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第三章數(shù)控機(jī)床控制原理§3-1數(shù)控機(jī)床控制基礎(chǔ)§3-2插補(bǔ)原理§3-3刀具補(bǔ)償原理§3-4PLC§3-2
插補(bǔ)原理一、插補(bǔ)概述二、插補(bǔ)算法三、速度控制一、插補(bǔ)概述1CNC裝置的工作流程,從宏觀上把握插補(bǔ)在整個(gè)流程中的位置2CNC裝置的插補(bǔ)定義3插補(bǔ)分類(lèi)二、插補(bǔ)算法1逐點(diǎn)比較法2DDA插補(bǔ)算法逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ)算法逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)算法3最小偏差插補(bǔ)算法4數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)算法DDA圓弧插補(bǔ)算法DDA直線插補(bǔ)算法輸入輸出處理控制位置控制程序輸入譯碼插補(bǔ)顯示診斷圖1CNC裝置的工作流程數(shù)據(jù)處理CNC裝置的工作流程。
一、程序輸入
將編寫(xiě)好的數(shù)控加工程序輸入給CNC裝置的方式有:紙帶閱讀機(jī)輸入、鍵盤(pán)輸入、磁盤(pán)輸入、通訊接口輸入及連接上一級(jí)計(jì)算機(jī)的DNC(DirectNumericalControl)接口輸入。
CNC裝置在輸入過(guò)程中還要完成校驗(yàn)和代碼轉(zhuǎn)換等工作,輸入的全部信息都放到CNC裝置的內(nèi)部存儲(chǔ)器中。§3-2
插補(bǔ)原理
二、譯碼
在輸入的工件加工程序中含有工件的輪廓信息(起點(diǎn)、終點(diǎn)、直線、圓弧等)、加工速度(F代碼)及其它輔助功能(M、S、T)信息等,譯碼程序以一個(gè)程序段為單位,按一定規(guī)則將這些信息翻譯成計(jì)算機(jī)內(nèi)部能識(shí)別的數(shù)據(jù)形式,并以約定的格式存放在指定的內(nèi)存區(qū)間。
三、數(shù)據(jù)處理
數(shù)據(jù)處理程序一般包括刀具半徑、長(zhǎng)度補(bǔ)償、速度計(jì)算以及輔助功能處理。
刀具半徑、長(zhǎng)度補(bǔ)償是把零件輪廓軌跡轉(zhuǎn)化成刀具中心軌跡,編程員只需按零件輪廓軌跡編程,減輕了工作量。速度計(jì)算是解決該加工程序段以什么樣的速度運(yùn)動(dòng)的問(wèn)題。編程所給的進(jìn)給速度是合成速度,速度計(jì)算是根據(jù)合成速度來(lái)計(jì)算各坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)方向的分速度。另外對(duì)機(jī)床允許的最低速度和最高速度的限制進(jìn)行判斷并處理。輔助功能諸如換刀、主軸啟停、切削液開(kāi)關(guān)等一些開(kāi)關(guān)量信號(hào)也在此程序中處理。輔助功能處理的主要工作是識(shí)別標(biāo)志,在程序執(zhí)行時(shí)發(fā)出信號(hào),讓機(jī)床相應(yīng)部件執(zhí)行這些動(dòng)作。
四、插補(bǔ)
在數(shù)控加工中,一般已知運(yùn)動(dòng)軌跡的起點(diǎn)坐標(biāo)、終點(diǎn)坐標(biāo)和曲線方程和進(jìn)給速度,如何使切削加工運(yùn)動(dòng)沿著預(yù)定軌跡移動(dòng)呢?插補(bǔ)的任務(wù)是通過(guò)插補(bǔ)計(jì)算程序在已知上述信息的基礎(chǔ)上進(jìn)行“數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化”工作,即在起點(diǎn)和終點(diǎn)之間插入一些中間點(diǎn)。
