無(wú)碳越障小車設(shè)計(jì)說(shuō)明書模板

年4月19日無(wú)碳越障小車設(shè)計(jì)說(shuō)明書文檔僅供參考攀枝花學(xué)院PanzhihuaUniversity本科畢業(yè)設(shè)計(jì)無(wú)碳越障小車設(shè)計(jì)題目：無(wú)碳越障小車設(shè)計(jì)學(xué)生姓名：譚曉波學(xué)號(hào)：10601154院（系）：機(jī)械工程學(xué)院專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)：級(jí)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化4班指導(dǎo)教師：楊濤職稱：實(shí)驗(yàn)師二零一四年五月摘要當(dāng)前全球經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展，帶來(lái)環(huán)境問(wèn)題愈創(chuàng)造顯，傳統(tǒng)能源逐漸衰竭，鑒于此無(wú)碳小車的研制具有十分重要的意義。針對(duì)題目要求擬定了無(wú)碳越障小車的總體設(shè)計(jì)方案，經(jīng)過(guò)計(jì)算分析完成了無(wú)碳越障小車的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，繪制了裝配圖和部分主要零件圖，經(jīng)過(guò)pro/E模擬仿真驗(yàn)證了預(yù)定功能，并制作出了實(shí)體樣機(jī)，經(jīng)過(guò)實(shí)體樣機(jī)的演示達(dá)到了規(guī)定功能。關(guān)鍵詞：無(wú)碳越障小車；環(huán)保；機(jī)械設(shè)計(jì)AbstractNowadays,theglobaleconomydevelopingrapidly,bringsincreasinglyobviousenvironmentproblemsandthetraditionalenergyisgoingtofailuregradually.Sothedevelopmentofcarbon-freecarisgreatsignificance.Studyingouttheschemedesignbasedontherequirmentsifthissubject,finishingthephysicaldesignofthecarbon-freecarbycomputationalanalysis,drawingtheassemblydrawingandpartofthemainpartsdrawing,vertifythereservationfunctionbypro/E’ssimulationandmakingthephysicalprototype,finallyreachedtherequiredfunctionbytheentityprototypepresentation.Keywords：carbon-freecar;environmentalprotection;machinedesign目錄TOC\o"1-3"\h\u28428摘要 I2357Abstract II16558目錄 III126281緒論 1244191.1國(guó)內(nèi)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì) 1178251.2課題的基本內(nèi)容及研究意義 2123721.3本課題擬采用的研究手段 330452無(wú)碳越障小車設(shè)計(jì) 426572.1任務(wù)分析 4283722.2無(wú)碳越障小車總體方案設(shè)計(jì) 4101062.3原動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 6313562.3.1滑輪的設(shè)計(jì) 6158202.3.2繞繩輪的設(shè)計(jì) 8259262.3.3重物支撐架的設(shè)計(jì) 8264392.4傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 9209692.4.1齒輪的設(shè)計(jì) 9292462.4.2傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì) 1166532.5導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 11195132.6行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 13117872.6.1行走機(jī)構(gòu)方案的選擇 13512.6.2后輪尺寸的計(jì)算 14162122.7微調(diào)機(jī)構(gòu)的選擇 15194112.8無(wú)碳越障小車的總體設(shè)計(jì) 16186002.9無(wú)碳越障小車部分零件設(shè)計(jì) 17111052.9.1無(wú)碳越障小車的底板設(shè)計(jì) 17304592.9.2無(wú)碳越障小車支架的設(shè)計(jì) 18313753無(wú)碳越障小車的制作 19142363.1三維模型的建立與運(yùn)動(dòng)仿真 19307923.2部分零件的工藝 2085113.2.1前輪叉架的工藝 21118023.2.2前輪的工藝 22220703.3無(wú)碳越障小車的裝配與調(diào)試 2294課題的成果及創(chuàng)新 24126834.1課題的成果 2440324.2課題的創(chuàng)新 2424031結(jié)論 2513947參考文獻(xiàn) 2611311附錄 2713093致謝 32緒論1.1國(guó)內(nèi)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)無(wú)碳越障小車是工程訓(xùn)練綜合能力競(jìng)賽的題目。如表1所示是第三屆工程訓(xùn)練綜合能力競(jìng)賽中“S”型的小車全國(guó)前二十名。表1第三屆工程綜合能力訓(xùn)練競(jìng)賽排名項(xiàng)目I參賽隊(duì)隊(duì)號(hào)總名次上海大學(xué)141西南石油大學(xué)062河南理工大學(xué)383山東理工大學(xué)274太原理工大學(xué)465安徽工程大學(xué)416北京理工大學(xué)457天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)028哈爾濱工業(yè)大學(xué)329華北電力大學(xué)0910桂林電子科技大學(xué)3711河南科技大學(xué)4212重慶大學(xué)城市科技學(xué)院2913廈門大學(xué)3314北京航空航天大學(xué)3615福州大學(xué)0116上海工程技術(shù)大學(xué)2217湖南工程學(xué)院3518江西理工大學(xué)3919沈陽(yáng)建筑大學(xué)0520她們的車大致由車架、原動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、微調(diào)機(jī)構(gòu)六個(gè)模塊組成。從六個(gè)部件分別對(duì)她們的小車進(jìn)行了分析得出如下結(jié)論：（1）車架材料都是選用密度比較小的硬質(zhì)材料（有機(jī)玻璃、硬鋁等）。（2）原動(dòng)機(jī)構(gòu)都是經(jīng)過(guò)滑輪懸掛，不過(guò)有些小車的滑輪很大而且掛重物的線繩還在滑輪上繞有一定的圈數(shù)（我猜想可能是用于控制重物下降的速度，但具體作用還是有待驗(yàn)證）。（3）傳動(dòng)機(jī)構(gòu)都是選用小模數(shù)的高傳動(dòng)比一級(jí)齒輪組來(lái)進(jìn)行傳動(dòng)。（4）轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)有的車用的曲柄連桿機(jī)構(gòu)用球頭連桿連接、凸輪機(jī)構(gòu)兩種。