【機(jī)械手】-FANUC機(jī)械手簡(jiǎn)易培訓(xùn)資料

---宋停云與您共享------宋停云與您共享---FANUC機(jī)械手簡(jiǎn)易培訓(xùn)資料一．生疏FANUC機(jī)器人1.機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成機(jī)器人本體由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)組成，各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系；把握箱內(nèi)部有主板，伺服驅(qū)動(dòng)板，輸入輸出模塊等設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)把握機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)；示教盤(pán)(TP)可以是操作者手動(dòng)把握機(jī)器人的動(dòng)作，進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀況的監(jiān)控，程序的編譯修改等操作；操作者面板含有操作按鈕及數(shù)據(jù)插口。2．生疏示教盤(pán)(TP)(1)示教盤(pán)(TP)現(xiàn)有設(shè)備使用中有以下兩種(見(jiàn)圖1，圖2)。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---圖1StatusInicators（狀態(tài)指示燈）：指示系統(tǒng)狀態(tài)。ON/OFFSwitch（開(kāi)關(guān)）：與DEADMAN開(kāi)關(guān)一起啟動(dòng)或禁止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。PREV：顯示上一屏幕。SHIFT：與其它鍵一起執(zhí)行特定功能。MENUS：使用該鍵顯示屏幕菜單。Cursor：使用這些鍵移動(dòng)光標(biāo)。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---STEP：使用這個(gè)鍵在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換。RESET：使用這個(gè)鍵清除告警。BACKJogSpeed：使用這些鍵來(lái)調(diào)整機(jī)器人的手動(dòng)操作速度。Programkeys（程序鍵）：使用這些鍵選擇菜單項(xiàng)。FCTN：使用該鍵顯示附加菜單。EmergencyStop緊急停止按鈕---宋停云與您共享------宋停云與您共享---圖2(2)TP上的開(kāi)關(guān)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---①TP開(kāi)關(guān)：此開(kāi)關(guān)把握TP有效無(wú)效，當(dāng)TP無(wú)效時(shí)，示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用。②DEADMANTPDEADMAN開(kāi)關(guān)被按下，機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)，一旦松開(kāi)，機(jī)器人馬上停止運(yùn)動(dòng)。③急停按鈕：此按鈕被按下，機(jī)器人馬上停止運(yùn)動(dòng)。⑶.TP的狀態(tài)指示①67870TPTPLED狀態(tài)指示燈，如下所示。FAULT：顯示一個(gè)報(bào)警毀滅。HOLD：顯示暫停鍵被按下。STEP：顯示機(jī)器人在單步操作模式下。BUSY：顯示機(jī)器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機(jī)和軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器正在被操作。RUNNING：顯示程序正在被執(zhí)行。WELDENBL：顯示弧焊被允許。JOINT：顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。XYZ：顯示示教坐標(biāo)系是通用坐標(biāo)系或用戶(hù)坐標(biāo)系。TOOL：顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系。②67870部品其他三站工作機(jī)械手TP界面，狀態(tài)顯示被整合進(jìn)顯示屏中，具體顯示見(jiàn)下TP顯示屏內(nèi)容，各個(gè)顯示含義雷同。⑷TP的顯示屏兩種TP的顯示屏分別如下圖所示。