工業(yè)機(jī)器人的離線編程的基本步驟

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用國(guó)家級(jí)創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)教育教學(xué)資源庫(kù)深圳職業(yè)技術(shù)學(xué)院離線編程的基本步驟離線編程的基本步驟離線編程的基本步驟學(xué)習(xí)目標(biāo)離線編程的基本步驟機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡離線編程的基本流程離線編程的基本步驟機(jī)器人工作臺(tái)的幾何建模

離線編程的首要任務(wù)就是對(duì)工業(yè)機(jī)器人及其工作單元的圖形進(jìn)行描述,即三維幾何造型。

目前離線編程軟件一般都具有簡(jiǎn)單的建模功能,對(duì)于復(fù)雜三維模型的創(chuàng)建也都設(shè)有與其他CAD軟件的接口功能。1、幾何建模離線編程的基本步驟機(jī)器人及其作業(yè)環(huán)境布局

離線編程軟件的一個(gè)重要作用是離線調(diào)試程序,而離線調(diào)試最直觀有效的方法是在不接觸實(shí)際機(jī)器人及其工作環(huán)境的情況下,利用圖形仿真技術(shù)模擬機(jī)器人的作業(yè)過(guò)程,也就是提供一個(gè)與機(jī)器人進(jìn)行交互的虛擬環(huán)境；2、空間布局

需把整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的模型按照實(shí)際的裝配和安裝情況在仿真環(huán)境中進(jìn)行布局；離線編程的基本步驟機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃作業(yè)位置規(guī)劃：

在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間可達(dá)性的條件下,盡可能地減少機(jī)器人在作業(yè)過(guò)程中的極限運(yùn)動(dòng)或機(jī)器人各軸的極限位置;作業(yè)路徑規(guī)劃：

在保證末端工具作業(yè)姿態(tài)的前提下,避免機(jī)器人與工件、夾具、周邊設(shè)備等發(fā)生碰撞；3、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃主要有兩個(gè)方面：作業(yè)位置規(guī)劃和作業(yè)路徑規(guī)劃離線編程的基本步驟

在仿真模塊中,系統(tǒng)對(duì)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的結(jié)果進(jìn)行三維圖形動(dòng)畫仿真,模擬整個(gè)作業(yè)的完整情況,檢查末端工具發(fā)生碰撞的可能性及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡是否合理,并計(jì)算機(jī)器人的每個(gè)工步的操作時(shí)間和整個(gè)工作過(guò)程的循環(huán)時(shí)間,為離線編程結(jié)果的可行性提供參考。作業(yè)開始點(diǎn)仿真

作業(yè)結(jié)束點(diǎn)仿真4、動(dòng)畫仿真

基于前面完成的工作,完成直線焊縫的機(jī)器人作業(yè)過(guò)程的模擬仿真,發(fā)現(xiàn)末端工具姿態(tài)合理沒有發(fā)生碰撞,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡合理,可以生成實(shí)際作業(yè)所需的代碼。離線編程的基本步驟

當(dāng)作業(yè)程序的仿真結(jié)果完全達(dá)到作業(yè)要求后,將作業(yè)程序轉(zhuǎn)換成機(jī)器人的控制程序和數(shù)據(jù),通過(guò)通信接口下載到機(jī)器人控制柜,驅(qū)動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行指定的作業(yè)任務(wù)；5、程序生成及傳輸

要實(shí)現(xiàn)實(shí)體工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作就需要把離線編制的源程序編譯成被加載機(jī)器人可識(shí)別的目標(biāo)程序；離線編程的基本步驟

出于安全考慮,離線編程生成的目標(biāo)作業(yè)程序在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)前需要跟蹤試運(yùn)行。

其具體操作同在線示教完全相同。經(jīng)確認(rèn)無(wú)誤后,即可再現(xiàn)施焊作業(yè)。6、運(yùn)行確認(rèn)與施焊在線示教的操作方法離線編程的基本步驟綜上所述：

無(wú)論采用在線示教還是離線編程,其主要目的是完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡、作業(yè)條件和作業(yè)順序的示教；機(jī)器人示教的主要內(nèi)容小結(jié)離線編程的基本步驟離線編程的基本步驟：010