（5）行走機(jī)構(gòu)分單輪驅(qū)動(dòng)、雙輪驅(qū)動(dòng)。（6）微調(diào)機(jī)構(gòu)有可調(diào)曲柄、曲柄盤，主要目的是為了改變曲柄的長(zhǎng)度來(lái)改變小車轉(zhuǎn)向的角度從而達(dá)到適應(yīng)不同場(chǎng)地不同障礙物的而要求。由于小車是純機(jī)械機(jī)構(gòu)控制因此對(duì)零件的加工精度和裝配精度要求非常高，而這些學(xué)校能夠跑出如此好的成績(jī)很大程度上要?dú)w功于精密的加工。另外，機(jī)構(gòu)的正確選用和長(zhǎng)時(shí)間的調(diào)試也和她們的成功息息相關(guān)。由于競(jìng)賽要求不斷地提高，比賽中使用的無(wú)碳越障小車將越來(lái)越趨向于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，調(diào)試方便，穩(wěn)定性高，質(zhì)量輕，加工精度高的方向發(fā)展。新材料的使用以及新型加工技術(shù)的應(yīng)用，使無(wú)碳越障小車能夠準(zhǔn)確地繞過(guò)更多的障礙物同時(shí)前進(jìn)更遠(yuǎn)的距離?？墒请S著加工精度的提高，小車的制作成本也會(huì)相應(yīng)的提高，因此我們應(yīng)該在成績(jī)和成本中間尋找一個(gè)平衡點(diǎn)。1.2課題的基本內(nèi)容及研究意義當(dāng)前全球經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展，帶來(lái)環(huán)境問(wèn)題愈創(chuàng)造顯，傳統(tǒng)能源逐漸衰竭。鑒于中國(guó)持續(xù)高速增長(zhǎng)的GDP在環(huán)境保護(hù)、人類健康和工程安全方面，受到由于不穩(wěn)定經(jīng)濟(jì)發(fā)展帶來(lái)的潛在威脅，中國(guó)迫切需要將新能源的尋找和利用、工業(yè)發(fā)展無(wú)碳驅(qū)動(dòng)的新時(shí)代課題引入現(xiàn)階段的社會(huì)進(jìn)步中。無(wú)碳小車的研制，具有經(jīng)濟(jì)、環(huán)保、便利等優(yōu)點(diǎn)，有助于我們找到更為環(huán)保綠色的能源，有利的能量轉(zhuǎn)化途徑，以及提高能量的利用效率。它將對(duì)傳統(tǒng)能源的逐漸取代有一定的意義。因此我們?cè)O(shè)計(jì)制作無(wú)碳小車，希望能夠找到新的方法來(lái)緩解能源和環(huán)保問(wèn)題。圖1.1：無(wú)碳小車示意圖本次畢業(yè)設(shè)計(jì)題目為“無(wú)碳越障小車”。該題目為全國(guó)第三屆大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競(jìng)賽題目，無(wú)碳越障小車前進(jìn)的動(dòng)力直接由重物下落過(guò)程中減少的重力勢(shì)能提供，只經(jīng)過(guò)重力勢(shì)能與機(jī)械能的能量轉(zhuǎn)換，使得小車實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、轉(zhuǎn)向和調(diào)節(jié)。無(wú)碳越障小車行駛的路線近似于正弦曲線，呈周期性變化，而且障礙物的間距在900mm~1100mm之間可調(diào)。設(shè)計(jì)一種小車，驅(qū)動(dòng)其行走及轉(zhuǎn)向的能量是根據(jù)能量轉(zhuǎn)換原理，由給定重力勢(shì)能轉(zhuǎn)換來(lái)的。給定重力勢(shì)能為4焦耳（取g=10m/s2），競(jìng)賽時(shí)統(tǒng)一用質(zhì)量為1Kg的重塊（￠50×65mm，普通碳鋼）鉛垂下降來(lái)獲得，落差400±2mm，重塊落下后，須被小車承載并同小車一起運(yùn)動(dòng)，不允許從小車上掉落。圖1.1為小車示意圖。要求小車為三輪結(jié)構(gòu)，具體設(shè)計(jì)、材料選用及加工制作均由學(xué)生自主完成。小車在前行時(shí)能夠自動(dòng)交錯(cuò)繞過(guò)賽道上設(shè)置的障礙物。障礙物為直徑20mm、高200mm的多個(gè)圓棒，障礙物沿直線等距離擺放。以小車前行的距離和成功繞障數(shù)量來(lái)綜合評(píng)定成績(jī)。見(jiàn)圖1.2。圖1.2：無(wú)碳小車在重力勢(shì)能作用下自動(dòng)行走示意圖要求經(jīng)過(guò)一定的前期準(zhǔn)備后，在完成一套符合本命題要求的可運(yùn)行裝置，并進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)性運(yùn)行考核。設(shè)計(jì)的作品要提交相關(guān)的設(shè)計(jì)、工藝、成本分析和工程管理報(bào)告。小車設(shè)計(jì)過(guò)程中需要完成：機(jī)械設(shè)計(jì)、工藝方案設(shè)計(jì)、經(jīng)濟(jì)成本分析和工程管理方案設(shè)計(jì)。命題中的工程管理能力項(xiàng)要求綜合考慮材料、加工、制造成本等各方面因素，提出合理的工程規(guī)劃。設(shè)計(jì)能力項(xiàng)要求對(duì)參賽作品的設(shè)計(jì)具有創(chuàng)新性和規(guī)范性。命題中的制造工藝能力項(xiàng)以要求綜合運(yùn)用加工制造工藝知識(shí)的能力為主。1.3本課題擬采用的研究手段技術(shù)設(shè)計(jì)階段我們先對(duì)方案進(jìn)行了分析，綜合運(yùn)用了運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、能量學(xué)以及機(jī)械設(shè)計(jì)等分析。首先把小車分為車架、原動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、微調(diào)機(jī)構(gòu)六個(gè)部分分別進(jìn)行設(shè)計(jì)。經(jīng)過(guò)對(duì)小車的功能分析小車需要完成將重力勢(shì)能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的功能，完成自動(dòng)行走及自行避開(kāi)障礙物等動(dòng)作。在選擇方案時(shí)應(yīng)綜合考慮功能、材料、加工、制造成本等各方面的客觀因素，同時(shí)應(yīng)當(dāng)盡量避免直接決策，減少?zèng)Q策時(shí)的主觀因素，這樣才能夠使得選擇的方案能夠綜合最優(yōu)。無(wú)碳越障小車設(shè)計(jì)2.1任務(wù)分析“無(wú)碳越障小車，顧名思義，意思就是能以S形軌跡繞過(guò)一排間距可調(diào)的障礙物而且能節(jié)約能源的小車。難點(diǎn)在于轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，如何才能讓小車在900mm~1100mm的范圍內(nèi)的實(shí)現(xiàn)精確可調(diào)，是亟待解決的問(wèn)題。根據(jù)對(duì)題目分析，能夠知道無(wú)碳小車的設(shè)計(jì)重點(diǎn)和難點(diǎn)是如何將重物的勢(shì)能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能并驅(qū)動(dòng)小車行走的距離最長(zhǎng)和小車前行時(shí)如何避開(kāi)道路上設(shè)置的障礙物。