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---操作者面板遠(yuǎn)端把握器---宋停云與您共享------宋停云與您共享---遠(yuǎn)端把握器是和機(jī)器人把握器相連的外圍設(shè)備，用來(lái)設(shè)置系統(tǒng)，包括以下形式：① 用戶(hù)把握面板②可編程把握器（PLC）③主控計(jì)算機(jī)（HostComputer）5.外部I/O外部信號(hào)是發(fā)送和接受來(lái)自遠(yuǎn)端把握器或周邊設(shè)備的信號(hào)，可以執(zhí)行以下功能：|選擇程序|開(kāi)頭和停止程序|從報(bào)警狀態(tài)中恢復(fù)系統(tǒng)|其他6.急停設(shè)備2個(gè)急停按鈕（一個(gè)位于操作箱面板，一個(gè)位于TP面板）外部急停（輸入信號(hào)）二.平安操作規(guī)程1.示教和手動(dòng)機(jī)器人1）請(qǐng)不要帶者手套操作示教盤(pán)和操作盤(pán)，以避開(kāi)誤觸碰按鍵造成危害。2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要接受較低的倍率速度以加強(qiáng)對(duì)機(jī)器人的把握以避開(kāi)碰撞。3）在按下示教盤(pán)上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線(xiàn)路不受干涉。5）操作者應(yīng)留意所處區(qū)域要遠(yuǎn)離機(jī)器人下一步動(dòng)作活動(dòng)區(qū)域。2.生產(chǎn)運(yùn)行1）在開(kāi)機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人依據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道全部會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開(kāi)關(guān)、傳感器和把握信號(hào)的位置和狀態(tài)。3）必需知道機(jī)器人把握器和外圍把握設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，預(yù)備在緊急狀況下按這些按鈕。4）嚴(yán)禁踩踏機(jī)器人本體及把握設(shè)施，留意平安標(biāo)識(shí)。5）永久不要認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。由于這時(shí)機(jī)器人很有可能是在等---宋停云與您共享------宋停云與您共享---待讓它連續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。6）機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中應(yīng)盡量避開(kāi)遮擋光電管造成機(jī)器人急停，以免機(jī)器人猛烈搖擺造成碰撞；如有需要停止，能使用暫停優(yōu)先使用暫停。7）機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程嚴(yán)禁進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域，如有需要，通過(guò)平安門(mén)或是使機(jī)器人停止后進(jìn)入，并要求有監(jiān)護(hù)者，以防止誤投入運(yùn)轉(zhuǎn)造成機(jī)器人動(dòng)作發(fā)生人身?yè)p害。8）機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中不要切換手動(dòng)開(kāi)關(guān)，等待程序完成，指示燈亮后再進(jìn)入工作區(qū)域，以避開(kāi)機(jī)器人無(wú)法再啟動(dòng)。三．常見(jiàn)簡(jiǎn)易故障排解1.緊急停止無(wú)法投入運(yùn)轉(zhuǎn)*注：緊急停止后夾具氣源被電磁閥切斷，會(huì)導(dǎo)致氣缸位置移動(dòng)造成工件變形，投入運(yùn)轉(zhuǎn)通氣后夾緊不到位，投入運(yùn)轉(zhuǎn)前請(qǐng)確認(rèn)。2.機(jī)器人焊接特殊粘絲處理查看機(jī)器人工作區(qū)域是否存在碰撞可能，按下觸摸屏旁暫停按鈕；待遮光幕升起后在光電管外查看導(dǎo)電嘴前焊絲，若明顯存在堵塞，則解除暫停后，將所對(duì)應(yīng)的機(jī)器人模式切換開(kāi)關(guān)切至T2；TPDEADMANRESET鍵解除報(bào)警信息，當(dāng)狀態(tài)燈均顯示為綠色指示后，表示可以進(jìn)行示教操作；T2ShiftBWD（倒退操作時(shí)系統(tǒng)默認(rèn)為單步執(zhí)行至起弧點(diǎn)之前一步以使焊槍離工件一段距離便利操作；按下Shift與Wire+送絲，查看導(dǎo)電嘴是否有焊絲送出，如沒(méi)有，清潔導(dǎo)電嘴或更換，直至有焊絲送出；10mmDEADMAN”鍵將速度調(diào)制程序自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)要求必需為100%速度，沒(méi)有單步狀態(tài)，懸掛好示教盤(pán)；---宋停云與您共享------宋停云與您共享---切換模式為*作成：庹文鑫2010年323日---宋停云與您共享------宋停云與您共享---助力機(jī)械手使用操作說(shuō)明書(shū)北京東昆科技有限公司二零零七年二月二十八日---宋停云與您共享------宋停云與您共享---1． 