wme v11新松工業(yè)機器人機械維護手冊適用srm300asrm160a系列

聲本手冊對SR300A型工業(yè)機器人的構成、等內(nèi)容進行了全面的說明。?說明圖及，為代表性示例，可能與所產(chǎn)品不同版本版時制WME-WME- 機械單元手冊安全警示標操作詳細了解機器人的安全警些標識均貼在機器人本體下圖所示。銘銘牌抱閘警品牌注油孔標防碰撞機器人本體銘牌標識，安裝在腰座箱吊裝警示標識，粘貼在底防撞警示標識，粘貼在大臂上。抱閘警示標識在底注油口標識，粘貼在各軸注出油口標識，粘貼在各軸出關節(jié)轉動方向標識，粘貼在各軸關節(jié)處。人員與設備安采取外部措施保證人員和設備的安人外部設機器工加工采取外部措施，安裝下述裝置中的部分或全部，能夠增強工作區(qū)域的安全性。1、安全2、照3、聯(lián)動4、警5、機械止動6、緊急停止為機器人操作人員提供相應的安全培訓。未受過培訓的人員不得操作機器人。不要將軟件視為可依賴的主要安全部件。應安裝安全柵，防止無關人員進入工確保所有的外部裝置均已得到了恰當?shù)倪^濾、接地、和抑制處理，防止因電磁干（EMI）、射頻干擾（RFI）、以及靜電釋放（ESD）而導致機器人的運動操作機器人的人員，均應遵循下述規(guī)則：2、保證機器人工作區(qū)域的潔凈，使機器人處于安全的工作環(huán)境。1、采用較低的運動速度，每次執(zhí)行一步操作，使程序至少運行一個完整的循環(huán)。2、采用較低的運動速度，連續(xù)測試，每次至少運行一個完整的工作循環(huán)。3、改變機器人運動速度，連續(xù)測試，至少運行一個完整的工作循環(huán)。負責機器人操作的相關人員需遵從下2、在啟動自動操作之前，了解機器人程序所要執(zhí)行的全部任務。3、操作機器人之前，確保所有人員位于機器人工作區(qū)域之外。4、在機器人的自動操作期間，不允許任何人員進入工作區(qū)域。5、了解所有可能導致機器人運動的開關、傳感器以及控制信號的位置和狀態(tài)。面板、示教器、或工作區(qū)緊急停止站上的緊急停止按鈕。檢查機器人時，請關閉控制器處的電源 期間保證安在機器人系統(tǒng)上執(zhí)行操作時，請遵守下述規(guī)則未指定的絲。為任務提供恰當?shù)恼彰?。注意，所提供的照明不應導致新的狀況增加速度，路徑有所變化。以5%~10%的速度間隔，最大99%1、編程方面安全防范措實施下述編程方面的安全措施，防止損害機床和其他外部設備。2、機械方面安全防范措實施下述機械方面的安全措施，防止損害其他外部設備。限位開在本手冊中介紹了SIASUNSR20ASR10LA型工業(yè)機器人機械單元的和連接步驟。圖1SRB300A工業(yè)機器人圖2SRB160A工業(yè)機器人機器人相關技術參數(shù)如下表型項結構負載工作水豎重復定位自由44SL+90°/-+90°/-V+90°/-+120°/-R+300°/-每軸最大運動SLVR本體電源小于小于 SRB300A、SRB160A型工業(yè)機器 機械單元手 安全警示標 人員與設備安 采取外部措施保證人員和設備的安 在自動操作期間如何保證安 在檢查期間保證安 在期間保證安 其他方面的安全防范措 機器人技術參 目 配 J1、J2、J3、J4軸驅動裝 2與檢 預防性.....................................................................................................................日常檢 三個月的檢 一年檢 三年檢 工 螺栓推薦力矩 定期..................................................................................................................................