其設(shè)計(jì)思路為：查閱相關(guān)資料，進(jìn)行市場(chǎng)調(diào)研，寫出調(diào)研分析報(bào)告，擬定將給定重物的勢(shì)能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的結(jié)構(gòu)和小車自動(dòng)避障的機(jī)構(gòu)，確定小車一個(gè)周期行進(jìn)的路線和長(zhǎng)度，確定后輪尺寸和前后輪的傳動(dòng)比，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，小車車架總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，小車各零件的設(shè)計(jì)（包括材料和結(jié)構(gòu)），主要零件配合部分尺寸及公差的確定、形狀、位置的確定。2.2無(wú)碳越障小車總體方案設(shè)計(jì)要求小車行走過(guò)程中完成所有動(dòng)作所需的能量均由此重力勢(shì)能轉(zhuǎn)換獲得，不可使用任何其它的能量來(lái)源。經(jīng)過(guò)查閱資料和市場(chǎng)調(diào)研，我們初步確定了3種方案。（1）重物下落時(shí)，小車不行走，將重物的重力勢(shì)能轉(zhuǎn)換為彈性勢(shì)能儲(chǔ)存在發(fā)條中，重物靜止后發(fā)條釋放能量驅(qū)動(dòng)小車行走。這是參照市場(chǎng)上大多數(shù)玩具車能量?jī)?chǔ)存的方式?？墒谴嬖诘膯?wèn)題是小車的速度難于控制，同時(shí)必須考慮重物靜止后如何觸發(fā)發(fā)條帶動(dòng)小車行走（的機(jī)構(gòu)）機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，同時(shí)在能量轉(zhuǎn)換的過(guò)程中會(huì)有可能會(huì)損失更多的能量。（2）重物下落時(shí)，小車向前行走，利用飛輪儲(chǔ)存能量。重物靜止后，飛輪釋放能量可繼續(xù)帶動(dòng)小車行走一段距離。這是參照火車輪子的儲(chǔ)能原理。存在的問(wèn)題是：由于設(shè)計(jì)了直徑大且重的飛輪，因此小車開(kāi)始啟動(dòng)時(shí)所需要的啟動(dòng)力矩較大，能量消耗大。同時(shí)要增加一個(gè)零件，會(huì)增大成本。（3）重物下落時(shí)，直接帶動(dòng)小車行走，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工方便，成本也較低。因此綜合考慮最終確定采用第3種方案。繞在小車軸上線的一端經(jīng)過(guò)定滑輪連接在重物上，重物下落直接經(jīng)過(guò)繩子帶動(dòng)小車前行。為了避免重物下落時(shí)因?yàn)樾≤嚨男凶叨鴶[動(dòng)，影響小車行進(jìn)的軌跡，甚至使小車傾翻，因此在小車上設(shè)計(jì)了阻止小車擺動(dòng)的3根豎桿，3根豎桿由套圈固定，桿與下落重物圓周相切，形成一個(gè)圓柱形狀，使之下落穩(wěn)定。要求小車具有轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)，且此轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)具有可調(diào)節(jié)功能，以適應(yīng)放有不同間距障礙物的場(chǎng)地。圖1.3間距為900mm的余弦曲線圖1.4間距為1000mm的余弦曲線圖1.5間距為1100mm的余弦曲線經(jīng)過(guò)對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)的題目分析可知小車的前進(jìn)路線，我們能夠?qū)⑺频乜闯捎嘞液瘮?shù)其中A為振幅，ω為頻率。函數(shù)的圖像就類似于小車前進(jìn)的路線，如圖1.3,1.4,1.5為障礙物間距不同時(shí)對(duì)應(yīng)的函數(shù)圖像。由于小車要適應(yīng)不同距離的障礙物的場(chǎng)地，因此函數(shù)的周期是變化的，因此對(duì)應(yīng)的函數(shù)圖像也是不同的。由MATLAB能夠算出不同間距時(shí)對(duì)應(yīng)的軌跡的振幅及周期長(zhǎng)度，作出間距變化對(duì)應(yīng)距離表1.1。表1.1為小車在障礙物取不同間距時(shí)在場(chǎng)地上行走時(shí)對(duì)應(yīng)的實(shí)際前進(jìn)的距離。經(jīng)過(guò)分析表1.1中的數(shù)據(jù)可取小車行走一個(gè)周期的距離S約為2800mm，以保證當(dāng)障礙物間距在900-1100mm范圍內(nèi)時(shí)，經(jīng)過(guò)調(diào)節(jié)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)我們能夠使小車能夠準(zhǔn)確的繞過(guò)障礙物。表1.1不同間距對(duì)應(yīng)的余弦函數(shù)圖像長(zhǎng)度圖1.3,1.4,1.5為當(dāng)小車場(chǎng)地的障礙物取不同的間距時(shí)小車行走一個(gè)周期所經(jīng)過(guò)的路程的軌跡。為了保證小車順利的繞過(guò)障礙物，而且盡可能的前進(jìn)更遠(yuǎn)的路程，經(jīng)過(guò)表1.1我們能夠確定小車的起始位置，即距離中線300mm～500mm的范圍內(nèi)，以滿足小車越障要求。2.3原動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.3.1滑輪的設(shè)計(jì)小車的原動(dòng)機(jī)構(gòu)采用滑輪懸掛，其上掛有一根伸縮性較小棉線，在棉線的一端掛有一重塊，另一端則纏繞在小車驅(qū)動(dòng)軸的繞線筒上，中間懸掛在支撐架上的滑輪上。當(dāng)重塊下落時(shí)經(jīng)過(guò)棉線拉動(dòng)動(dòng)滑輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)繞線筒旋轉(zhuǎn)，以此經(jīng)過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)小車后輪旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)小車向前行駛。帶輪設(shè)計(jì)成錐形，在起始時(shí)原動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)半徑較大，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，有利起動(dòng)。起動(dòng)后，原動(dòng)輪半徑變小，轉(zhuǎn)速提高，轉(zhuǎn)矩變小，和阻力平衡后小車勻速運(yùn)動(dòng)。當(dāng)物塊距小車很近時(shí)，原動(dòng)輪的半徑再次變小，繩子的拉力不足以使原動(dòng)輪勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，可是由于物塊的慣性，仍會(huì)減速下降，原動(dòng)輪的半徑變小，總轉(zhuǎn)速比提高，小車緩慢減速，直到停止，物塊停止下落，正好接觸小車。小車上的定滑輪由3根直徑為6mm的碳鋼絲桿支撐，將提供能量的重物經(jīng)過(guò)定滑輪懸掛在有效高度為400±2mm的重物支撐架上使其自由落下，為小車前進(jìn)提供能量。同時(shí)保證重物在下落的過(guò)程中不會(huì)晃動(dòng)。圖2.1不同力臂時(shí)力矩示意圖由于質(zhì)量為1Kg的重塊（￠50×65mm，普通碳鋼）經(jīng)過(guò)棉線繞過(guò)定滑輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，在定滑輪上形成一個(gè)驅(qū)動(dòng)力矩M，原理如圖2.1所示。由公式：可知滑輪半徑（動(dòng)力臂）越大，形成的驅(qū)動(dòng)力矩就越大。根據(jù)這個(gè)結(jié)論，我們能夠在保證車身長(zhǎng)度一定的前提下，把定滑輪的半徑盡可能的取得大的值。圖2.2小車的滑輪為保證重物在下落過(guò)程中保持勻速，在滑輪上繞棉線時(shí)，在滑輪上多繞幾圈，這樣能夠有效減慢重物下降的速度，提高能量的利用率。