挖掘機的液壓系統(tǒng)及控制

目前一頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點挖掘機的液壓系統(tǒng)及控制目前二頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點帕斯卡原理—液體不可壓縮處于密閉容器內(nèi)的液體對施加于它表面的壓力向各個方向等值傳遞。速度的傳遞按“容積變化相等”的原則。液體的壓力由外載荷建立。認為泵一出油就有壓力是錯誤的。能量守恒。重物充滿油面積小面積大力＝壓力×面積速度＝流量÷面積功率＝速度×力目前三頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液壓系統(tǒng)原理圖常用線型和符號粗實線：主管路和主油道。虛線：控制管路和控制油道。雙點劃線：部件組成，它一般是封閉的。油路接通與否：有3種方式表達。⑴圓點與交叉；⑵交叉與小圓??；⑶圓點與小圓弧符號：

P——泵壓力油

A、B——油缸或馬達的工作油口

O、T、Dr——油箱目前四頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液壓系統(tǒng)的基本組成動力元件：將機械能轉(zhuǎn)換為液體壓力能。執(zhí)行元件：將液體壓力能轉(zhuǎn)換為機械能。例如油缸、油馬達等?？刂圃焊鞣N閥。大致有壓力控制閥、流量控制閥、方向控制閥等。輔助元件：油箱、過濾器、管路、接頭、密封、冷卻器、蓄能器等等。目前五頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液壓回路的構(gòu)成液壓執(zhí)行機構(gòu)（將壓力轉(zhuǎn)換為動力）液壓控制閥（圧力?流量?方向）壓力控制閥→控制壓力流量控制閥→控制速度方向控制閥→控制方向控制三方式液壓泵（輸出壓力油）輔助機構(gòu)（液壓裝置輔助功能）油箱（儲存油液）液壓油缸切換閥單向閥溢流閥可變節(jié)流閥液壓泵過濾器油溫計油箱冷卻器目前六頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液壓泵—齒輪泵吸油：封閉的容積總是處于不斷增大的狀態(tài)排油：封閉的容積總是處于不斷減小的狀態(tài)液壓泵與液壓馬達原理上是可逆的，但結(jié)構(gòu)略有不同。目前七頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液壓泵—軸向柱塞泵駆動軸缸體斜盤伺服柱塞斜盤支撐臺柱塞滑靴配油盤目前八頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點壓力P（單位Mpa，兆帕）泵的輸出壓力由負載決定。負載↑壓力↑，負載↓壓力↓。安全閥限制最高壓力。排量q（單位ml/r，毫升/轉(zhuǎn)）泵每轉(zhuǎn)一周所排出的液壓油的體積。排量不可變的泵叫定量泵；排量可變的泵叫變量泵。流量Q（單位L/min，升/分鐘）單位時間內(nèi)輸出液壓油的體積。

Q=q×n（不考慮單位轉(zhuǎn)換系數(shù)，下同）其中n是泵的轉(zhuǎn)速，單位rpm，轉(zhuǎn)/分鐘泵的功率N（單位Kw，千瓦）

N=P×Q液壓泵的基本性能參數(shù)目前九頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點排量q（單位ml/r，毫升/轉(zhuǎn)）液壓馬達每轉(zhuǎn)一周所排出液體的體積。排量不可變的叫定量馬達，排量可變的叫變量馬達。輸出扭矩M（單位NM，牛米）

M=△P×q×η

其中△P為馬達進出口壓力差，η為馬達的機械效率。輸出轉(zhuǎn)速n（單位rpm，轉(zhuǎn)/分鐘）

n=Q×η/q其中η為馬達的容積效率。液壓馬達的基本性能參數(shù)目前十頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液壓控制閥流量控制閥壓力控制閥方向控制閥目前十一頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點流量控制閥主要控制流過管路的流量，通過對流量的控制還可以對回路的壓力產(chǎn)生一定影響。注意節(jié)流會產(chǎn)生損失。節(jié)流閥（阻尼孔）：使液壓油通過小孔、縫隙、窄槽等結(jié)構(gòu)元素后流量減小并產(chǎn)生壓力降△P（阻尼）。注意流動的液壓油才具有上述性質(zhì)。如果液壓油是靜止狀態(tài)，則根據(jù)連通器原理，前后的壓力是相等的。目前十二頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點壓力控制閥安全閥——限制系統(tǒng)最高壓力，保護系統(tǒng)元件不被高壓損壞。直動式：中低壓系統(tǒng)先導式：高壓系統(tǒng)過載閥：限制封閉管路最高壓力。減壓閥——一個泵同時供給兩個以上壓力不同的回路。直動式：中低壓系統(tǒng)先導式：高壓系統(tǒng)目前十三頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點直動式安全閥彈簧比較硬目前十四頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點先導式安全閥液壓油通過節(jié)流孔時，在節(jié)流孔的前后產(chǎn)生壓力差△P△P=P－P′彈簧很軟彈簧比較硬目前十五頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點直動式減壓閥液壓油通過縫隙產(chǎn)生壓力降△PPC