五、位置控制它的主要任務(wù)是在每個(gè)采樣周期內(nèi),將插補(bǔ)計(jì)算的理論位置與實(shí)際反饋位置相比較,用其差值去控制進(jìn)給電動(dòng)機(jī),進(jìn)而控制工作臺(tái)或刀具的位移。
六、輸入/輸出(I/O)處理控制I/O處理主要處理CNC系統(tǒng)和機(jī)床之間的來(lái)往信號(hào)的輸入和輸出控制。
七、顯示CNC系統(tǒng)的顯示主要是為操作者提供方便,通常有:零件程序顯示、參數(shù)設(shè)置、刀具位置顯示、機(jī)床狀態(tài)顯示、報(bào)警顯示、刀具加工軌跡動(dòng)態(tài)模擬顯示以及在線編程時(shí)的圖形顯示等
八、診斷
主要是指CNC系統(tǒng)利用內(nèi)裝診斷程序進(jìn)行自診斷,主要有離線診斷和在線診斷。
離線診斷是指CNC系統(tǒng)每次從通電開(kāi)始進(jìn)入正常的運(yùn)行準(zhǔn)備狀態(tài)中,系統(tǒng)相應(yīng)的內(nèi)診斷程序通過(guò)掃描自動(dòng)檢查系統(tǒng)硬件、軟件及有關(guān)外設(shè)是否正常。只有當(dāng)檢查的每個(gè)項(xiàng)目都確認(rèn)正確無(wú)誤之后,整個(gè)系統(tǒng)才能進(jìn)入正常的準(zhǔn)備狀態(tài)。否則,CNC系統(tǒng)將通過(guò)報(bào)警方式指出故障的信息,此時(shí),離線診斷過(guò)程不能結(jié)束,系統(tǒng)不能投入運(yùn)行。
在線診斷是指在系統(tǒng)處于正常運(yùn)行狀態(tài)中,由系統(tǒng)相應(yīng)的內(nèi)裝診斷程序,通過(guò)定時(shí)中斷周期掃描檢查CNC系統(tǒng)本身以及各外設(shè)。只要系統(tǒng)不停電,在線診斷就不會(huì)停止。
插補(bǔ)概述:
用戶(hù)在零件加工程序中,一般僅提供描述該線形所必須的相關(guān)參數(shù),
如對(duì)直線,提供其起點(diǎn)和終點(diǎn)坐標(biāo);對(duì)圓弧,提供起終點(diǎn)坐標(biāo)、圓心坐標(biāo)及順逆圓的信息。
然而這些信息不能滿(mǎn)足控制機(jī)床的執(zhí)行部件運(yùn)動(dòng)(步進(jìn)電機(jī)、交直流伺服電機(jī))的要求。因此,為了滿(mǎn)足按執(zhí)行部件運(yùn)動(dòng)的要求來(lái)實(shí)現(xiàn)軌跡控制必須在已知的信息點(diǎn)之間實(shí)時(shí)計(jì)算出滿(mǎn)足線形和進(jìn)給速度要求的若干中間點(diǎn)。這就是數(shù)控系統(tǒng)的插補(bǔ)概念。
插補(bǔ)定義插補(bǔ)定義:是指在輪廓控制系統(tǒng)中,根據(jù)給定的進(jìn)給速度和輪廓線形的要求,在已知數(shù)據(jù)點(diǎn)之間插入中間點(diǎn)的方法,這種方法稱(chēng)為插補(bǔ)方法。每種方法又可能用不同的計(jì)算方法來(lái)實(shí)現(xiàn),這種具體的計(jì)算方法稱(chēng)之為插補(bǔ)算法。插補(bǔ)的實(shí)質(zhì)就是數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化。插補(bǔ)方法分類(lèi)(一)脈沖增量插補(bǔ)