圖2.2為滑輪的三維模型。2.3.2繞繩輪的設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用是將重塊的重力勢(shì)能轉(zhuǎn)化為小車的驅(qū)動(dòng)力。在我們所學(xué)過(guò)得架構(gòu)中能實(shí)現(xiàn)這一功能的方案有多種，就效率和簡(jiǎn)潔性來(lái)看繩輪最優(yōu)。小車對(duì)繞繩輪還有其它的具體要求。（1）驅(qū)動(dòng)力要適中，這樣才不至于在小車拐彎時(shí)速度過(guò)大發(fā)生傾翻，或者是重塊晃動(dòng)厲害影響小車的行走。（2）應(yīng)該使重物塊的動(dòng)能盡可能的轉(zhuǎn)化到驅(qū)動(dòng)無(wú)碳小車的前進(jìn)上，可是如果重物塊在豎直方向上的速度比較大，重物本身就會(huì)還有較多動(dòng)能未釋放，這樣的后果就是能量利用率不高。因此我們要控制重物下落的速度。（3）到小車在到達(dá)終點(diǎn)前重塊在豎直方向上的速度要盡可能小，這樣能夠避免發(fā)生碰撞而造成損失能量。（4）由于不同的場(chǎng)地對(duì)輪子的摩擦不一樣，在不同的場(chǎng)地上面無(wú)碳小車小車是需要的驅(qū)動(dòng)力也不一樣的。因此在調(diào)試的時(shí)候也不知道需要多大的驅(qū)動(dòng)力才能恰到好處。因此驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還需要能根據(jù)不同的需要調(diào)整其驅(qū)動(dòng)力。（5）機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，效率高。繞繩輪設(shè)計(jì)有大直徑輪，便于小車啟動(dòng)，重物下落時(shí)，直接帶動(dòng)小車軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)小車前進(jìn)，這種方法很易實(shí)現(xiàn)，又方便制作。也能夠經(jīng)過(guò)調(diào)整使小車的速度平緩的前進(jìn)，同時(shí)也方便轉(zhuǎn)向。同時(shí)為了防止重物因轉(zhuǎn)向等的原因搖擺導(dǎo)致小車倒翻，在重物下落垂直上用絲桿固定重物下落軌跡。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上我們?cè)O(shè)置的傳動(dòng)比是1:6，這樣能使重物下落相同高度能有更遠(yuǎn)的行駛路程。因?yàn)檎w小車摩擦很小，因此我們的繞線部分直接纏繞在直徑10mm的繞繩輪上使小車達(dá)到更遠(yuǎn)的行駛路程。繞線輪模型如圖2.3。圖2.3小車?yán)@繩輪模型2.3.3重物支撐架的設(shè)計(jì)重物支撐架的作用是固定滑輪，懸掛重物的支架。重物支撐架的設(shè)計(jì)包括兩個(gè)部分：重物支撐桿和重物支撐架。重物支撐桿支架采用3根M5的碳鋼絲桿成等邊三角形分布，能夠防止重物在下降的過(guò)程中晃動(dòng)。支撐桿的長(zhǎng)度為450mm。重物支撐架采用硬鋁制成，要求三個(gè)孔的相對(duì)位置要完全和地板上的三個(gè)孔的位置匹配，不然重物支撐桿就會(huì)傾斜，影響小車的正常運(yùn)行。重物支撐板的三個(gè)空的直徑為6mm，經(jīng)過(guò)螺母在重物支撐桿上固定。支撐架上有兩個(gè)5mm的孔，用于滑輪的軸的徑象定位。重物支撐板的結(jié)構(gòu)如圖2.4。圖2.4重物支撐架2.4傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.4.1齒輪的設(shè)計(jì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的功能是把動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)傳遞到轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)輪上。常見(jiàn)的傳動(dòng)方式包括：齒輪傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、帶傳動(dòng)、蝸桿渦輪傳動(dòng)。由表2.2的各種傳動(dòng)方式的優(yōu)缺點(diǎn)比較，我們選擇一級(jí)齒輪組傳動(dòng)作為無(wú)碳越障小車的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。選擇一級(jí)齒輪組能夠避免二級(jí)齒輪傳動(dòng)帶來(lái)的較大的阻力和較大的傳動(dòng)誤差。圖2.5齒輪的三維模型為了使小車前行距離遠(yuǎn)，理論上后輪的直徑越大越好，但后輪太大，啟動(dòng)時(shí)所需力矩較大且消耗的能量也大。按照傳動(dòng)比的選擇原則，同時(shí)考慮到小車在行駛時(shí)要求傳動(dòng)比準(zhǔn)確和加工工藝性，將傳動(dòng)比初步確定為1：6，大齒輪齒數(shù)為96，小齒輪齒數(shù)為16。即帶輪轉(zhuǎn)一圈車輪轉(zhuǎn)6圈，較大的傳動(dòng)比和后輪直徑能夠使小車前進(jìn)更遠(yuǎn)的距離。表2.1齒輪參數(shù)序號(hào)模數(shù)齒數(shù)中心孔/mm分度圓直徑/mm厚度/mm大齒輪0.759620723小齒輪0.75166125為了減輕小車的重量，將大齒輪確定為3mm厚的片齒輪，質(zhì)量為硬鋁。選擇小模數(shù)齒輪能夠有效的減小小車前進(jìn)時(shí)的阻力，模數(shù)太小又會(huì)增加制造難度、加工成本和齒輪的使用壽命。因此，將齒輪的模數(shù)確定為0.75。齒輪經(jīng)過(guò)軸套與軸配合，這樣能夠保證齒輪的軸向和徑向定位?？紤]到現(xiàn)有的加工能力，齒輪采用線切割機(jī)床進(jìn)行加工。表2.2為選擇的一對(duì)齒輪參數(shù)，圖2.5齒輪的三維模型。表2.2各種傳動(dòng)方式的優(yōu)缺點(diǎn)傳動(dòng)方式優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)齒輪傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)平穩(wěn)，傳動(dòng)比精確，工作可靠、效率高、壽命長(zhǎng)，使用的功率、速度和尺寸范圍大。要求較高的制造和安裝精度，成本較高；不適宜遠(yuǎn)距離兩軸之間傳動(dòng)鏈傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)比較,它能夠在兩軸中心相距較遠(yuǎn)的情況下傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力;能在低速、重載和高溫條件下及灰土飛揚(yáng)的不良環(huán)境中工作;和帶傳動(dòng)比較,它能保證準(zhǔn)確的平均傳動(dòng)比,傳遞功率較大,且作用在軸和軸承上的力較小;傳遞效率較高,一般可達(dá)0.95～0.97鏈條的鉸鏈磨損后,使得節(jié)距變大造成脫落現(xiàn)象;安裝和維修要求較高.鏈輪材料一般是結(jié)構(gòu)鋼等帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,適用于兩軸中心距較大的傳動(dòng)場(chǎng)合;傳動(dòng)平穩(wěn)無(wú)噪聲,能緩沖、吸振;過(guò)載時(shí)帶將會(huì)在帶輪上打滑,可防止薄弱零部件損壞,起到安全保護(hù)作用不能保證精確的傳動(dòng)比；帶輪材料一般是鑄鐵等；質(zhì)量較大蝸桿渦輪傳動(dòng)有比較大的傳動(dòng)比，非常緊湊的結(jié)構(gòu)；傳動(dòng)平穩(wěn)；噪聲??；

