KUKA機(jī)械手入門(mén)教程醫(yī)學(xué)課件

KUKA機(jī)械手入門(mén)教程KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第1頁(yè)內(nèi)容配置輸入/輸出端口手持操作器（smartPDA）概述基座標(biāo)（用戶(hù)坐標(biāo)）建立建立工具（TOOL）基礎(chǔ)編程方法外部控制KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第2頁(yè)配置輸入/輸出端口

導(dǎo)入倍福文件雙擊安裝好workvisual圖標(biāo)（右圖所表示）,打開(kāi)編輯界面:KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第3頁(yè)點(diǎn)擊文件

Import/ExportKUKA機(jī)械手入門(mén)教程第4頁(yè)點(diǎn)擊導(dǎo)入設(shè)備說(shuō)明文件繼續(xù)KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第5頁(yè)點(diǎn)擊查找找到要導(dǎo)入文件

點(diǎn)擊繼續(xù)導(dǎo)入KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第6頁(yè)依次導(dǎo)入以下多個(gè)文件:

EL31095F.GSE

EL31095F.GSG

BeckhoffBKxxxx.xml

BeckhoffEl1xxx.xml

KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第7頁(yè)在workvisual開(kāi)始界面中打開(kāi)與機(jī)器人連接讀?。ɑ虮緳C(jī)備份）文件,雙擊Steuerung1圖標(biāo)輸入輸出連接KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第8頁(yè)在項(xiàng)目結(jié)構(gòu)中添加EL1809和EL2809模塊KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第9頁(yè)選擇需要連接內(nèi)部輸入/輸出端口和外

部輸入/輸出端口,點(diǎn)擊連接按鈕進(jìn)行連接KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第10頁(yè)手持操作器（smartPDA）KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第11頁(yè)序號(hào)說(shuō)明序號(hào)說(shuō)明1smartPDA拔下按鈕8主菜單鍵2手動(dòng)/自動(dòng)鑰匙開(kāi)關(guān)9設(shè)置參數(shù)（基本不用）3緊急停止鍵10啟動(dòng)程序運(yùn)行43D鼠標(biāo)，用于手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人11逆向啟動(dòng)程序逐步運(yùn)行5移動(dòng)鍵，用于手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人12暫停正在運(yùn)行的程序6設(shè)定自動(dòng)速度13顯示鍵盤(pán)7設(shè)定手動(dòng)速度KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第12頁(yè)基座標(biāo)（用戶(hù)坐標(biāo)）建立在主菜單中選擇投入運(yùn)行

>測(cè)量

>基坐標(biāo)系

>3點(diǎn)

KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第13頁(yè)1.定義原點(diǎn)

KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第14頁(yè)2.定義X軸正方向

KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第15頁(yè)3.定義Y軸正方向

KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第16頁(yè)選擇菜單序列投入運(yùn)行>

測(cè)量

>工具

>XYZ4

點(diǎn)建立工具（TOOL）KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第17頁(yè)KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第18頁(yè)用工具中心點(diǎn)(TCP)從4個(gè)不一樣方向駛至同一個(gè)參考點(diǎn),機(jī)器人控制系統(tǒng)從不一樣法蘭位置計(jì)算TCP駛至參考點(diǎn)所用4個(gè)法蘭位置必需分散開(kāi)足夠距離KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第19頁(yè)基礎(chǔ)編程方法KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第20頁(yè)

PTP點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)在兩點(diǎn)之間使用最快線(xiàn)路定位.選擇PTP指令后,其輸入格式值在程序窗口打開(kāi):KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第21頁(yè)名稱(chēng)功能說(shuō)明PTP運(yùn)動(dòng)類(lèi)型點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)P1點(diǎn)的名字最多23個(gè)字符工具工具號(hào)Tool_data[1]…[16]坐標(biāo)基座標(biāo)號(hào)Base_data[1]…[16]CONT近似定位接通“”，ContVel=100%速度1到100%（省缺：100%）CPDAT1運(yùn)動(dòng)參數(shù)加速度和近似距離選項(xiàng)KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第22頁(yè)