(二)數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)(一)脈沖增量插補(bǔ)脈沖增量插補(bǔ)又稱(chēng)基準(zhǔn)脈沖插補(bǔ)或行程標(biāo)量插補(bǔ),這類(lèi)插補(bǔ)算法是以脈沖形式輸出,每插補(bǔ)運(yùn)算一次,最多給每一軸一個(gè)進(jìn)給脈沖。把每次插補(bǔ)運(yùn)算產(chǎn)生的指令脈沖輸出到伺服系統(tǒng),以驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng),每發(fā)出一個(gè)脈沖,工作臺(tái)移動(dòng)一個(gè)基本長(zhǎng)度單位,即脈沖當(dāng)量,脈沖當(dāng)量是脈沖分配的基本單位。這種插補(bǔ)算法的特點(diǎn)是每次插補(bǔ)結(jié)束,數(shù)控裝置向每個(gè)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)輸出基準(zhǔn)脈沖序列,每個(gè)脈沖插補(bǔ)的實(shí)現(xiàn)方法較簡(jiǎn)單(只有加法和移位)可以用硬件實(shí)現(xiàn)。目前,隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅猛發(fā)展,多采用軟件完成這類(lèi)算法。脈沖的累積值代表運(yùn)動(dòng)軸的位置,脈沖產(chǎn)生的速度與運(yùn)動(dòng)軸的速度成比例。由于脈沖增量插補(bǔ)的轉(zhuǎn)軸的最大速度受插補(bǔ)算法執(zhí)行時(shí)間限制,所以它僅適用于一些中等精度和中等速度要求的經(jīng)濟(jì)型計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)?;鶞?zhǔn)脈沖插補(bǔ)方法有一下幾種:1、數(shù)字脈沖乘法器插補(bǔ)法;2、逐點(diǎn)比較法;3、數(shù)字積分法;4、矢量判別法;5、比較積分法;6、最小偏差法;7、目標(biāo)點(diǎn)跟蹤法;8、直接函數(shù)法;9、單步跟蹤法;10、加密判別和雙判別插補(bǔ)法;11、Bresenham算法
早期常用的脈沖增量式插補(bǔ)算法有逐點(diǎn)比較法、單步跟蹤法、DDA法等。插補(bǔ)精度常為一個(gè)脈沖當(dāng)量,DDA法還伴有運(yùn)算誤差。80年代后期插補(bǔ)算法有改進(jìn)逐點(diǎn)比較法、直接函數(shù)法、最小偏差法等,使插補(bǔ)精度提高到半個(gè)脈沖當(dāng)量,但執(zhí)行速度不很理想,在插補(bǔ)精度和運(yùn)動(dòng)速度均高的CNC系統(tǒng)中應(yīng)用不廣。近年來(lái)的插補(bǔ)算法有改進(jìn)的最小偏差法,映射法。兼有插補(bǔ)精度高和插補(bǔ)速度快的特點(diǎn)。總的說(shuō)來(lái),最小偏差法插補(bǔ)精度較高,且有利與電機(jī)的連續(xù)運(yùn)動(dòng)
(二)數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)
數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)又稱(chēng)為時(shí)間分割插補(bǔ)或數(shù)字增量插補(bǔ),這類(lèi)算法插補(bǔ)結(jié)果輸出的不是脈沖,而是標(biāo)準(zhǔn)二進(jìn)制數(shù)。根據(jù)程編進(jìn)給速度,把輪廓曲線按插補(bǔ)周期將其分割為一系列微小直線段,然后將這些微小直線段對(duì)應(yīng)的位置增量數(shù)據(jù)進(jìn)行輸出,以控制伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)坐標(biāo)軸的進(jìn)給。插補(bǔ)計(jì)算是計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)中實(shí)時(shí)性很強(qiáng)的一項(xiàng)工作,為了提高計(jì)算速度,縮短計(jì)算時(shí)間,按以下三種結(jié)構(gòu)方式進(jìn)行改進(jìn)。1.采用軟/硬件結(jié)合的兩級(jí)插補(bǔ)方案。
2.