=PA－△P保持出口壓力穩(wěn)定的措施目前十六頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點先導式減壓閥原理與先導式安全閥類似，用于高壓系統(tǒng)。縫隙目前十七頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點方向控制閥主要控制方向，還可以利用閥的開度適度控制回路的流量和壓力。單向閥：只允許液壓油單方向通過選擇閥：根據(jù)回路中壓力的高低自動選擇液壓油通過的方向截止閥：一個位置封閉，另一個位置通過液壓控制換向閥（液壓先導控制）電磁閥控制換向閥二通插裝閥目前十八頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點單向閥目前十九頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點選擇閥（梭閥）A1A2目前二十頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點換向閥PATPAT目前二十一頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液控換向閥先導泵來油先導泵回油回位彈簧目前二十二頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點電磁閥目前二十三頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點電磁閥控制換向閥控制符號目前二十四頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點換向閥開口量與液壓沖擊K＞F：正開口，較多采用。無換向沖擊，但是會造成“點頭”現(xiàn)象。K＜F：負開口，有換向沖擊。開口量封閉量目前二十五頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點三位四通換向閥目的：動臂油缸大腔進油。結(jié)果：在重力作用下,換向瞬間大腔的油流回油箱，造成油缸先縮回后伸出。正開口換向的“點頭”現(xiàn)象：目前二十六頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點“點頭”現(xiàn)象的解決方案1.采用三位六通換向閥；2.在進油道設(shè)置單向閥。注：1.管路5和12都是進油道；2.管路是回油。51210目前二十七頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點方向控制回路二通插裝閥目前二十八頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液壓蓄能器膜片充滿氮氣原理：氣體被壓縮后儲存能量。作用：吸收液壓振動和沖擊并且可以作為應急能源使用。液壓油目前二十九頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液壓回路的串聯(lián)串聯(lián)：多路換向閥中上一個閥的回油為下一個閥的進油。液壓泵的工作壓力是同時工作的執(zhí)行元件的總和，這種油路可以做復合動作，但是克服外載荷的能力比較差。目前三十頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液壓回路的并聯(lián)并聯(lián)：多路換向閥中各換向閥的進油口都與泵的出油路相連，各回油口都與油箱相連。這種油路克服外載荷的能力比較強，但是幾個執(zhí)行元件同時工作時負載小的先動，負載大的后動，復合動作不協(xié)調(diào)。目前三十一頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液壓回路的合流合流：一般用于雙泵和多泵系統(tǒng)中。用合流閥或者使兩個回路中相應的換向閥同時動作，讓兩個泵同時向一個執(zhí)行元件供油以提高該執(zhí)行元件的運動速度。主控閥桿合流閥桿泵1泵2目前三十二頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點開式和閉式液壓系統(tǒng)液壓系統(tǒng)有開式液壓系統(tǒng)和閉式液壓系統(tǒng)兩種。開式液壓系統(tǒng)油的流動油箱——泵——控制閥——執(zhí)行元件——控制閥——油箱閉式液壓系統(tǒng)油的流動主回路：泵——馬達——泵補油回路：油箱——泵——主回路目前三十三頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點請記?。洪]式液壓系統(tǒng)只能用于泵——馬達?；蛘哒f只能用于旋轉(zhuǎn)運動的執(zhí)行元件開式液壓系統(tǒng)可以用于泵——馬達，也可以用于泵——油缸?；蛘哒f不僅可以用于旋轉(zhuǎn)運動的執(zhí)行元件，還可以用于往復直線運動的執(zhí)行元件開式系統(tǒng)——裝載機，挖掘機閉式系統(tǒng)——壓路機，滑移裝載機，挖掘機回轉(zhuǎn)開式和閉式液壓系統(tǒng)目前三十四頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液壓系統(tǒng)的伺服控制液壓泵控制閥液壓缸輸入輸出誤差反饋目前三十五頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點是一個位置跟蹤裝置，液壓缸缸體位置始終跟隨閥桿。所以伺服控制系統(tǒng)又叫隨動系統(tǒng)、跟蹤系統(tǒng)。是一個力的放大裝置。移動閥桿的力很小，液壓缸的推力卻可以很大。必須有外部能源（液壓泵）。伺服控制的工作特點目前三十六頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點系統(tǒng)工作時閥桿必須先有一定的開口度，就是說缸體的移動必須落后于閥桿，或者說輸出始終落后于輸入，這個稱為系統(tǒng)的誤差。沒有誤差就沒有動作，而動作又力圖消除誤差。伺服控制系統(tǒng)就是這樣由不平衡（有誤差）到平衡（消除誤差），再由平衡到不平衡地連續(xù)工作。伺服控制的工作特點目前三十七頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點閥桿不僅起到控制液壓缸的流量、壓力和方向的作用，而且還起到將系統(tǒng)的輸出和輸入信號加以比較以定出它們之間誤差的測量元件的作用，這種作用成為反饋。使輸入與輸出的誤差增大是正反饋；使輸入與輸出的誤差減小以致消除是負反饋。反饋是伺服控制系統(tǒng)的根本特征。這個例子的反饋是機械連接、閉式負反饋系統(tǒng)。反饋可以是機械、電氣、液壓、氣動或它們的組合。伺服控制的工作特點目前三十八頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液壓伺服控制系統(tǒng)的應用示例PO閥桿控制方式：手控、液控、電控或者它們的組合泵調(diào)節(jié)器目前三十九頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點挖掘機液壓系統(tǒng)的主要部件目前四十頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點挖掘機的液壓系統(tǒng)目前四十一頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點軸向柱塞變量雙泵目前四十二頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液壓柱塞泵和柱塞馬達的變量變量泵變量馬達目前四十三頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液壓恒功率-控制（單臺泵）泵調(diào)節(jié)器系統(tǒng)壓力與彈簧力成正比，與系統(tǒng)流量成反比。起調(diào)壓力p0＝彈簧預緊力÷油壓作用面積目前四十四頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液壓恒功率控制（單臺泵）在這里，可以任意增加閥桿的控制：液控、電控或者它們之間的組合，拓展恒功率變量泵的控制功能。負反饋目前四十五頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點當泵的轉(zhuǎn)速發(fā)生變化時，泵的恒功率曲線也發(fā)生變化。PQ泵的恒功率曲線功率大功率小液壓恒功率控制（單臺泵）目前四十六頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點泵調(diào)節(jié)器是一種液壓伺服控制機構(gòu)，它至少要有兩根彈簧，構(gòu)成兩條直線段，在壓力-流量圖上形成近似的恒功率曲線。調(diào)節(jié)彈簧的預緊力可以調(diào)節(jié)泵的起始壓力調(diào)定點壓力p0（簡稱起調(diào)壓力），調(diào)節(jié)起調(diào)壓力就可以調(diào)節(jié)泵的功率。起調(diào)壓力高，泵的功率大；起調(diào)壓力低，泵的功率小。