概述該機(jī)械手用在變速箱裝配線(xiàn)上，由氣動(dòng)系統(tǒng)關(guān)懷人力，人工操作氣動(dòng)開(kāi)關(guān)把握機(jī)械手動(dòng)作，完成變速箱的搬運(yùn)、限位。使用該機(jī)械手可以減輕操作人員的的勞動(dòng)強(qiáng)度，是裝配工人的有力助手。2． 技術(shù)參數(shù)工件重 110kg工作范圍大 臂 長(zhǎng)1840mm，水平旋轉(zhuǎn)角度360°彎 臂 長(zhǎng)水平旋轉(zhuǎn)角度小 臂 長(zhǎng)780mm， 水平旋轉(zhuǎn)角度上下運(yùn)動(dòng) 1800mm把握部分 氣動(dòng)氣源工作壓力 ≥0.6Mpa重 量 930kg3． 結(jié)構(gòu)與工作原理360°的范圍內(nèi)回轉(zhuǎn)。缸體裝配---宋停云與您共享------宋停云與您共享---90°，把缸蓋放在加工工位，按下卸載，檢查無(wú)誤按下互鎖按鈕,夾緊氣缸松開(kāi)，此時(shí)平衡氣缸內(nèi)的壓力變?yōu)榈蛪?，使機(jī)械手脫載運(yùn)行。4． 氣動(dòng)系統(tǒng)。1）卸荷閥HE-3/8-D-MID、過(guò)濾器LF-3/8-D-MID、精密過(guò)濾器（LF-3/8-5M-MID、油霧器（LOE-3/8-D-MID、增壓缸3（2）精密過(guò)濾減壓閥（LR-3/8-D-5M-MINI）——20.6Mpar。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---（3）減壓閥①（LR-1/8-D-MINI）——2氣控2（5）減壓閥②（LR-1/4-D-MINI）——2精密低壓減壓閥氣控箱1（8）制動(dòng)氣缸和分別安裝在回轉(zhuǎn)裝置、彎臂、小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上，當(dāng)制動(dòng)開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)到“關(guān)”或系統(tǒng)停氣狀態(tài)下，機(jī)械手各關(guān)節(jié)及回轉(zhuǎn)接頭處于制動(dòng)狀態(tài)。5． 通（關(guān)）氣狀態(tài)通氣狀態(tài)（1）系統(tǒng)通氣前，操作人員及非操作人員切勿將頭部或手臂伸在機(jī)械手手臂上方，以免機(jī)械手手臂突然翹起造成人員受傷事故。（2）系統(tǒng)通氣時(shí)三個(gè)關(guān)節(jié)的制動(dòng)氣缸應(yīng)均為制動(dòng)狀態(tài)（開(kāi)關(guān)盒上---宋停云與您共享------宋停云與您共享---3）調(diào)整氣控柜2中的減壓閥①LR-1/8-D-MIN，以機(jī)械手臂在空間任意位置不動(dòng)為準(zhǔn)。調(diào)整時(shí)，一人手動(dòng)機(jī)械手臂上下運(yùn)動(dòng)，一人正反旋轉(zhuǎn)調(diào)整減壓閥，以達(dá)到手臂在空間任意位置靜止不動(dòng)。調(diào)整好后正常工作時(shí)勿需經(jīng)常調(diào)整此閥。（4）1（LRP-1/4-10）的壓力，如步驟，使手臂持重后在空間任意位置靜止不動(dòng)。b）關(guān)氣狀態(tài)（1）機(jī)械手臂在工作期間不得任憑關(guān)斷氣源。（2）氣源關(guān)斷時(shí)應(yīng)留意檢查機(jī)械手制動(dòng)開(kāi)關(guān)，使其處于“關(guān)”狀態(tài)。（3）不使用時(shí)或下班后，應(yīng)將制動(dòng)開(kāi)關(guān)旋到“關(guān)”位置，非操作人員不得任憑動(dòng)機(jī)械手臂。6． 操作步驟7． 安裝與維護(hù)安裝≤0.2mm。安裝好立柱后，依次安裝回轉(zhuǎn)裝置、四連桿機(jī)構(gòu)、彎臂、小臂、卡具等，各部件連接均為法蘭連接。全部部件安裝完成后，依據(jù)氣動(dòng)原理圖安裝氣動(dòng)元件和連接---宋停云與您共享------宋停云與您共享---維護(hù)（1）該機(jī)械手應(yīng)有專(zhuān)人負(fù)責(zé)維護(hù)保養(yǎng)