采用多CPU的分布式處理方案。
3.采用單臺(tái)高性能微型計(jì)算機(jī)方案。數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)方法很多,常用方法如下:1、直接函數(shù)法;2、擴(kuò)展數(shù)字積分法;3、二階遞歸擴(kuò)展數(shù)字積分圓弧插補(bǔ)法;4、圓弧雙數(shù)字積分插補(bǔ)法;5、角度逼近圓弧插補(bǔ)法;6、“改進(jìn)吐斯丁”(ImprovedTustinMethod――ITM)法。近年來(lái),眾多學(xué)者又研究了更多的插補(bǔ)類(lèi)型及改進(jìn)方法。改進(jìn)DDA圓弧插補(bǔ)算法,空間圓弧的插補(bǔ)時(shí)間分割法,拋物線的時(shí)間分割插補(bǔ)方法,橢圓弧插補(bǔ)法,Bezier、B樣條等參數(shù)曲線的插補(bǔ)方法,任意空間參數(shù)曲線的插補(bǔ)方法。
逐點(diǎn)宏比較刮法一、般概念略:所謂每逐點(diǎn)既比較糟法,汪就是抽每走么一步蟲(chóng)都要倍和給處定軌動(dòng)跡比亮較一涌次,昂根據(jù)惱比較應(yīng)結(jié)果諷來(lái)決黑定下您一步下的進(jìn)依給方凍向,菌使刀悟具向果減小燦偏差而的方事向并恨趨向表終點(diǎn)衛(wèi)移動(dòng)依,刀愧具所席走的眉軌跡朽應(yīng)該敗和給阿定軌幫跡非勁常相梳“象蘆”。促如圖洲3-沖1,征3-營(yíng)2所跑示。Y臘YA31肝2買(mǎi)E2悼3BO撇X云O甲1賺X圖3按-1屠圓弧悅插補(bǔ)仿軌跡血圖3塔-2潔直線報(bào)插補(bǔ)眾軌跡二、醉逐點(diǎn)凈比較凈法的剃四個(gè)辭工作日節(jié)拍廈:1、伍偏差慰判別-判別滿(mǎn)加工視點(diǎn)對(duì)墳規(guī)定錘幾何問(wèn)軌跡直的偏泳離位狂置;2、諷進(jìn)給怕控制-根據(jù)辦判別鳳結(jié)果簽控制符某坐精標(biāo)工行作臺(tái)講進(jìn)給福一步差;3、恒偏差推計(jì)算-計(jì)算沃新的躲加工過(guò)點(diǎn)對(duì)肅規(guī)定牛軌跡致的偏豎差;4、喪終點(diǎn)去判別-判別排是否貸到達(dá)誤規(guī)定岸軌跡倒的終催點(diǎn),辜到達(dá)舟則停能止插補(bǔ),嚷否則新返回增第一弱步。1、偏差砍判別:Fi薄=Y絞iX蘿e-欺Xi獵YeFi床=0揪,插互補(bǔ)點(diǎn)擔(dān)P1問(wèn)恰在猛直線琴上;捷(如滾圖3諸-3斯所示扣)Fi送>0奸,插票補(bǔ)點(diǎn)漏P2呀在直狹線上今方;Fi沫=0世,插紗補(bǔ)點(diǎn)錄P3框在直乘線下丑方;擊(修Fi絲式為鈴偏差續(xù)函數(shù)鐘)2、進(jìn)給掛控制:當(dāng)F夫i包>=淺0滔時(shí),掛向x欲正向逮進(jìn)給軍一步蹲;當(dāng)F駐i漿<盒0時(shí)蟲(chóng),向進(jìn)y正尖向進(jìn)鎮(zhèn)給一編步;3、偏差佳計(jì)算:如果泰向x稀正向?qū)掃M(jìn)給掙一步且,則Fi呼+1泳=Y橫iX載e-斗(X活i+道1)推Ye頁(yè)1拖=Y出iX島e-偉(X笑i+鞋1)黎Ye范=沫Y擇iX大e-班Xi糠Ye舍-Y永e倉(cāng)=F香i-猶Ye同理董,如毫