因此恒功率變量又叫做壓力補償變量。只有當系統(tǒng)壓力大于泵的起調(diào)壓力時才能進入恒功率調(diào)節(jié)區(qū)段，發(fā)動機的功率才能得到充分利用。壓力與流量的變化為：壓力升高，流量減?。粔毫档?，流量增大。維持：流量×壓力=功率不變。當泵的轉(zhuǎn)速發(fā)生變化時，泵的流量（功率）也變化。液壓恒功率控制要點目前四十七頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液壓全功率控制（兩臺泵液壓交叉控制）P=P1＋P2液壓交叉控制兩個小活塞的面積相等目前四十八頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液壓全功率控制要點具有單泵恒功率調(diào)節(jié)的特點。兩臺泵相同，泵調(diào)節(jié)器也完全一樣，兩臺泵輸出的流量相等，即Q1=Q2；但是壓力可以不同，即P1≠P2，那么兩臺泵的輸出功率也就不同。有時一臺泵功率很大，而另一臺泵功率很小。兩臺泵的功率總和始終保持恒定，不超過發(fā)動機的額定功率。全功率變量不是根據(jù)P1和P2的單數(shù)值，而是根據(jù)兩臺泵的工作壓力之和P=P1＋P2來進行流量調(diào)節(jié)，只有當P=P1＋P2≥2×p0時進入全功率調(diào)節(jié)區(qū)域，才能充分利用發(fā)動機的功率。目前四十九頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點泵的電控全功率控制數(shù)字開關(guān)閥（高速電磁閥）目前五十頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點泵的電控全功率控制泵調(diào)節(jié)器電子化：泵調(diào)節(jié)器與主控閥共用一臺控制器（微機），兩個數(shù)字開關(guān)閥（高速電磁閥）對主泵變量缸的進回油進行高速通、斷控制，主泵的變量缸再控制泵的斜盤。如果配合采用負荷傳感流量控制，這樣的系統(tǒng)具有提高作業(yè)性能、簡化操作、節(jié)能等優(yōu)點。由于預先編制的軟件可以對泵的排量作任意設(shè)定，因此不論機器在高原工作或者長期使用使發(fā)動機功率下降，都可以通過軟件來解決。目前五十一頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點泵的壓力切斷控制泵輸出壓力在設(shè)定值以上時，使泵的流量自動減小，進行壓力切斷控制（恒壓控制），主要目的是進一步減小高壓溢流損失。PQ無壓力切斷控制壓力切斷控制Q大Q小順序閥目前五十二頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點泵的負流量控制換向閥中位回油道上有節(jié)流孔，油通過這個節(jié)流孔產(chǎn)生壓差。將節(jié)流孔前的壓力引到泵變量機構(gòu)來控制泵的排量。目前五十三頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點泵的負流量＋最大流量二段控制負流量控制全功率控制最大流量二段控制最大流量二段控制全功率控制目前五十四頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點泵的電子流量控制Psv目前五十五頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點泵的正流量控制泵的排量隨先導閥的壓力升高而增大，多個先導閥操縱時用梭閥檢測其最高壓力。先導閥目前五十六頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點泵的正流量控制目前五十七頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點泵的負荷傳感控制P1P2PK1PK2PLsP1=PLs+PK1P2=PLs+PK2△P=P1-P2=PK1-PK2=常數(shù)因此通過各節(jié)流口流向執(zhí)行元件的流量只與各節(jié)流口大小有關(guān)（相當于主閥芯開口量），與執(zhí)行元件的工作壓力無關(guān)。它是通過穩(wěn)定不變的壓差來控制泵的排量。主閥芯開口量目前五十八頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點功率控制液壓恒功率控制（單泵液控）液壓全功率控制（雙泵液控）電控功率調(diào)節(jié)器壓力切斷控制流量控制負流量控制正流量控制負荷傳感控制最大流量二段控制電子調(diào)節(jié)流量控制挖掘機液壓泵的控制型式目前五十九頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液壓恒功率控制（小型機）液壓全功率控制（中大型機）以中大型機為例，一般的控制方式組合為：液壓全功率控制+負流量液壓全功率控制+負流量+最大流量二段控制液壓全功率控制+負流量+最大流量二段控制+壓力切斷液壓全功率控制+壓力切斷+正流量液壓全功率控制+壓力切斷+負荷傳感全電子化調(diào)節(jié)挖掘機液壓泵的控制組合目前六十頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點泵調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)原理負流量控制總功率控制（液壓交叉控制）目前六十一頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點泵調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)原理目前六十二頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點泵調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)原理目前六十三頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點調(diào)節(jié)器杠桿機構(gòu)原理圖與殼體固定鉸接點液壓交叉和電控壓力閥桿伺服閥桿大圓孔圓柱銷負反饋閥桿到位后固定不動連接伺服油缸搖桿導桿滑塊支點目前六十四頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點伺服閥桿伺服油缸反饋連桿驅(qū)動連桿負流量控制閥桿液壓交叉和電控閥桿調(diào)節(jié)器杠桿機構(gòu)目前六十五頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點伺服閥桿伺服油缸反饋連桿驅(qū)動連桿負流量控制閥桿液壓交叉和電控閥桿調(diào)節(jié)器杠桿機構(gòu)目前六十六頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點先導泵安全閥目前六十七頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點主控閥目前六十八頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液控多路閥換向回路斗桿缸大腔主泵來油控制泵來油功能：并聯(lián)回路單方向限制通過閥桿的流量，形成優(yōu)先功能回油再生斗桿缸小腔目前六十九頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液控換向閥先導泵來油先導泵回油回位彈簧目前七十頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點主控制閥目前七十一頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點直線行走：挖掘機在直線行走過程中，無論司機操縱回轉(zhuǎn)和工作裝置的任何一個動作，直線行走閥桿都會保持挖掘機的直線行走，或者說保持進入兩個行走馬達的相對流量不改變?；驹恚嚎鄢渌麆幼餍枰牧髁亢螅瑢蓚€泵的出油經(jīng)過直線行走閥桿匯合再重新分配給兩個行走馬達。主控閥的獨特功能目前七十二頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點P1P2先導泵先導泵安全閥T右行走閥右行走閥和其他閥左右行走閥左行走閥和其他閥左行走閥右行走閥右其他閥左右其他閥所有先導油路都是穿過所列閥桿中路后與油箱T相通。只有當左、右行走閥和其他任一閥桿同時動作時，該點才能建立起壓力。直線行走控制回路目前七十三頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點發(fā)動機泵控制閥動臂油缸行走馬達回轉(zhuǎn)馬達手先導閥腳先導閥手先導閥腳先導閥行走直線閥芯僅工作行走來自每臺泵的工作流體供應至每臺行走馬達.直線行走目前七十四頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點發(fā)動機泵控制閥動臂油缸行走馬達回轉(zhuǎn)馬達手先導閥腳先導閥手先導閥腳先導閥行走直線