能夠自鎖；傳動(dòng)摩擦損失比較大，效率也很低，不適合傳遞大功率和長(zhǎng)期連續(xù)工作；成本比較大；蝸桿傳動(dòng)置適用傳動(dòng)比大；傳遞功率低得機(jī)械上2.4.2傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì)由于小車是一級(jí)齒輪組傳動(dòng)，曲柄連桿搖桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)向，因此我們只需要兩根傳動(dòng)軸，這樣既減輕了小車的質(zhì)量又減小了傳動(dòng)誤差。兩根傳動(dòng)軸的材料選用硬鋁，采用階梯軸的方式對(duì)軸上零件進(jìn)行軸向定位，另外利用軸套對(duì)齒輪，繞繩輪，曲柄盤和后輪進(jìn)行徑向定位。圖2.6軸上零件的布置兩根傳動(dòng)軸的中心距a的計(jì)算小車軸上零件的布置如圖2.6所示。2.5導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的選擇是無(wú)碳小車設(shè)計(jì)的關(guān)鍵部分，這直接決定著無(wú)碳小車的使用功能。導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)也同樣需要盡可能的減少摩擦和耗能，機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)必須要簡(jiǎn)單，零部件已獲得等基本條件，另外還需要有特殊的運(yùn)動(dòng)特性。該機(jī)構(gòu)的功能要求能夠?qū)⑿D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為滿足校車轉(zhuǎn)向基本要求的來(lái)回?cái)[動(dòng)，帶動(dòng)前輪輪來(lái)回轉(zhuǎn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)拐彎避過(guò)障礙物的功能。根據(jù)題意，小車在前行時(shí)要求能夠自動(dòng)避開(kāi)賽道上每間隔1米，放置的一個(gè)直徑20mm、高200mm的彈性障礙圓棒，說(shuō)明小車行駛的路線是周期性變化的。根據(jù)《機(jī)械設(shè)計(jì)》所學(xué)知識(shí)，只要能實(shí)現(xiàn)周期性運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)均可實(shí)現(xiàn)這個(gè)動(dòng)作，因此平面四連桿機(jī)構(gòu)、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、渦輪蝸桿機(jī)構(gòu)、圓柱凸輪、端面凸輪等均可?？墒强紤]到各種機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)，以及加工的工藝，難易程度和制造成本，我們必須對(duì)小車的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行正確的選擇。選擇要求是穩(wěn)定性好，導(dǎo)向精度高加工方便等。于是我們對(duì)主要的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)做了分析。（1）凸輪機(jī)構(gòu)，凸輪是具有一定曲線輪廓或凹槽的構(gòu)件，凸輪運(yùn)動(dòng)時(shí)，能夠使從動(dòng)件獲得連續(xù)或不連續(xù)的任意預(yù)期往復(fù)運(yùn)動(dòng)。優(yōu)點(diǎn)：該機(jī)構(gòu)只需設(shè)計(jì)適當(dāng)?shù)耐馆嗇喞?，便可讓從?dòng)件得到任意的預(yù)期運(yùn)動(dòng)，而且考慮到運(yùn)動(dòng)的對(duì)稱性，我們將能夠?qū)⑼馆喸O(shè)計(jì)成外凸輪，她的形狀應(yīng)該為一個(gè)橢圓，這樣加工能夠比較簡(jiǎn)單。而且能夠省去了中間環(huán)節(jié)，另外還能夠簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)，提高傳遞效率。在條件允許下，能夠采用此結(jié)構(gòu)。缺點(diǎn)：凸輪輪廓的加工要求的精度相當(dāng)高，一旦磨損變形，則不能達(dá)到預(yù)期運(yùn)動(dòng)軌跡，另外由于凸輪機(jī)構(gòu)無(wú)法微調(diào)，磨損后直接報(bào)廢，間這樣就接提高了校車的成本。因此建議如果沒(méi)有更適合機(jī)構(gòu)，可選擇此機(jī)構(gòu)。（2）曲柄連桿搖桿機(jī)構(gòu)優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)副單位面積所受壓力較小，且面接觸便于潤(rùn)滑，故磨損減小，制造方便，已獲得較高精度；兩構(gòu)件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來(lái)維系的，它不像凸輪機(jī)構(gòu)有時(shí)需利用彈簧等輔助力封閉來(lái)保持接觸。缺點(diǎn)：一般情況下只能近似實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律或運(yùn)動(dòng)軌跡，且設(shè)計(jì)較為復(fù)雜；當(dāng)給定的運(yùn)動(dòng)要求較多或較復(fù)雜時(shí)，需要的構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動(dòng)副數(shù)往往比較多，這樣就使機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作效率降低；不但發(fā)生自鎖的可能性大，而且機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)規(guī)律對(duì)制造、安裝誤差的敏感性爺比較大；機(jī)構(gòu)中做平面復(fù)雜運(yùn)動(dòng)和作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件所長(zhǎng)生的慣性力難以平衡，在高速時(shí)將引起較大的振動(dòng)和動(dòng)載荷，故連桿機(jī)構(gòu)常見(jiàn)于速度較低的場(chǎng)合。小車在前行時(shí)要求能夠自動(dòng)避開(kāi)賽道上間隔1米，放置的一個(gè)直徑20mm、高200mm的彈性障礙圓棒，小車行駛的路線是周期性變化的，根據(jù)《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》所述，只要能實(shí)現(xiàn)周期性運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)均可實(shí)現(xiàn)這個(gè)動(dòng)作。我們最初選用的是雙凸輪機(jī)構(gòu)，凸輪機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件分別連接在前輪軸上的左右側(cè)，兩個(gè)凸輪安裝在后輪軸上，起始角度相差180°，以此達(dá)到前輪轉(zhuǎn)向的目的?？墒峭馆喰螤畈灰状_定，需在實(shí)際運(yùn)動(dòng)中進(jìn)行校正，工作量太大；高副接觸，摩擦力大，使小車轉(zhuǎn)向不穩(wěn)定，不容易控制；同時(shí)高副接觸也使凸輪容易磨損，穩(wěn)定性不高。另外還考慮了使用圓柱凸輪的方案，但因其車身寬度、傳動(dòng)比的限制，使其轉(zhuǎn)向擺角不大，且成型后不易再改進(jìn)等原因未被采納。最終，我們選擇了曲柄連桿搖桿機(jī)構(gòu)，搖桿以前叉中心為擺動(dòng)中心，連桿一端與曲柄連接，另一端在固定于車架上的關(guān)節(jié)球軸承，并推動(dòng)搖桿擺動(dòng)，帶動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向。