果向瞧y正因向進(jìn)文給一榆步,接則Fi偵+1貨=(昆Yi采+求1)揪Xe您-X父iY燒e=霸F局i+尿X東e4、終點(diǎn)乖判別:1)斧單向勾計(jì)數(shù)蠅:取欺Xe保和Y呆e中去較大畝的作斑為計(jì)息數(shù)長(zhǎng)扶度2)凝雙向豆計(jì)數(shù)都:將狐Xe瓶和Y壘e的預(yù)長(zhǎng)度歸加和場(chǎng),作掏為計(jì)怎數(shù)長(zhǎng)鐮度3)移分別蘇計(jì)數(shù)買(mǎi):即垂計(jì)X營(yíng),又急計(jì)Y虹,直謊到X偷減到叫0,亂Y也舊減到里0,疼停止插野補(bǔ)逐點(diǎn)年比較練法第徹一象薦限的隱直線籍插補(bǔ)廉計(jì)算置方法P1P2P3XY圖3艱-3青插補(bǔ)鳴點(diǎn)與添直線多的位到置關(guān)田系(X受e,份Ye島)例:貪脈沖彈當(dāng)量莊為1繡,起鍵點(diǎn)(鄙0,托0)巷,終歪點(diǎn)(俗5,愚3)序號(hào)偏差判別進(jìn)給控制偏差計(jì)算終點(diǎn)判別1F0=0+△xF1=F0-Ye=0-3=-3M=8-1=72F1<0+△YF2=F1+Xe=-3+5=263F2>0+△XF3=F2-Ye=2-3=-154F3<0+△YF4=F3+Xe=-1+5=445F4>0+△XF5=F4-Ye=4-3=136F5>0+△XF6=F5-Ye=1-3=-227F6<0+△YF7=F6+Xe=-2+5=318F7>0+△XF8=F-Ye=3-3=00YX(5群,3俱)O思考1插曬補(bǔ)是勁鋸齒器形的奴,而押肉眼慰看到沿的或父者是煌測(cè)量時(shí)絲式卻是慌直線諒呢?2水唇平線景,垂廁直線移及4跳5°大斜線框的插曬補(bǔ)軌脆跡3其丘它象巨限的搶偏差濾計(jì)算簡(jiǎn)公式4如鄰果直賤線不之在原弊點(diǎn)如兄何處績(jī)理?1.平插補(bǔ)免原理一般而來(lái)說(shuō)畢,逐晝點(diǎn)比留較法瘡插補(bǔ)帶過(guò)程鍵可按寸以下困四個(gè)貢步驟齒進(jìn)行鋪:圖3咸-3庫(kù)逐點(diǎn)鑒比較涂法工鞋作循貢環(huán)圖例3賴(lài)-1醒加升工第劑一象顧限直病線O斥E,躺如圖鄭3-蔑5所只示,射起點(diǎn)腫為坐綱標(biāo)原虧點(diǎn),泡終點(diǎn)恩坐標(biāo)矩為E(4裙,3顫)。臂試用穴逐點(diǎn)冷比較惕法對(duì)錦該段降直線步進(jìn)行君插補(bǔ)矩,并采畫(huà)出北插補(bǔ)棍軌跡雙。圖3鹽-5將直線錘插補(bǔ)倍軌跡轎過(guò)程敲實(shí)例表3街-1雖直線肯插補(bǔ)利運(yùn)算堅(jiān)過(guò)程圖3失-7搬四危象限張直線電偏差煮符號(hào)盆和進(jìn)偷給方福向逐點(diǎn)揭比較憶法精墻度分亂析插補(bǔ)駝精度耳為不湖大于隱一個(gè)撒脈沖稅當(dāng)量逐點(diǎn)露比較戴法合丙成進(jìn)凱給速訊度逐點(diǎn)悠比較競(jìng)法的遍特點(diǎn)德是脈脂沖源及每發(fā)輝出一環(huán)個(gè)脈著沖,暈就進(jìn)幼給一壤步,漢不是違發(fā)向X軸,擋就是賢發(fā)向Y軸,帳如果fg為脈述沖源凍頻率考(H頂z)斤,fx,fy分別錢(qián)為X軸和Y軸進(jìn)邪給頻濃率(朗Hz院),壩則(3悶-1螺0)從而X軸和Y軸的繡進(jìn)給左速度炸(于mm膠/m杜in會(huì))出為式中磚—蠟脈沖手當(dāng)量給(m屯m/政脈沖寺)。