùn)行任務(wù)2.1工作站的虛擬模型構(gòu)建任務(wù)2.2工作站的離線編程任務(wù)2.3工作站的虛擬仿真運(yùn)行任務(wù)2.2、工作站的離線編程一、編程軟件使用1、軟件畫面1）標(biāo)題欄2）菜單欄3）工具欄4）工程樹5）屬性窗口6）程序編輯畫面6）監(jiān)視畫面7）狀態(tài)欄任務(wù)2.2、工作站的離線編程一、編程軟件使用1、軟件畫面雙擊關(guān)閉RTTOOLBOX2編輯中的工作區(qū)名軟件最小化縮放軟件窗口大小顯示和機(jī)器人的連接狀態(tài)：離線、在線、模擬關(guān)閉軟件任務(wù)2.2、工作站的離線編程一、編程軟件使用1、軟件畫面（1）標(biāo)題欄（2）端口狀態(tài)（3）通信狀態(tài)（4）機(jī)器人控制器（5）連接機(jī)器人的系統(tǒng)信息任務(wù)2.2、工作站的離線編程一、編程軟件使用2、通信服務(wù)器

RTTOOLBOX2工作區(qū)工程1工程2工程32…最多32個(gè)工程…任務(wù)2.2、工作站的離線編程一、編程軟件使用3、工作區(qū)與工程（1）工作區(qū)的新建（2）工作區(qū)的打開（3）工作區(qū)的編輯與更新（4）工作區(qū)的保存（5）工作區(qū)的關(guān)閉（6）工作區(qū)的刪除3、工作區(qū)與工程任務(wù)2.2、工作站的離線編程一、編程軟件使用（1）工程的追加（2）工程的導(dǎo)入（3）工程的編輯與更新（4）工程的刪除3、工作區(qū)與工程任務(wù)2.2、工作站的離線編程一、編程軟件使用

程序名稱

◆英文字母開頭、12個(gè)字符以內(nèi)、符合標(biāo)識(shí)符命名規(guī)則。

◆在顯示器上最多只能顯示4個(gè)字符。

◆不足4個(gè)字符時(shí)，顯示屏?xí)詣?dòng)在程序名前補(bǔ)0。指令語(yǔ)句

◆由步號(hào)、命令語(yǔ)、數(shù)據(jù)、附隨語(yǔ)句、標(biāo)識(shí)語(yǔ)句等元素組成位置數(shù)據(jù)◆在直交坐標(biāo)系或關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下示教保存的位置數(shù)據(jù)任務(wù)2.2、工作站的離線編程二、機(jī)器人程序的基本概念1、機(jī)器人程序的基本構(gòu)成（1）動(dòng)作控制指令（2）程序控制指令（3）定義指令（4）任務(wù)控制指令（5）運(yùn)算指令（6）外部信號(hào)控制指令（7）通信指令（8）附隨語(yǔ)句任務(wù)2.2、工作站的離線編程二、機(jī)器人程序的基本概念2、機(jī)器人程序的基本功能