(行走直線閥芯)行走直線閥芯工作行走和其它附件，來自前面泵的工作流體供應給兩臺行走馬達。來自后面泵的工作流體供應給附件。目前七十五頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點1單獨行走的時候2不行走，其他工作裝置動作左邊未起壓，無法克服彈簧力前泵后泵行走直線閥芯在右邊時的情況目前七十六頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點行走時其他工作裝置動作左邊先導壓力可以流通的油路全部堵死掉，左邊的壓力起來，克服彈簧力閥芯右移前泵后泵行走直線閥芯在左邊時的情況目前七十七頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點主控閥的獨特功能瞬時增力：短時間內(nèi)提高液壓系統(tǒng)的安全閥壓力，時間持續(xù)8秒鐘左右。當挖掘過程中遇到大的石塊或樹根時可以使用這個功能主安全閥導閥小活塞先導控制油司機操作手柄上有一個控制按鈕，按下它可以通過電磁閥接通先導控制油目前七十八頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點主控閥的獨特功能優(yōu)先（相對于斗桿）回轉(zhuǎn)優(yōu)先：當同時操作回轉(zhuǎn)和斗桿時，回轉(zhuǎn)馬達進油多一些，斗桿缸進油少一些動臂優(yōu)先：當同時操作動臂和斗桿時，動臂缸進油多一些，斗桿缸進油少一些為什么要用優(yōu)先功能？是為了使挖掘機的組合動作更加協(xié)調(diào)，作業(yè)效率更高為什么一般相對于斗桿優(yōu)先？因為斗桿缸是兩泵合流，進入斗桿缸的流量很大，也就是說斗桿缸的運動速度相對其他部件來比較快目前七十九頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點負流量控制信號負流量控制信號發(fā)動機泵控制閥鏟斗油缸動臂油缸行走馬達回轉(zhuǎn)馬達斗桿油缸手先導閥腳先導閥JoystickFootPedal當斗桿收回和回轉(zhuǎn)同時進行時回轉(zhuǎn)開始的壓力由回轉(zhuǎn)優(yōu)先閥保持→可以同時進行斗桿收回和回轉(zhuǎn).回轉(zhuǎn)優(yōu)先閥回轉(zhuǎn)優(yōu)先目前八十頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點Dr6Pnsup動臂2合流XAb2回轉(zhuǎn)動臂優(yōu)先ASBS回轉(zhuǎn)優(yōu)先目前八十一頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點主控閥的獨特功能中位鎖定：有動臂中位鎖定和斗桿中位鎖定。當需要挖掘機很長時間定位不動（例如吊裝焊接管道時），因為圓柱形閥桿總會有少量泄漏，單靠主閥中位閉鎖（當油缸無內(nèi)泄時）是不可靠的。所以必須在主閥與油缸之間再設(shè)置一個液壓鎖定閥，依靠這個閥來保證動臂缸和斗桿缸長時間定位。目前八十二頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點鎖定回路—二通插裝閥AB控制泵來油作用：1.避免換向時發(fā)生的點頭現(xiàn)象；2.保持長時間油缸不泄露。應用位置：1.動臂大腔；2.斗桿小腔。目前八十三頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點無控制油壓AB單向閥A→B，通；B→A單向鎖定，不通。二通插裝閥單向鎖定目前八十四頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點B→A解鎖×通道被閥桿遮斷有控制油壓該腔內(nèi)的油被引回油箱AB目前八十五頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點AB二通插裝閥單向鎖定無控制油壓abcdefgA→B通；B→A單向鎖定不通。鎖定油路：B→a→b→c→d→e→f→g目前八十六頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點ABB→A解鎖有控制油壓abcdefgB→A解鎖：c口封閉，B→a→b→與g不通g→f→e→d→環(huán)槽i→h→油箱hi目前八十七頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點主控閥的獨特功能回油再生（簡稱再生）：分動臂缸回油再生和斗桿缸回油再生。再生的作用：加快這些油缸的運動速度，提高生產(chǎn)率。再生的原理：在這些油缸的大腔進油時，如果大腔進油過快造成泵供油不及，小腔的油可以通過單向閥直接補給大腔。目前八十八頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點負信號控制負信號控制發(fā)動機泵控制閥鏟斗油缸動臂油缸行走馬達回轉(zhuǎn)馬達斗桿油缸手先導閥腳先導閥手先導閥腳先導閥動臂閥芯和斗桿閥芯有再生回路使用部分回流.→節(jié)能.再生回路中的斗桿再生