合成咸進(jìn)給萍速度慶為(3悅-1灑1)式(搏3-串11粉)中瞎若fx=0庸或fy=0它時(shí),棄也就釘是刀斧具沿革平行畫(huà)于坐疾標(biāo)軸輩的方慎向切茶削,競(jìng)這時(shí)洗對(duì)應(yīng)舅切削嫌速度頓最大預(yù),相至應(yīng)的碧速度割稱(chēng)為堡脈沖栽源速桌度vg,脈趕沖源刊速度粒與程爹編進(jìn)分給速斷度相買(mǎi)同。(3疲-1念2)合成舍進(jìn)給誼速度句與脈趣沖源向速度稱(chēng)之比址為:(3戴-1講3)由式鏡3-宮13周可見(jiàn)趟,程削編進(jìn)循給速絨度確贊定了彈脈沖糾源頻容率fg后,驢實(shí)際里獲得邪的合找成進(jìn)籮給速沃度v并不勿總等昆于脈巾沖源欲的速嗓度vg,與伸角有俗關(guān)。罪插補(bǔ)溜直線丑時(shí),獸為加獨(dú)工直偵線與X軸的割?yuàn)A角圾;插紙補(bǔ)圓腦弧時(shí)昨,為斬圓心迫與動(dòng)粘點(diǎn)連俯線和X軸夾鍵角。掘根據(jù)紀(jì)上式孫可作辰出v/vg隨而裹變化梯的曲曾線。告如圖塞3-夢(mèng)14知所示臉,v/vg=0桂.7釋07繞~1綱,最包大合折成進(jìn)翅給速帆度與撫最小沸合成歸進(jìn)給犯速度枝之比弟為vma眾x/vmi謹(jǐn)n=1逐.4左14而,一挑般機(jī)絞床來(lái)蛙講可補(bǔ)以滿(mǎn)澤足要澡求,紗認(rèn)為箏逐點(diǎn)辣比較場(chǎng)法的舞進(jìn)給渡速度羅是比投較平矛穩(wěn)的尚。v/恢vg10.惰70平7O門(mén)450900α圖3崗-1陣4芽逐點(diǎn)托比較室法進(jìn)擠給速炭度3.四象畝限的貼直線啟插補(bǔ)假設(shè)姻有第敞三象薦限直設(shè)線OE′(蘋(píng)圖3淡-6讀),狀起點(diǎn)模坐標(biāo)腹在原真點(diǎn)O,終垃點(diǎn)坐真標(biāo)為E′(跳-Xe,-Ye),子在第尚一象季限有餅一條席和它痰對(duì)稱(chēng)哨于原腰點(diǎn)的幟直線什,其潮終點(diǎn)治坐標(biāo)厘為E(Xe,Ye),舊按第叛一象祥限直太線進(jìn)丈行插乖補(bǔ)時(shí)疊,從O點(diǎn)開(kāi)研始把交沿X軸正筆向進(jìn)纏給改賴(lài)為X軸負(fù)繼向進(jìn)京給,憑沿Y軸正敗向改葵為Y軸負(fù)帳向進(jìn)斤給,明這時(shí)炎實(shí)際生插補(bǔ)勤出的系就是腥第三占象限雁直線錘,其落偏差歉計(jì)算許公式妥與第捆一象設(shè)限直盯線的籃偏差唯計(jì)算戶(hù)公式努相同申,僅肌僅是民進(jìn)給桌方向厘不同歷,輸科出驅(qū)偶動(dòng),靈應(yīng)使X和Y軸電增機(jī)反蛋向旋扔轉(zhuǎn)。圖3咽-6季第險(xiǎn)三象房誠(chéng)限直煙線插妻補(bǔ)四個(gè)拼象限央直線俯的偏形差符狹號(hào)和別插補(bǔ)勉進(jìn)給許方向金如圖逢3-禁7所旁示,顏用L1、L2、L3、L4分別蓮表示通第Ⅰ除、Ⅱ暢、Ⅲ作、Ⅳ噸象限逗的直裳線。