（1）概念：由數(shù)字、字母、符號(hào)等文字構(gòu)成的一串字符（2）用處：程序名、變量名、標(biāo)簽名等（3）命名規(guī)則：標(biāo)識(shí)符中的字母不區(qū)分大小寫；用于變量名或程序名時(shí)，開頭必須使用英文字母；變量名的第2個(gè)文字使用“_”下劃線時(shí)，該變量就會(huì)成為全局變量；標(biāo)識(shí)符中不能加“’”撇號(hào)，否則，撇號(hào)以后的部分就會(huì)變成注釋；標(biāo)識(shí)符前面帶“*”星號(hào)，就會(huì)變成標(biāo)簽；任務(wù)2.2、工作站的離線編程三、機(jī)器人程序語(yǔ)言知識(shí)1、標(biāo)識(shí)符在英文狀態(tài)下輸入撇號(hào)（＇），或者輸入Rem，則該行之后的所有內(nèi)容將視為指令的注釋部分，不會(huì)被機(jī)器人控制系統(tǒng)編譯。例如：10Goto*Check‘跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽Check行…50*Check＇標(biāo)簽Check行2、注釋任務(wù)2.2、工作站的離線編程三、機(jī)器人程序語(yǔ)言知識(shí)■指令的功能以關(guān)節(jié)插補(bǔ)的方式將控制點(diǎn)從起點(diǎn)位置移到目標(biāo)位置，控制點(diǎn)的移動(dòng)軌跡隨機(jī)。任務(wù)2.2、工作站的離線編程三、機(jī)器人程序語(yǔ)言知識(shí)3、關(guān)節(jié)插補(bǔ)指令MOV3、關(guān)節(jié)插補(bǔ)指令MOV■指令的語(yǔ)法結(jié)構(gòu)格式：Mov口<目標(biāo)位置>[,<接近距離>][口Type口<常數(shù)1>,<常數(shù)2>]口[附隨語(yǔ)句]參數(shù)：（1）目標(biāo)位置：直交位置或關(guān)節(jié)位置類型的常量或變量。不可省略。（2）接近距離：指定此值的情況下，實(shí)際的移動(dòng)目的位置會(huì)往以TOOL坐標(biāo)的Z軸方向（+/-方向）往指定距離的偏離位置動(dòng)作。以常數(shù)或變量指定。對(duì)于RV機(jī)器人而言，在數(shù)值前加負(fù)號(hào)“-”；對(duì)于RH機(jī)器人而言，在數(shù)值前加正號(hào)“+”?？墒÷?。（3）<常數(shù)1>：賦值1/0，指定繞道/走近路的動(dòng)作方式。初始值為1?？墒÷?。（4）<常數(shù)2>：無(wú)效。可省略。（5）附隨語(yǔ)句：使用Wth或Wthif語(yǔ)句?？墒÷浴Ｈ蝿?wù)2.2、工作站的離線編程三、機(jī)器人程序語(yǔ)言知識(shí)3、關(guān)節(jié)插補(bǔ)指令MOV■程序樣例任務(wù)2.2、工作站的離線編程三、機(jī)器人程序語(yǔ)言知識(shí)4、直線插補(bǔ)指令MVS■指令的功能以直線插補(bǔ)的方式將控制點(diǎn)從起點(diǎn)位置移到目標(biāo)位置，控制點(diǎn)的移動(dòng)軌跡為直線。任務(wù)2.2、工作站的離線編程三、機(jī)器人程序語(yǔ)言知識(shí)4、直線插補(bǔ)指令MVS■指令的語(yǔ)法結(jié)構(gòu)格式：Mvs口<目標(biāo)位置>[,<接近距離>][口Type口<常數(shù)1>,<常數(shù)2>]口[附加條件]參數(shù)：（1）目標(biāo)位置：位置常數(shù)或位置變量或關(guān)節(jié)常數(shù)或關(guān)節(jié)變量。（2）接近距離：指定此值的情況下，實(shí)際的移動(dòng)目的位置會(huì)往以TOOL坐標(biāo)的Z軸方向（+/-方向）往指定距離的偏離位置動(dòng)作。以常數(shù)或變量指定。對(duì)于RV機(jī)器人而言，在數(shù)值前加負(fù)號(hào)”-”。（3）<常數(shù)1>：賦值1/0，指定“繞道/走近路”的動(dòng)作方式。初始值為0。（4）<常數(shù)2>：賦值0/1/2，指定“等量旋轉(zhuǎn)/三軸直交/特異點(diǎn)通過”的姿勢(shì)插補(bǔ)種類，初始值為0。（5）附件條件：使用with或withif語(yǔ)句。。任務(wù)2.2、工作站的離線編程三、機(jī)器人程序語(yǔ)言知識(shí)4、直線插補(bǔ)指令MVS■程序樣例任務(wù)2.2、工作站的離線編程三、機(jī)器人程序語(yǔ)言知識(shí)5、目的位置到達(dá)確認(rèn)指令Fine、Dly■指令的功能