在設(shè)計(jì)時(shí)主要經(jīng)過(guò)減少曲柄長(zhǎng)度，增大連桿長(zhǎng)度，來(lái)使搖桿擺動(dòng)加速、減速對(duì)稱，從而使小車走光滑對(duì)稱的“S”型路線。為了調(diào)試時(shí)便于調(diào)整，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的曲柄、連桿長(zhǎng)度都能夠調(diào)整。以調(diào)整小車行駛時(shí)軌跡振幅的大小。兩后輪在小車避障轉(zhuǎn)彎處行駛路徑不等，依據(jù)三輪車的驅(qū)動(dòng)原理，我們選擇采用單邊驅(qū)動(dòng)的方式使小車實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。根據(jù)比較各種導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的有點(diǎn)和缺點(diǎn)，并結(jié)合學(xué)校的實(shí)際情況，我們選擇曲柄連桿搖桿機(jī)構(gòu)作為無(wú)碳越障小車的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。盡管安裝苦難，可是經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的調(diào)試，我們依然能夠很準(zhǔn)確的找到使小車?yán)@過(guò)不同間距障礙物的連桿長(zhǎng)度。而且由于曲柄連桿搖桿機(jī)構(gòu)的曲柄調(diào)節(jié)特別方便，因此實(shí)際花去的總時(shí)間也和其它導(dǎo)向機(jī)構(gòu)相差不大。對(duì)于曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，在設(shè)計(jì)時(shí)為了便于調(diào)試，曲柄、連桿長(zhǎng)度均能夠調(diào)整。而且在設(shè)計(jì)時(shí)，為了減少急回特性的影響，我們采取了增大搖桿長(zhǎng)度，減小曲柄長(zhǎng)度。由于該機(jī)構(gòu)為空間機(jī)構(gòu)，我們把機(jī)構(gòu)經(jīng)過(guò)球面副連接。根據(jù)市面上現(xiàn)有的標(biāo)準(zhǔn)球面副，為了保證小車的質(zhì)量輕便，在零件的選擇上就要首選質(zhì)量輕，體積小的零件。經(jīng)過(guò)對(duì)一些五金店的產(chǎn)品進(jìn)行比較，我們選擇和桿端關(guān)節(jié)軸承SA3T/KPOSA3T/K球頭直徑3mm外螺紋正牙作為連接連桿，曲柄和搖桿三者的運(yùn)動(dòng)副。兩種關(guān)節(jié)軸承的球孔均為3mm。連桿應(yīng)具備使關(guān)節(jié)軸承在軸上固定并可調(diào)節(jié)位置的功能。因此連桿使用3mm的自行車條幅，兩端用板牙車絲。如圖2.6所示為無(wú)碳小車的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的三維模型。圖2.6小車導(dǎo)向機(jī)構(gòu)三維模型2.6行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.6.1行走機(jī)構(gòu)方案的選擇由于小車是沿著曲線前進(jìn)的，后輪必定會(huì)產(chǎn)生差速。對(duì)于后輪能夠采用雙輪同步驅(qū)動(dòng)，雙輪差速驅(qū)動(dòng)，單輪驅(qū)動(dòng)。（1）雙輪同步驅(qū)動(dòng)雖然行走比較穩(wěn)定，但在轉(zhuǎn)彎時(shí)，外輪會(huì)與地面產(chǎn)生滑動(dòng)，我們都知道滑動(dòng)摩擦遠(yuǎn)比滾動(dòng)摩擦更加損耗能量，同時(shí)小車前進(jìn)受到過(guò)多的約束，無(wú)法確定其軌跡，不能夠有效避免碰到障礙，故不選擇此驅(qū)動(dòng)。（2）雙輪差速驅(qū)動(dòng)能夠避免雙輪同步驅(qū)動(dòng)出現(xiàn)的問(wèn)題，能夠經(jīng)過(guò)差速器或單向軸承來(lái)實(shí)現(xiàn)差速。差速器涉及到最小能耗原理，能較好的減少摩擦損耗，同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)滿足要運(yùn)動(dòng)。單向軸承實(shí)現(xiàn)差速的原理是但其中一個(gè)輪子速度較大時(shí)便成為從動(dòng)輪，速度較慢的輪子成為主動(dòng)輪，這樣交替變換著。但由于單向軸承存在側(cè)隙，在主動(dòng)輪從動(dòng)輪切換過(guò)程中出現(xiàn)誤差導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)不準(zhǔn)確，但影響有多大會(huì)不會(huì)影響小車的功能還需進(jìn)一步分析。（3）單輪驅(qū)動(dòng)即只利用一個(gè)輪子作為驅(qū)動(dòng)輪，一個(gè)為導(dǎo)向輪，另一個(gè)為從動(dòng)輪。就如一輛兒童自行車外加兩個(gè)車輪，既保證了前進(jìn)，我保證了初學(xué)者能在一個(gè)比較穩(wěn)定的環(huán)境下騎車。從動(dòng)輪與驅(qū)動(dòng)輪間的差速依靠與地面的運(yùn)動(dòng)約束確定的。其效率比利用差速器高，但前進(jìn)速度不如差速器穩(wěn)定，傳動(dòng)精度比利用單向軸承高。小車的前進(jìn)方式有單輪驅(qū)動(dòng)和雙輪驅(qū)動(dòng)兩種。由于小車的軌跡為正弦曲線，因此兩后輪一個(gè)周期行駛的距離不等，因此需要采用單輪驅(qū)動(dòng)。最先考慮采用在后輪軸上安裝差速器，兩輪交替單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，在原理上不存在問(wèn)題，但差速器加工困難，網(wǎng)上能夠買差速器，但必須設(shè)計(jì)與后輪連接的部分，增加了制造零件的個(gè)數(shù)、這部分的制造精度要求也較高，增加了整個(gè)小車的成本。而且實(shí)際運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)出現(xiàn)了精度過(guò)高不宜調(diào)整的問(wèn)題，不滿足單件生產(chǎn)的精確性和大批量生產(chǎn)的流水作業(yè)；調(diào)整為一根后輪軸裝兩個(gè)后輪，采用單邊為主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)，前輪受轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制而轉(zhuǎn)向，在未排除其它機(jī)構(gòu)的機(jī)械調(diào)試影響之前行駛路線稍顯不穩(wěn)定，重復(fù)的試驗(yàn)后證明該方法簡(jiǎn)單有效。2.6.2后輪尺寸的計(jì)算由1.3可知，無(wú)碳越障小車的前進(jìn)路線近似于余弦函數(shù)我們以障礙物間距為1mm為基準(zhǔn)，A=0.3時(shí)函數(shù)關(guān)系為對(duì)函數(shù)求導(dǎo)對(duì)這個(gè)函數(shù)進(jìn)行曲線積分由式可知小車每個(gè)周期前進(jìn)的距離S=2.8m，小車的傳動(dòng)比為1:6。能夠計(jì)算小車后輪直徑d解之得d=148mm。小車行駛一個(gè)周期時(shí)后輪轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)為6，而前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)往復(fù)一次。為了使小車前行距離遠(yuǎn)，理論上后輪的直徑越大越好，但后輪太大，啟動(dòng)時(shí)所需力矩較大且消耗的能量也大。