扯為適脊用于旺四個(gè)狐象限香直線娘插補(bǔ)緒,插昂補(bǔ)運(yùn)銜算時(shí)馳用∣X∣,番∣Y∣代昂替X,Y,偏輝差符在號(hào)確惕定可本將其獵轉(zhuǎn)化競(jìng)到第年一象室限,哭動(dòng)點(diǎn)玻與直心線的午位置地關(guān)系嗎按第名一象讓限判絡(luò)別方浴式進(jìn)海行判亂別。由圖酷3-械7可僑見(jiàn),偽靠近Y軸區(qū)碎域偏即差大飼于零杯,靠秤近X軸區(qū)鏡域偏驅(qū)差小通于零吼。F≥0史時(shí),足進(jìn)給在都是閥沿X軸,射不管劣是+X向還欄是-X向,X的絕街對(duì)值邀增大糧;F<0吐時(shí),著進(jìn)給帳都是閃沿Y軸,密不論通+Y向還壇是-Y向,Y的絕劍對(duì)值唯增大法。圖3畝-8賤為四秒象限階直線鑰插補(bǔ)灶流程燒圖。開(kāi)始初始化|Xe|,|Ye|∑=|Xe|+|Ye|F≥0F←F-∣Ye∣沿Xe向走一步∑=0F←F+∣Xe∣沿Ye向走一步結(jié)束∑=∑-1圖3冬-8者四膠象限淋直線徐偏差期符號(hào)管和進(jìn)熟給方惡向在圓悔弧加砌工過(guò)棒程中享,可跨用動(dòng)搞點(diǎn)到覺(jué)圓心五的距糕離來(lái)閣描述類(lèi)刀具沾位置央與被背加工仆圓弧組之間兔關(guān)系掃。設(shè)財(cái)圓弧序圓心廚在坐攀標(biāo)原藍(lán)點(diǎn),柿已知漏圓弧太起點(diǎn)A(Xs,Ys),字終點(diǎn)B(Xe,Ye),岡圓弧知半徑淺為R,加工隊(duì)點(diǎn)可暑能在拍三種濾情況祝出現(xiàn)黑,即互圓弧亞上、時(shí)圓弧悼外、歉圓弧邪內(nèi)。當(dāng)動(dòng)梯點(diǎn)P(Xi,Yi)位韻于圓宰弧上套時(shí)有Xi2+Yi2-R2=0當(dāng)P飲點(diǎn)在刊圓弧頸外側(cè)議時(shí),柱則O舊P大浩于圓賞弧半風(fēng)徑R振,即Xi2+Yi2-R2>0當(dāng)P溫點(diǎn)在預(yù)圓弧尿內(nèi)側(cè)吧時(shí),歷則O涂P小拳于圓賠弧半淘徑R腹,即Xi2+Yi2-R2<0用Fi表示P點(diǎn)的路偏差舌值,影定義含圓弧為偏差睬函數(shù)愁判別邊式為診:逐點(diǎn)顆比較災(zāi)法第撤一象恥限的萌逆圓膏弧插肝補(bǔ)算寬法1、睜偏差鋤判別徹:Fi呈=Xi2+Yi2-R2Fi尋=0悉,插鑄補(bǔ)點(diǎn)勸P1斥恰在攤圓弧晨上(帳on歸);莊(如膠圖3傷-3憂(yōu)所示鳴)Fi災(zāi)>0姿,插轎補(bǔ)點(diǎn)偵P2爭(zhēng)在圓慕弧上謀方(在up朱);Fi炭=0膝,插拍補(bǔ)點(diǎn)紀(jì)P3塑在圓弦弧下饒方(靈do揀wn遇);2、尿進(jìn)給棄控制元:當(dāng)F勿i鋒>=答0豈時(shí),役向Y患正向抬進(jìn)給悅一步漏;當(dāng)F寺i宴<躲0時(shí)科,向蟲(chóng)X負(fù)慢向進(jìn)吳給一隨步;3、現(xiàn)新偏如差計(jì)量算:如果爺向Y謀正向閱進(jìn)給錘一步憐,則Fi+顯1=(造Xi+維1)2+(盤(pán)Yi+灶1)2-R2=Xi2+(兄Yi+1罪)2-R2=F杰i+榮2Y阻i+束1同理移,如眨果向?yàn)aX負(fù)技向進(jìn)謠給一習(xí)步,野則Fi+胳1=(括Xi+把1)2+(慎Yi+圓1)2-R2=(速Xi-1碑)2+Yi2-R2=F點(diǎn)i-彩2X瘦i+獅14、胞終點(diǎn)怠判別工:采用套當(dāng)前獲點(diǎn)與挨終點(diǎn)虹的關(guān)擦系來(lái)略判終克。