(斗桿縮進、動臂下降)目前八十九頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點當斗桿開始回收時，由于斗桿在重力促使下，大腔流量不夠高低大腔壓力克服不了彈簧力pump再生

(斗桿縮進、動臂下降)目前九十頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點低高克服了彈簧力當斗桿回收一半后，由于斗桿需要克服重力上升壓力過大時pump再生

(斗桿縮進、動臂下降)目前九十一頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點負流量控制信號負流量控制信號發(fā)動機泵控制閥鏟斗油缸動臂油缸行走馬達回轉(zhuǎn)馬達斗桿油缸手先導閥腳先導閥手先導閥腳先導閥在斗桿伸出和動臂提升前后泵使工作流體形成合流→加速.動臂合流油缸合流目前九十二頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點鏟斗合流XBp1(BC1)鏟斗合流Ck1Ck2鏟斗合流目前九十三頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點先導式主安全閥PT導閥調(diào)壓彈簧主閥彈簧主閥節(jié)流孔目前九十四頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點主安全閥開啟狀態(tài)PT導閥打開主閥彈簧主閥節(jié)流孔目前九十五頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點過載保護和補油回路A作用：1.油缸或馬達的中位保護；2.泵供油來不及的時候補油。應用位置：所有油缸（馬達有自己特殊的過載保護回路）。目前九十六頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點單向過載閥AT導閥調(diào)壓彈簧節(jié)流孔（可變阻尼）主閥閥套滑閥目前九十七頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點過載閥開啟狀態(tài)可以向右滑動，抵住導閥錐部，變阻尼AT目前九十八頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點單向閥開啟狀態(tài)閥套TA節(jié)流孔目前九十九頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點先導閥目前一百頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點挖掘機的操縱動臂下降、提升鏟斗挖掘、卸料轉(zhuǎn)臺順、逆時針回轉(zhuǎn)斗桿放出，挖掘輔助功能按鈕喇叭目前一百零一頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點手先導控制回路減壓閥式先導閥帶梭閥控制多條油路目前一百零二頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點TAB先導泵來油先導泵來油封閉開口閥桿開口封閉回位彈簧調(diào)壓彈簧T彈簧座傳力桿彈簧推桿壓盤節(jié)流孔面積b小面積a大手先導控制閥目前一百零三頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點閥桿受力平衡方程為PA×（a－b)＝調(diào)壓彈簧力因為閥在工作過程中的開口量變化很小，所以調(diào)壓彈簧力的變化也很小，根據(jù)閥桿受力平衡方程知道，PA的變化也很小。從閥的工作過程看，出口壓力PA升高時閥桿向上移動，減小開口量，使出口壓力PA降低，保持PA不變。反之出口壓力PA降低時彈簧力使閥桿向下移動，增大開口量，使出口壓力PA升高，保持PA不變。節(jié)流孔的作用是改善閥的操作性能，使閥的工作更加穩(wěn)定。例如，可以減小外界振動對閥操作的影響。保持出口壓力穩(wěn)定的措施目前一百零四頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點TAB先導泵來油先導泵來油封閉開口閥桿開口封閉回位彈簧調(diào)壓彈簧T彈簧座傳力桿彈簧推桿壓盤面積bPA×b＝調(diào)壓彈簧力手先導控制閥目前一百零五頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點腳先導控制回路減壓閥式先導閥帶液壓阻尼器，防行走振動。TP液壓阻尼器目前一百零六頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液壓阻尼器的功能行走先導閥液壓減振：該閥內(nèi)設(shè)置有液壓阻尼裝置。當操縱機器前進或后退并遇到路面凹凸不平時容易造成機器振動，這勢必會影響司機的操作，司機不能很好地操作又會使機器更加振動嚴重，形成一個惡性循環(huán)。沒有設(shè)置這種裝置的行走先導閥，操縱性是比較差的，司機往往只好停下機器來消除機器的振動。目前一百零七頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點阻尼孔先導來油ABT鋼球彈簧腔彈簧彈簧推桿阻尼活塞腳先導控制閥目前一百零八頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點回轉(zhuǎn)馬達及減速機目前一百零九頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點回轉(zhuǎn)馬達控制回路中位制動延時閥回轉(zhuǎn)防反轉(zhuǎn)閥過載保護回轉(zhuǎn)制動補油閥目前一百一十頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點進油口出油口補油口泄油口安全閥單向閥回轉(zhuǎn)馬達目前一百一十一頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點斜盤馬達的構(gòu)造配油盤制動活塞摩擦片分離片滑靴柱塞驅(qū)動軸缸體殼體目前一百一十二頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點背壓回路當馬達或者油缸泵供油來不及的時候會造成吸空，必須補油。這時回油箱的油路必須有一定的壓力，這個壓力稱為背壓。安全閥的作用是保護油散一般情況下兩個閥全開背壓閥安全閥0.2MPa0.4MPa目前一百一十三頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點升壓緩沖特性回轉(zhuǎn)安全閥回轉(zhuǎn)總成tPSET0.2～0.3sec壓力波動升壓特性光滑曲線降低壓力波動作用：