Fine——以剩余脈沖數(shù)指定定位完成條件。數(shù)值越小，定位越接近。在連續(xù)動(dòng)作控制Cnt1中，F(xiàn)ine指令為無(wú)效。

Dly——延時(shí)等待。任務(wù)2.2、工作站的離線編程三、機(jī)器人程序語(yǔ)言知識(shí)5、目的位置到達(dá)確認(rèn)指令Fine、Dly■指令的語(yǔ)法結(jié)構(gòu)格式：Fine<脈沖數(shù)>[,<軸號(hào)碼>]Dly口<時(shí)間>

參數(shù)：（1）脈沖數(shù)：指定距離目標(biāo)位置的剩余脈沖數(shù)。0表示指令無(wú)效。初期值為0。（2）軸號(hào)碼：表示位置決定脈沖所指定的軸號(hào)碼。省略的話，會(huì)變成全軸。可以常數(shù)或數(shù)值變量指定。（3）時(shí)間：等待時(shí)間或脈沖輸出入時(shí)間可以用常數(shù)或變量來(lái)記述。單位:［秒］；最小值可以從0.01秒開始設(shè)定。0也可以設(shè)定。最大值可以指定到單精度實(shí)數(shù)的最大值。任務(wù)2.2、工作站的離線編程三、機(jī)器人程序語(yǔ)言知識(shí)5、目的位置到達(dá)確認(rèn)指令Fine、Dly■程序樣例任務(wù)2.2、工作站的離線編程三、機(jī)器人程序語(yǔ)言知識(shí)6、抓手控制指令HOpen\HClose■指令的功能控制抓手的打開與閉合。任務(wù)2.2、工作站的離線編程三、機(jī)器人程序語(yǔ)言知識(shí)6、抓手控制指令HOpen\HClose■指令的語(yǔ)法結(jié)構(gòu)格式：HOpen<抓手號(hào)碼>HClose<抓手號(hào)碼>

參數(shù)：（1）抓手號(hào)碼：選擇1～8的數(shù)值的其中之一。以常數(shù)或變量指定。說明：（1）抓手的控制類型（單螺線管/雙螺線管）以抓手參數(shù)Type設(shè)定。（2）在雙螺線管情況下，抓手對(duì)應(yīng)1~4；在單螺線管情況下，抓手對(duì)應(yīng)1~8。（3）抓手輸入信號(hào)儲(chǔ)存于機(jī)器人狀態(tài)變量M_HndCq（＇抓手輸入號(hào)碼’）。此外，900～907號(hào)的輸入信號(hào)（機(jī)制為1臺(tái)的情況）也可以監(jiān)視輸入值。（4）電源起動(dòng)時(shí)的初始抓手輸出信號(hào)的狀態(tài)以抓手參數(shù)INIT設(shè)定。。任務(wù)2.2、工作站的離線編程三、機(jī)器人程序語(yǔ)言知識(shí)6、抓手控制指令HOpen\HClose■程序樣例任務(wù)2.2、工作站的離線編程三、機(jī)器人程序語(yǔ)言知識(shí)任務(wù)2.2、工作站的離線編程四、創(chuàng)建機(jī)器人程序1、通過RTTOOLBOX打開工作區(qū)任務(wù)2.2、工作站的離線編程四、創(chuàng)建機(jī)器人程序2、根據(jù)控制要求，繪制動(dòng)作流程圖退避點(diǎn)抓取位上空抓取位抓取抓取位上空放置位上空放置位放置位上空退避點(diǎn)任務(wù)2.2、工作站的離線編程四、創(chuàng)建機(jī)器人程序3、根據(jù)流程圖編寫指令語(yǔ)句12Ovrd10013MovPut1,-4014Ovrd5015MvsPut116Dly0.517M_Out