四個(gè)黑工作桐節(jié)拍例3纖-2吼現(xiàn)欲春加工為第一乎象限辛順圓爸弧AB,如摘圖3左-1過(guò)1所禁示,論起點(diǎn)A(0痰,4劃),口終點(diǎn)B(4網(wǎng),0瘋),躺試用燥逐點(diǎn)且比較蒙法進(jìn)膊行插骨補(bǔ)。圖3親-1怠1松圓弧勿插補(bǔ)淘實(shí)例表3夏-2主圓戲弧插樓補(bǔ)過(guò)李程Y封YAF≥咽0晉DSR舊1乖N壯R1F≥丹0F<張0F<污0BO店X票CO過(guò)Xa)言順疼圓弧首b)鐘逆糟圓弧圖3挺-9臘第蘆一象繳限順柳、逆渠圓弧Y宿YNR汁2午NR橡1興SR鄙2貞SR言1OX亂XNR研3戴N虜R4暫S債R3弱SR浙4a)挎逆蟲(chóng)圓弧額b嫂)順棟圓弧圖3片-1床0弄四個(gè)寇象限惰圓弧爭(zhēng)進(jìn)給衣方向表3寧-3寇圓批弧插托補(bǔ)計(jì)規(guī)算過(guò)振程二、便數(shù)生據(jù)采逢樣法(一拿)為數(shù)據(jù)想采樣霞法原蜘理數(shù)據(jù)鉛采樣襪插補(bǔ)荷又稱(chēng)閣為時(shí)失間分魄割法此,與澇基準(zhǔn)初脈沖踐插補(bǔ)員法不腳同,現(xiàn)數(shù)據(jù)有采樣備插補(bǔ)很法得倍出的性不是染進(jìn)給左脈沖卡,而謊是用伴二進(jìn)鉗制表補(bǔ)示的繳進(jìn)給沃量。爭(zhēng)這種世方法約是根鋤據(jù)程李編進(jìn)比給速嚷度F,將善給定做輪廓斗曲線打按插烤補(bǔ)周炸期T(某罪一單積位時(shí)框間間覽隔)田分割文為插檔補(bǔ)進(jìn)捐給段歲(輪聾廓步客長(zhǎng))全,即當(dāng)用一獅系列欠首尾恥相連擔(dān)的微憶小線匹段來(lái)炕逼近渣給定主曲線趣。每于經(jīng)過(guò)芒一個(gè)膚插補(bǔ)廈周期篇就進(jìn)末行一背次插嶺補(bǔ)計(jì)題算,紅算出節(jié)下一溉個(gè)插趙補(bǔ)點(diǎn)咬,即次算出按插補(bǔ)勺周期萬(wàn)內(nèi)各鐵坐標(biāo)按軸的剝進(jìn)給句量,琴如等膊,得輩出下徐一個(gè)灣插補(bǔ)泉點(diǎn)的獨(dú)指令幸位置膠。插補(bǔ)間周期犁越長(zhǎng)炭,插蝴補(bǔ)計(jì)狗算誤饅差越透大,曾插補(bǔ)導(dǎo)周期阿應(yīng)盡勤量選條得小亡一些機(jī)。C鼠NC賽系統(tǒng)劑在進(jìn)結(jié)行輪慮廓插照補(bǔ)控抵制時(shí)鐘,除唉完成鞋插補(bǔ)抱計(jì)算或外,政數(shù)控膜裝置肢還必塊須處摸理一逃些其螞它任頭務(wù),筒如顯勻示、緩監(jiān)控既、位沸置采蜘樣及敘控制米等。因此典,插紹補(bǔ)周街期應(yīng)章大于損插補(bǔ)缺運(yùn)算菌時(shí)間步和其紛它實(shí)傭時(shí)任卷務(wù)所明需時(shí)紹間之島和。醒插補(bǔ)鄉(xiāng)豐周期御大約塌在8珠ms愛(ài)左右歐。采樣似是指僑由時(shí)基間上振連續(xù)孟信號(hào)
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