LIN線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)機(jī)器人根據(jù)TCP或工具參考點(diǎn)沿直線(xiàn)移動(dòng)到終點(diǎn)機(jī)器人需要在確定速度下根據(jù)一個(gè)正確路徑到一個(gè)點(diǎn),使用線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)選擇LIN指令后,其輸入格式值在程序窗口打開(kāi):KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第23頁(yè)名稱(chēng)功能說(shuō)明LIN運(yùn)動(dòng)類(lèi)型線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)P1點(diǎn)的名字最多23個(gè)字符工具工具號(hào)Tool_data[1]…[16]坐標(biāo)基座標(biāo)號(hào)Base_data[1]…[16]CONT近似定位接通“”，ContVel=2m/s速度0.001到2m/s（省缺：2m/s）CPDAT1運(yùn)動(dòng)參數(shù)加速度和近似距離選項(xiàng)KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第24頁(yè)變量類(lèi)型整數(shù)INT實(shí)數(shù)REAL布爾BOOL字符CHAR

列舉ENUM結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)POSFRAMEAXISEE6POS6AXIS

變量KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第25頁(yè)定義變量

DELCINTiDELCREALa,bDECLREALMATRIX[7,3]DELCE6POSPPKUKA機(jī)械手入門(mén)教程第26頁(yè)全局|假如變量為全局變量,則隨時(shí)都能夠顯示。在這種情況下,變量必需保留在系統(tǒng)文件（比如config.dat、machine.dat)或者在局部數(shù)據(jù)列表中作為全局變量。局部|局部變量能夠分為程序文件(.src)中局部變量或者局部數(shù)據(jù)列表(*.dat)中局部變量。假如變量是在.src文件中定義,則該變量?jī)H在程序運(yùn)行時(shí)存在。我們將此稱(chēng)為“運(yùn)行時(shí)間變量”。假如變量是在.dat文件中被定義為局部變量,而且僅在相關(guān)程序文件中已知,則其值在關(guān)閉程序后保持不變。KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第27頁(yè)常見(jiàn)指令I(lǐng)FSWITCHFORWHILEREPEATLOOPWAIT

KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第28頁(yè)IF語(yǔ)句許可使用選擇兩個(gè)選項(xiàng)之一KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第29頁(yè)SWITCH語(yǔ)句是用于不一樣程序分支選擇指令KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第30頁(yè)FOR循環(huán)語(yǔ)句使一個(gè)或多個(gè)指令被反復(fù)實(shí)施直到滿(mǎn)足某個(gè)條件KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第31頁(yè)WHILE循環(huán)在反復(fù)開(kāi)始時(shí)請(qǐng)求一個(gè)實(shí)施條件KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第32頁(yè)REAPT直到循環(huán)結(jié)束才檢驗(yàn)結(jié)束條件KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第33頁(yè)使用LOOP語(yǔ)句編程無(wú)窮循環(huán),只能使用EXIT語(yǔ)句結(jié)束指令程序段反復(fù)實(shí)施。KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第34頁(yè)WAIT語(yǔ)句,能夠使程序停止,直到出現(xiàn)一些情形。等候一個(gè)事件:等候時(shí)間:KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第35頁(yè)中止編程中止例程說(shuō)明:當(dāng)出現(xiàn)諸如輸入等定義時(shí)候,控制器中止目前途序,并處理一個(gè)定義子程序;由中止而調(diào)用子程序被稱(chēng)為中止程序;許可最多同時(shí)申明32個(gè)中止;在同一時(shí)間最多許可16個(gè)中止激活。KUKA機(jī)械手入門(mén)教程第36頁(yè)使用中止時(shí)步驟:

中止申明;開(kāi)啟/關(guān)閉或嚴(yán)禁/開(kāi)通中止;需要時(shí)停住機(jī)器人;需要時(shí)廢棄目前軌跡計(jì)劃,運(yùn)行一條新軌跡。KUKA機(jī)械手入門(mén)教程