改善升壓緩沖特性，降低起動?停止時的沖擊溢流壓力波動引起沖擊發(fā)生回轉(zhuǎn)安全閥目前一百一十四頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點回轉(zhuǎn)安全閥（關(guān)閉狀態(tài)）面積A3＝環(huán)形面積＋A2；面積A4＝環(huán)形面積；A1＞A2；A4＞A3該狀態(tài)：差動閥桿P1×（A1－A2）＝F

緩沖閥P1×（A4－A3）＝FT節(jié)流孔面積A1面積A2差動閥桿緩沖閥面積A3面積A4彈簧力FP1目前一百一十五頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點開啟并逐漸升壓狀態(tài)T當P1壓力逐漸升高時，緩沖閥左移，A3腔的油被迫從節(jié)流孔中擠出來，壓力逐漸上升。閥桿右移打開彈簧力F增大P1升高目前一百一十六頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點全開啟狀態(tài)緩沖閥移動到最左端后，壓力上升至設(shè)定值。該狀態(tài)：差動閥桿P2×（A1－A2）＝F＋ΔF

緩沖閥P2×（A4－A3）＝F＋ΔF整個過程看出，正常回轉(zhuǎn)時，該閥也有一個短暫的打開過程，但是馬上就關(guān)閉了。起到了啟動平穩(wěn)，制動時吸收壓力脈沖的作用。P2F＋ΔF時間壓力目前一百一十七頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點回轉(zhuǎn)安全閥（設(shè)計要點）T節(jié)流孔面積A1面積A2差動閥桿緩沖閥面積A3面積A4面積A3＝環(huán)形面積＋A2；面積A4＝環(huán)形面積；A1＞A2；A4＞A3聯(lián)立各狀態(tài)方程解出：（A1－A2）＝（A4－A3）彈簧力決定了開啟壓力和設(shè)定壓力，節(jié)流孔決定了壓力上升的時間。

彈簧力FP1目前一百一十八頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點回轉(zhuǎn)安全閥（關(guān)閉狀態(tài)）ATT節(jié)流孔緩沖閥可變環(huán)形縫隙面積大面積小差動閥桿目前一百一十九頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點全開啟狀態(tài)ATT閥桿緩沖閥可變環(huán)形縫隙節(jié)流時間壓力隨著緩沖閥的右移，節(jié)流作用使該腔壓力逐漸升高。此時A腔壓力隨之上升，達到系統(tǒng)壓力設(shè)定值。整個過程看出，正?；剞D(zhuǎn)時，該閥也有一個短暫的打開過程，但是馬上就關(guān)閉了。起到了啟動平穩(wěn)，制動時吸收壓力脈沖的作用。目前一百二十頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點回轉(zhuǎn)馬達防反轉(zhuǎn)功能回轉(zhuǎn)防反轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)制動是靠液壓制動，制動力矩的大小與回轉(zhuǎn)馬達的過載閥調(diào)定壓力成正比。沒有安裝防反轉(zhuǎn)閥時，負載力矩大于制動力矩時，只能靠兩個過載閥反復溢流。安裝防反轉(zhuǎn)閥后，利用該閥內(nèi)部的小孔節(jié)流作用，使閥內(nèi)封閉馬達工作口的兩根閥桿產(chǎn)生速度差而導通馬達的兩個工作口，將處于高壓端工作口的油泄到低壓端。因此回轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)（來回搖晃）只有一次。目前一百二十一頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點防反轉(zhuǎn)閥特點:

(1)防止回轉(zhuǎn)時的搖擺

(2)可安裝在回轉(zhuǎn)馬達上

(3)緊湊設(shè)計無防反轉(zhuǎn)閥有防反轉(zhuǎn)閥無防反轉(zhuǎn)閥有防反轉(zhuǎn)閥目前一百二十二頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點防反轉(zhuǎn)閥中位上閥下閥滑閥彈簧節(jié)流孔油道油道油道上下閥接觸的距離很短目前一百二十三頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點上閥作用面積小下閥作用面積大馬達初始啟動旋轉(zhuǎn)下閥向上頂起初始啟動時壓力比較高防反轉(zhuǎn)閥目前一百二十四頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點馬達正常旋轉(zhuǎn)滑閥底部有油壓作用向上推鋼球被頂上去這腔有油壓系統(tǒng)低于最高啟動壓力后，上下閥被彈簧一起推下來節(jié)流的原因使下閥下降快，上閥下降慢。從初始啟動到正常運轉(zhuǎn)會有少量泄漏。大量的進油使這個過程很短，人感覺不到。防反轉(zhuǎn)閥目前一百二十五頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點制動高壓低壓慣性這腔有油壓滑閥底部有油壓作用向上推鋼球被頂上去高壓時下閥被頂上去防反轉(zhuǎn)閥目前一百二十六頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點卸壓互通回轉(zhuǎn)將停止時壓力降低無阻尼下降回位的快有阻尼下降回位的慢阻尼孔兩閥桿分開而導通油道閥桿移動與左面同樣道理鋼球一直被油壓頂在上面卸壓互通防反轉(zhuǎn)閥目前一百二十七頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點反轉(zhuǎn)卸壓慣性反轉(zhuǎn)高壓低壓油壓將鋼球頂?shù)缴隙擞蛪簩撉驂旱较露朔婪崔D(zhuǎn)閥目前一百二十八頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點1．原理回轉(zhuǎn)停止時，回轉(zhuǎn)上部體由于慣性繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，回轉(zhuǎn)制動器延遲5-8秒后起作用2.規(guī)格3.構(gòu)造延時壓力0.5～0.7MPa延遲時間5～8sec.解除壓力PG延時壓力：SH回轉(zhuǎn)制動延時功能目前一百二十九頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點回轉(zhuǎn)減速機目前一百三十頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點兩級行星減速太陽輪輸入行星輪架輸出目前一百三十一頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點傳動簡圖單排行星傳動雙排行星傳動輸入輸出輸入輸出速比＝1＋K速比＝（1＋K1）×（1＋K2）①②行星排特性參數(shù)K＝內(nèi)齒圈齒數(shù)÷太陽輪數(shù)目前一百三十二頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點行走馬達及減速機目前一百三十三頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點行走馬達設(shè)制動后左邊產(chǎn)生高壓，先a后b；一級安全閥a的調(diào)定壓力為10.2MPa，二級安全閥b的調(diào)定壓力為41.2MPa；如果制動后右邊產(chǎn)生高壓，則一級安全閥為b；二級安全閥為a。ab目前一百三十四頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點行走馬達變量油缸變量油缸制動器解除制動來油輸出軸主泵來油回油目前一百三十五頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點行走馬達控制假設(shè)馬達A口進油。行走時打開單向閥327進入馬達右腔。同時通過節(jié)流孔進入閥桿329使其左移，打開行走制動器油路，使行走制動器松開。這個動作還打開了馬達B口的回油路。同時還通過右面安全閥f1的中間節(jié)流孔進入緩沖活塞腔，將緩沖活塞381推到左側(cè)。此時安全閥f1有一個短暫的開啟動作。節(jié)流孔f1目前一百三十六頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點如果下坡時馬達超速，泵供油不及使A口壓力降低，閥桿329在彈簧力作用下向右移動，關(guān)小馬達的回油通道，從而限制馬達的轉(zhuǎn)速。所以閥桿329叫平衡閥。閥桿右移行走馬達控制目前一百三十七頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點A口不供油時馬達停止轉(zhuǎn)動。而機器慣性影響使馬達繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，馬達的功能轉(zhuǎn)換為泵。主閥桿的封閉致使B口壓力升高，壓力油通過左安全閥f中間的節(jié)流孔進入緩沖腔，推動緩沖活塞391右移，同時安全閥f打開向A腔補油，消除B口脈沖壓力的同時防止馬達A口吸空。緩沖活塞是階梯結(jié)構(gòu)，壓力油作用面積是逐步增大的，可以進一步起到緩沖作用。緩沖活塞移動到最右端后，B腔壓力上升，左安全閥f完全關(guān)閉。壓力進一步升高時，B腔壓力作用在右安全閥f1上，安全閥f1限制了馬達的最高壓力。這個壓力就是最大制動壓力。節(jié)流孔f1行走馬達控制目前一百三十八頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點左安全閥faabbc接緩沖活塞重要提示：馬達停止轉(zhuǎn)動時A口變?yōu)槲颓唬瑝毫ψ畹?。馬達初始停止轉(zhuǎn)動時，馬達B口的壓力作用在左安全閥f的a口（整個圓面積），閥桿左移，將油泄到b口（注意b口與馬達的A口相通）。當緩沖活塞移到最右端后，c口壓力上升，由于閥桿的直徑差，在彈簧力和壓差力作用下閥桿右移，安全閥f關(guān)閉。此時的壓力叫做一級壓力。這個過程很短暫，目的是消除B口的脈沖壓力，防止A口吸空。a→b，開啟壓力10.2MPaC馬達B口來油泄到馬達A口直徑大直徑小閥桿隨著緩沖活塞移到最右端，該腔壓力逐漸升高。目前一百三十九頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點右安全閥f1aabbc接緩沖活塞直徑大直徑小重要提示：馬達停止轉(zhuǎn)動時A口變?yōu)槲颓唬瑝毫ψ畹?。安全閥f完全關(guān)閉后，馬達B口的壓力作用在右安全閥f1的b口（大直徑減去小直徑的環(huán)行面積），將油泄到a口（注意a口與馬達的A口相通）。此時的這個壓力叫做二級壓力，也就是最大制動壓力。整個過程看出，正常行走時，該閥也有一個短暫的打開過程，但是馬上就關(guān)閉了。起到了啟動平穩(wěn)，制動時吸收壓力脈沖的作用。b→a，開啟壓力41.2MPaC馬達B口來油泄到馬達A口該腔變?yōu)槲颓?，壓力最低。目前一百四十頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點行走安全閥節(jié)流孔節(jié)流孔孔緩沖活塞閥體彈簧閥桿節(jié)流孔滑閥回油壓力油目前一百四十一頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點行走減速機太陽輪輸入，內(nèi)齒圈輸出目前一百四十二頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點雙排行星減速傳動簡圖輸入輸出①②速比＝－（K1＋K2＋K1×K2）目前一百四十三頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點擺線針輪傳動簡圖行星傳動少齒差行星齒輪傳動（擺線齒廓）速比＝－Z1÷（Z2－Z1）當（Z2－Z1）＝1，稱為一齒差Z1Z2輸入輸出演變目前一百四十四頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點