驅動裝置..................................................................................................................J1-J4軸潤滑脂更換步 潤滑的空間方位角和注油孔位 故障診斷與排 概 故障和原 調(diào) 軟限設 零 零位置標 零位碼盤記 更換零部 關于零部件更換的說 更換電 更換J1軸電 更換J2軸電 更換J3軸電 更換機械腕軸電機（J4軸電機 更換密封 1軸密封圈安裝示 2軸密封圈安裝示 3軸密封圈安裝示 4軸密封圈安裝示 重要關節(jié)密 密封劑應 更換電纜和氣 配在圖1.1中，給出了機械單元圖1.1J1、J2、J3、J4在圖1.1中可以很清楚看到J1、J2、J3、J4軸的驅動方接輸入到器輸入端器固定端固定到底座上輸出端固定到腰座上驅動腰座旋轉。J2軸電機的旋轉直接饋送到器輸入端，器輸入端通過電機安裝板、機安裝板固定在J2腰座上，輸出端固定在大臂上，驅動大臂旋轉。J3軸電機的旋轉直接饋送到器輸入端，器輸入端通過電機安裝板、機3軸連桿轉接板上，通過連桿機構帶動3軸及前端部件圖 3軸驅動單J4軸電機的旋轉直接饋送到器輸入端，器輸入端固定末端手腕上，輸出端2與檢忽忽略該警告可能導致觸電或受（例如：不要將電源打開。牌或檢查之前，要確保主電源已經(jīng)關掉，并在進警忽略該條款，忽略該條款，可能導致HOME點的丟失過程中，在解除故障時，電池必須連好在安系聯(lián)對于拆卸或修理的工作，請與新松機器人自動忽略該警告可能導致觸電或受傷或檢查工作必須由專業(yè)人員進行注意：注意：*預防性機器人應定期，以使機器人保持最佳性能，下面將進行介紹對于在本章介紹的步驟，假定機器人每年的使用時間為3840小時。如果每年使用機器人的時間超過了該假定值，應通過計算更章介紹的頻率，按照實際操作時間與每條目1振動，異以及電機檢查機器人的運動條目1振動，異以及電機檢查機器人的運動情況，是否沿軸平穩(wěn)運動，無異常振動或聲音。另外，請檢查電機的溫度是否過高。2更改的可檢查機器人的停止位置，是否未與前次的停止位置偏離3設備作正根據(jù)機器人發(fā)出令，檢查設備是否工作常4每個軸的置切斷電源后，檢查末端執(zhí)行器在0.2mm范圍內(nèi)降情5每個軸的標查看零位置標志是否完好，沒有損壞或丟6急停單元檢查各部分的急停按鈕是否有效效三個月的條目條目1控制單元檢查示教器的連接電纜是否存在不恰當本體內(nèi)電纜和互聯(lián)電纜是否有磨損和破例2控制單元部如果控制單元的通風部分臟了，切斷電源，清理單在第一個季度的檢查中，檢查下述事項，然后每年進行一次。條目1纜是否過渡彎曲，出現(xiàn)異常檢查電機連接器和連接器面板是否連接牢2清理并檢部清理每一個部件（移去等），件否存在問題或缺3進一步上主要進一步上緊末端執(zhí)行器安裝及外要螺每隔一年，檢查下條1全面排查2清理每個部件并進3上緊主要的外部螺下圖?？蛻魹榉奖阋部梢宰孕性谛枰穆葆斏显黾訕擞?，以便確認電機擰緊狀態(tài)。電機固電機固定螺釘白色標每隔三年，檢查下條檢查1更換軸、器和齒輪的潤滑（請參見3.1節(jié)工對于本手冊中介紹的步驟，需要用到下述工具和儀器測量儀儀精確度/容應測微儀定位和反游標150毫米推/拉張力98（10千克力）精反沖工十字（+）螺絲起子：大、中、小；平頭（–）螺絲起子：大、中、?。籑3M20;（米制鉗剪線剪鉗潤滑脂噴轉矩扳齒輪拆卸螺栓推薦力矩新松機器人使用12.9強度的螺釘，各規(guī)格螺釘?shù)耐扑]扭格 36定期驅動裝件殼牌殼牌4軸的殼牌J1- 軸潤滑脂更換步將機器人移動到3.1.2切斷電源機器人高速運行5部分，從而導致潤滑脂泄漏和異常操作。因此，在執(zhí)行潤滑操作時，請遵守下述注意事項。