假定小車行駛曲線頂峰離障礙物的安全距離為300mm，障礙物間距1000mm,推算出一個(gè)周期內(nèi)小車的運(yùn)動(dòng)軌跡長(zhǎng)s=2827mm。在前進(jìn)過(guò)程中，一個(gè)周期小車的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)往復(fù)一次，根據(jù)計(jì)算，取傳動(dòng)比為i=6:1，可由公式（d=s/iπ）計(jì)算，后輪直徑取d=150mm。2.7微調(diào)機(jī)構(gòu)的選擇由于曲柄連桿機(jī)構(gòu)對(duì)于加工誤差和裝配誤差很敏感，因此就必須加上微調(diào)機(jī)構(gòu)，對(duì)誤差進(jìn)行修正。這是采用微調(diào)機(jī)構(gòu)的原因之一，原因之二是為了調(diào)整無(wú)碳小車的軌跡（幅值，周期，方向等），只有這樣才能夠使小車在運(yùn)行時(shí)能夠行走出一條最優(yōu)的軌跡。圖2.7曲柄盤另外根據(jù)題目的要求，無(wú)碳小車需要繞過(guò)不同距離的障礙物。這就需要我們經(jīng)過(guò)改變曲柄的長(zhǎng)度來(lái)改變小車的路線。常見(jiàn)的曲柄長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置有：曲柄，曲柄盤，微調(diào)螺母等。結(jié)合現(xiàn)有的加工設(shè)備，加工工藝和加工成本，因此選擇曲柄盤作為微調(diào)機(jī)構(gòu)。曲柄盤模型如圖2.7。為了實(shí)現(xiàn)精確轉(zhuǎn)向和避障，如圖所示，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的曲柄半徑和連桿長(zhǎng)度可微調(diào)，曲柄采用帶有若干不同距離小孔的圓盤，每個(gè)小孔在徑向方向相差0.22mm，如圖可根據(jù)小車不同繞行間距選擇相應(yīng)孔位與連桿相連接，在連桿上標(biāo)有刻度，經(jīng)過(guò)螺紋微調(diào)精確調(diào)整其長(zhǎng)度，讓小車轉(zhuǎn)向幅度均勻，繞行路線穩(wěn)定。2.8無(wú)碳越障小車的總體設(shè)計(jì)小車的前后軸支架、重物支架、傳動(dòng)齒輪和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)等其它安裝材料都在車身上方，方便操作，同時(shí)降低了車身的高度，減小了小車翻轉(zhuǎn)的可能，有利于小車行駛的穩(wěn)定性。小車底盤整體要低于輪軸，離地面只有10mm，需要充分降低重心，否則容易在行進(jìn)過(guò)程后半段車速較高時(shí)可能翻車，且負(fù)重后對(duì)小車的轉(zhuǎn)向靈敏度也有一定的影響，最大限度的避免了翻車的危險(xiǎn)。圖2.8小車結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖整個(gè)車身設(shè)計(jì)則較窄，轉(zhuǎn)向靈活，質(zhì)量輕，載荷分布均勻，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)放置在后輪軸處，以免車身受集中載荷而導(dǎo)致車身變形。重物由3根直徑為6mm的碳鋼絲桿包圍，讓重物穩(wěn)定的下落，避免了小車在前進(jìn)過(guò)程中產(chǎn)生晃動(dòng)從而使小車重心不穩(wěn)而導(dǎo)致翻車。小車采用后輪軸驅(qū)動(dòng)與曲柄搖桿機(jī)構(gòu)控制前輪轉(zhuǎn)向同時(shí)發(fā)生的機(jī)理，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向與直線前進(jìn)的良好配合。無(wú)碳小車前窄后寬，大致呈三角形，小車的車身不能太寬，后輪軸的直徑不能太大，否則轉(zhuǎn)向不靈活，累積周期性轉(zhuǎn)向的位移差，對(duì)小車起動(dòng)的橫向偏移位置影響很大。在后輪軸前方，固定了兩個(gè)平行四邊形的有機(jī)玻璃板（用來(lái)橫置齒輪軸），整個(gè)車身形狀似魚(yú)，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、輕巧靈活。其結(jié)構(gòu)原理圖如圖2.8所示。2.9無(wú)碳越障小車部分零件設(shè)計(jì)小車零件總體來(lái)說(shuō)結(jié)構(gòu)要簡(jiǎn)單易于加工。零件我們基本用鋁件，這樣不但質(zhì)量較輕，而且硬度高，剛性好。前后輪材料為有機(jī)玻璃。小車各零件的設(shè)計(jì)，涉及到結(jié)構(gòu)、形狀大小與相對(duì)位置尺寸，要求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，加工難度適中，易于裝拆，材料購(gòu)買方便，成本較低。相關(guān)零件的設(shè)計(jì)如下：（1）本組小車車身、支架上端的定滑輪、承重支座均采用鋁板，材料輕便、強(qiáng)度足夠，車身的形狀大小不規(guī)則，采用整體降低重心、前輪相對(duì)地面位置抬高的方法，合理分配重心，避免小車前進(jìn)過(guò)程中由于摩擦力過(guò)大、轉(zhuǎn)向打滑、加速度過(guò)快等原因造成的翻車。（2）支架采用M5的碳鋼絲桿，上端是固定定滑輪的鋁架，定滑輪為鋁制品。（3）前后輪由有機(jī)玻璃制成，其拉伸強(qiáng)度、耐磨性和抗蠕變性都強(qiáng)于一般的材料，摩擦系數(shù)較小利于小車實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。兩后輪間距較小，前輪采用Φ5的軸和軸承相配合。在調(diào)試過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，為使小車的轉(zhuǎn)向更靈敏，需要將車輪兩側(cè)磨出45度的倒角。（4）在選擇齒輪材料時(shí)，主要是考慮齒輪機(jī)構(gòu)所承受的沖擊載荷和磨損等問(wèn)題。采用的硬鋁。（5）轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中，使用了一根材料輕便且?guī)菁y的Φ3鋁棒，其前端為一空間關(guān)節(jié)軸承。（6）小車前輪與軸為了減少摩擦，相互之間安裝軸承，前輪與軸的配合為過(guò)盈配合，后輪與軸采用過(guò)盈配合。（7）小車的車輪采用軸套與軸連接，增大了車輪與軸的接觸面積，見(jiàn)笑了車輪的晃動(dòng)。2.9.1無(wú)碳越障小車的底板設(shè)計(jì)小車所有零部件均以底盤為基礎(chǔ)進(jìn)行裝配，主要采用螺釘或螺栓連接，這樣能夠方便拆卸和調(diào)整，部分零件為了便于定位，采用了螺釘鎖緊的方法。為了降低摩擦提高旋轉(zhuǎn)精度，小車前輪叉架、前軸、后輪軸以及滑輪上均裝有球軸承，軸承與支撐零件均采用過(guò)盈配合。小車的底板設(shè)計(jì)成流線型，流線美觀外形，有側(cè)翼，能夠包絡(luò)前輪和后輪，避免小車撞桿時(shí)被卡住。小車的底板由7.6mm有機(jī)玻璃制成，底板上面有部分鏤空，讓無(wú)碳越障小車外觀更好看的同時(shí)能夠減輕小車質(zhì)量。圖2.9為小車底板模型。圖2.9小車底板模型2.9.2無(wú)碳越障小車支架的設(shè)計(jì)小車的支架包括前輪支架和后輪支架，我們都采用有機(jī)玻璃制造，支架與底板的連接采用螺釘連接，方便拆卸。由于右邊的軸承在同一條直線上，因此我們?cè)O(shè)計(jì)兩種支架。支架的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成如圖2.10所示的形狀，凸出的部分能夠增加支架與底板的接粗面積以增加支架的穩(wěn)定性。支架的孔與軸承的配合采用基軸制過(guò)盈配合。