H行星架由輸入軸和雙偏心套

行星輪即擺線輪

擺線輪中心針輪中心輸出固定不動輸入擺線針輪傳動原理目前一百四十五頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點擺線針輪傳動4，5構(gòu)成插銷式偏心輸出機構(gòu)一級直齒輪加擺線針輪減速機目前一百四十六頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點擺線針輪傳動的特點1.傳動比例范圍大（單級傳動為9-87；兩級傳動為121-7569）2.體積小、重量輕3.效率高4.運轉(zhuǎn)平穩(wěn)。過載能力大5.工作可靠、壽命長目前一百四十七頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點液壓系統(tǒng)全功率控制發(fā)動機最高空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速：額定轉(zhuǎn)速×調(diào)速率（1.08～1.10）。一般情況下帶動較大載荷后轉(zhuǎn)速降低150～200rpm。發(fā)動機的飛輪功率：扣除發(fā)動機各種附件后飛輪凈輸出功率。預留發(fā)動機的功率儲備：避免發(fā)動機遇到大的載荷時嚴重降速甚至熄火。泵的功率設(shè)定：發(fā)動機飛輪功率×88～92%。發(fā)動機與泵的功率匹配目前一百四十八頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點發(fā)動機的功率扭矩和油耗扭矩功率油耗轉(zhuǎn)速目前一百四十九頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點計算機輔助功率控制系統(tǒng)計算機控制器先導泵主泵1主泵2柴油機速度傳感器油門執(zhí)行器反饋傳感器監(jiān)視器柴油機速度旋鈕電比例減壓閥壓力泵傳感器泵壓力傳感器目前一百五十頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點挖掘機控制系統(tǒng)的類型開關(guān)或定值型控制系統(tǒng)液壓泵液壓換向閥電磁換向閥執(zhí)行元件負載僅具有開關(guān)或切換油路的功能，常見的是液壓換向閥和電磁換向閥。目前一百五十一頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點電液伺服型控制系統(tǒng)（閉環(huán)）電子放大器電液伺服閥執(zhí)行元件負載反饋測量元件核心元件——電液伺服閥既是電液轉(zhuǎn)換元件，又是功率放大元件。它可將小功率的電信號輸入轉(zhuǎn)換成大功率的液壓能輸出，根據(jù)輸入電流的大小連續(xù)地、按比例地改變液流的流量、壓力和方向?！裾摬钪的壳耙话傥迨揬總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點電液比例型控制系統(tǒng)（閉環(huán)）電子放大器比例電磁鐵執(zhí)行元件負載反饋測量元件電液比例閥組成：比例電磁鐵（電-機械比例轉(zhuǎn)換裝置）＋液壓控制閥本體。電-機械比例轉(zhuǎn)換裝置：將輸入的電信號按比例地連續(xù)地轉(zhuǎn)換為機械力和位移輸出。液壓閥本體：接受這種機械力和位移的輸出按比例地連續(xù)地輸出壓力或者流量。電液比例閥液壓控制閥正負差值●目前一百五十三頁\總數(shù)一百六十八頁\編于二十一點傳感器：用敏感元件將機械量（如力、位移、速度）轉(zhuǎn)換為電量。控制器：排除干擾使被控參