執(zhí)行潤滑操作之前，打開潤滑脂出口（移去潤滑脂出口的插頭或螺栓應將最大潤滑脂速度限制在15毫升/秒，并將最大潤滑壓力限制在0.25MPa（25千克力/平方潤滑的空間方位角和注油孔位對于潤滑脂更換或補充操作，請使用如表 給出的方位表3.1示油脂已經(jīng)注滿，然后將出油口封閉。圖3.1—圖3.4表示了各注油和出油孔位置。3.13.23.41軸器注油孔位置在底座腔體內(nèi)部，如圖3.5所示圖 1軸注油1軸器出油孔在腰座內(nèi)部，一軸走線孔的側邊，如圖3.6所示圖 1軸出油2軸器注油孔在二軸電機的正下方，如圖3.7所示圖 2軸注油2軸器出油孔在大臂2軸端內(nèi)側上，如圖3.8所示圖 2軸出油3軸器注油孔在3軸電機下方，如圖3.9所示圖 3軸注油3軸器出油孔在3軸連桿轉接件中心孔內(nèi)部，如圖3.10所示圖 3軸出油4軸器注油孔在4軸末端法蘭中，如圖3.11所示圖 4軸注油4軸器出油孔末端手腕側方，如圖3.12所示圖 4軸出油交叉滾子軸承注油孔大臂前端側面，如圖3.13交叉滾子軸承出油孔在大臂后端側面，如圖3.14所示3.14各連桿軸，平衡缸軸均有注油孔，用于內(nèi)部軸承潤滑，如圖 所示3.15概故障和原4.1兆存在噼啪動 定螺栓松找到其位置并使用 范圍內(nèi)形，從而導致振足夠硬。如果無法 度 間的影響降至最描原措動噪（續(xù)況潤滑脂長未更–可能是因為碰撞或過載在驅動裝置上施加–可能是因為在過載情況下長時間使用了機軸承或器的滾動面–可能是因為在齒輪軸承或器的滾動面能導致周期性振動和噪檢查驅動裝置內(nèi)的其他齒輪是否正常。如果所有齒輪的狀況不令人滿意就必須更換器。如果更換了齒輪或器定期使用指定的類防止這類問題的通過檢查地面、支架或機械單元，無法確定故障原–如果問題出現(xiàn)在控法將電機信息正常地發(fā)–如果脈沖編出電機位置信息準確地傳–如果機械單元可移動電纜部分的電源線出–如果機械單元可移動電纜部分的脈沖編碼出現(xiàn)振動現(xiàn)象，這是因–如果它們之間的連脈沖編，檢查振動是否繼續(xù)–如果電源電壓低于–如果將機器人控制；；描原措動噪（續(xù)現(xiàn)地，接地電勢將變得不穩(wěn)的出防止外部嗒卡件產(chǎn)生晃動。在–：松動力矩緊電機保持螺栓器末端執(zhí)行器保持螺描原措機過的環(huán)境溫過熱的最有效方止電機受到熱擴散制參數(shù)電機過入無效，機器人將無法正常，從而增大電流，導致機過（續(xù)之外的其兆流過電機滑脂漏［不良密封］可能的原因兆描原措因制動裝置的主體已損壞了制動裝置的有效工是因為油或潤滑脂進入了電機，導致制動裝置出現(xiàn)滑觸點是否粘在了一起，如–果是這樣，更換繼電器。機，更換移底 性圍穩(wěn)定，請更正示僅在現(xiàn)象更正設備的位置–更改數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)已 對操作調(diào)軟限設1、工作區(qū)域2、工具和固件3、電纜和軟上顯示每個軸的運動范圍下限，或負方向的軸限制。出廠默認運動范圍參數(shù)面列表中已介紹零零位置標零位置標志是機器人在校零姿態(tài)時指示各個軸位置的標志，在出廠前已經(jīng)安裝。需要在日常進行，如果有損壞或丟失的情況可以聯(lián)系新松或采用其他方法標志軸位置圖5.1碼盤電池沒電、錯誤更換電池、拔下電機碼盤線等原因造成的零位丟失，但零位方法不能完全找回因拆卸機械傳動部分而丟失的零位，由于目視原因會有微小偏差，需要重新零位碼盤零 的參考格式如下1234按驅動器面板上的SET鍵、模式鍵，調(diào)整驅動器為輔助功能模式，驅動器顯示如下圖方按Set鍵，驅動器4）長按向上箭頭鍵，驅動器顯示如下圖， 結束在本章中，介紹了機械部分主要部件的更換步驟。更換機械部件時，請遵從相應關于零部件更換的說重新使用時，應施加 No.232螺紋緊固膠其它軸處于安全狀態(tài)。J1移切斷電源移除電機側板蓋（3處將電機從底座垂直拉出，不要刮傷