圖2.10兩種形狀的支架右邊的支架將錢軸和后軸的軸承固定在一條直線上，裝配時(shí)以右邊的叉架為基準(zhǔn)裝配，設(shè)計(jì)的時(shí)候也以右邊的叉架為基準(zhǔn)，這樣能夠減少裝配過(guò)程中前軸后軸上各個(gè)零件之間的軸向誤差。3無(wú)碳越障小車的制作3.1三維模型的建立與運(yùn)動(dòng)仿真圖3.1小車三維模型展示三維建模就是經(jīng)過(guò)使用具有三維建模功能的軟件，對(duì)已經(jīng)設(shè)計(jì)好尺寸的零件進(jìn)行虛擬模型的制作以及對(duì)機(jī)器各個(gè)零部件之間進(jìn)行裝配。經(jīng)過(guò)三維建模能夠使我們直觀的了解零件的外形以及機(jī)器內(nèi)部零件與零件之間的關(guān)系。建立三維模型能夠讓我們更直觀的看到小車的實(shí)際結(jié)構(gòu)，以及各個(gè)零件之間的裝配關(guān)系和各個(gè)零件之間的裝配關(guān)系，另外能夠讓我們檢查零件分布是否合理和小車整體布局是夠合理，讓我們?cè)谥谱餍≤嚨倪^(guò)程中有一個(gè)參照。接下來(lái)我們經(jīng)過(guò)使用proe建立小車的三維模型，確定了裝配關(guān)系，并生成零件圖，為我們接下來(lái)制作無(wú)碳越障小車做好了準(zhǔn)備。使用pro/E對(duì)小車進(jìn)行三維建模，類似于對(duì)無(wú)碳小車的虛擬加工，這就要求我們要充分考慮無(wú)碳小車零件的結(jié)構(gòu)是否合理，零件加工的難易程度。另外還要考慮所涉設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)是否利于裝配，零件與零件之間是否有干涉，零件之間的位置尺寸是否合理。這樣的能夠減段設(shè)計(jì)的周期，如果有不合理的地方，方便我們對(duì)方案的更改。有利于設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)更加合理的小車。圖3.2小車三維模型展示小車的運(yùn)動(dòng)仿真能夠驗(yàn)證我們對(duì)小車結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)以及各個(gè)部分機(jī)構(gòu)的選擇是否正確。小車的經(jīng)過(guò)第二章對(duì)小車的整體以及各個(gè)部分的設(shè)計(jì)，我們已經(jīng)有了無(wú)碳小車的各個(gè)部分的參數(shù)。并進(jìn)行了了運(yùn)動(dòng)仿真，對(duì)我們的設(shè)計(jì)進(jìn)行了驗(yàn)證。結(jié)果是我們的機(jī)構(gòu)選用以及對(duì)小車的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)是可行合理的。。經(jīng)過(guò)以上設(shè)計(jì)，我們成功地建立的小車的三維模型，并進(jìn)行了結(jié)構(gòu)合理性的修改，同時(shí)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真。錄制了運(yùn)動(dòng)仿真的視頻，以幫助了解小車的運(yùn)動(dòng)方式和運(yùn)動(dòng)規(guī)律。三維建模既能夠增加我們對(duì)軟件使用的熟練程度，又能夠讓我們學(xué)習(xí)到更多的深層次的功能。小車的三維模型如圖3.1，3.2所示。3.2部分零件的工藝大部分零件都是由我們自己加工，共使用了數(shù)銑、激光雕刻、線切割、數(shù)車、普車、鉗工7大工種，其中，數(shù)控車床、數(shù)控銑床、普通車床加工（后輪軸、齒輪軸、前叉、齒輪套筒、后輪套筒、繞線筒），線切割加工（大齒輪、小齒輪），激光雕刻加工（底板、前后支座等各類有機(jī)玻璃零件），鉗工車間裝配（鉆孔、攻絲、組裝）。3.2.1前輪叉架的工藝圖3.3前輪叉架零件圖前輪叉架是與轉(zhuǎn)向龍頭，連桿，曲柄盤一起構(gòu)成周期轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。要求有：（1）必須具有對(duì)稱性在裝上前輪后要求輪子不會(huì)歪，且恰好處于前叉叉架的中心位置因此對(duì)前叉用了兩個(gè)對(duì)稱度進(jìn)行約束。（2）前叉上裝配有軸承，與軸承約束的圓柱面，采用基孔制的過(guò)度配合，軸的精度為IT6。（3）Φ5的軸端與轉(zhuǎn)向橫梁配合，一般鉆孔時(shí)孔都會(huì)比鉆頭大一些，因此這里采用基軸制精度為IT7。(4)為保證便于拆裝，槽口處粗糙不宜太大，因此Ra=0.8。根據(jù)前叉的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和技術(shù)要求，多數(shù)表面的加工都選擇外圓和端面作為定位基準(zhǔn)。這樣選擇的優(yōu)點(diǎn)是基準(zhǔn)統(tǒng)一，而且大多數(shù)表面的定位基準(zhǔn)與設(shè)計(jì)基準(zhǔn)重合，能夠避免基準(zhǔn)不重合誤差，有利于保證加工精度。圖3.3為前輪叉架零件圖。前輪叉架的作用是支撐龍頭導(dǎo)向和固定前輪。左邊的階梯軸能夠分別對(duì)龍頭、前輪支撐架進(jìn)行軸向定位，同軸度要求高。右邊的叉架用于對(duì)前輪的固定，對(duì)稱度要求高。對(duì)其工藝編排如下：（1）夾外圓，車端面，車外圓Φ25,長(zhǎng)度為80mm。（2）車外圓Φ8，長(zhǎng)39；車外圓Φ5長(zhǎng)30；然后車外圓Φ4長(zhǎng)17。（3）切斷反向裝夾修另一端面，使工件長(zhǎng)79。（4）夾持外圓Φ8，銑矩形面外形尺寸20×15到位，銑槽10深32尺寸到位。（5）取下用虎鉗裝夾已加工平面，銑槽寬4深9.5（到底）底為半徑為2的半圓尺寸到位。3.2.2前輪的工藝本無(wú)碳小車要求轉(zhuǎn)向靈活、平穩(wěn)。因此，該前輪的主要技術(shù)要求有：（1）加工精度：Φ5采用Φ4.9的鉆頭進(jìn)行加工，該尺寸與軸承配合。（2）位置精度：Φ35的軸心線與Φ5的同軸度要求為0.10mm。圖3.4前輪零件圖圖3.4小車前輪零件圖。根據(jù)無(wú)碳小車前輪的工藝分析對(duì)前輪的工藝做如下編排：（1）平端面，車外圓Φ35，倒角。（2）打中心孔，鉆Φ5孔，倒角。（3）切斷，長(zhǎng)度尺寸為5mm。（4）倒角，去毛刺，終檢。3.3無(wú)碳越障小車的裝配與調(diào)試小車所有零部件均以底盤為基礎(chǔ)進(jìn)行裝配，主要采用螺釘或螺栓連接，方便拆卸和調(diào)整，部分零件為了便于定位，采用了螺釘鎖緊的方法。為了降低摩擦提高旋轉(zhuǎn)精度，小車前叉、驅(qū)動(dòng)軸、后軸以及滑輪上均裝有軸承，軸承與支撐零件均采用緊配合。小車的裝配是在老師的指導(dǎo)下由我們自己裝配的。小車裝配好后，需要一定的磨合時(shí)期，而且要不斷探索初始位置與軌跡路線的規(guī)律。小車對(duì)跑道要求比較高，必須是木質(zhì)地板，因?yàn)槟镜匕宓哪Σ烈驍?shù)較小。還有木地板安裝時(shí)一定要保證水平，因?yàn)樾≤嚹芰枯^小，而且會(huì)影響前進(jìn)軌跡。小車要跑出一條固定的S形軌跡最重要的是需要一個(gè)固定而且準(zhǔn)確的起始位置。（1）小車在調(diào)試過(guò)程中遇到了一下問(wèn)題，主要是：①無(wú)碳越障小車受環(huán)境的影響較大，比如地板摩擦力大小、地板的水平度。eq\o\ac(○,2)無(wú)碳越障小車的能量利用率低。eq\o\ac(○,3)小車的調(diào)試的重復(fù)性不高，調(diào)試時(shí)就算是在小車的各種參數(shù)都一定的情況下，在同一地點(diǎn)，同一角度出發(fā)，小車跑出的結(jié)果有時(shí)會(huì)有較大差異。eq\o\ac(○,4)裝配精度不能夠很好控制，由于小車對(duì)精度的要求較高，在現(xiàn)有設(shè)備及裝配條件下，我們并不能很好的達(dá)到裝配需要的要求。特別是在連桿長(zhǎng)度的調(diào)節(jié)時(shí)，誤差較大，而且不能很好的做到定量調(diào)節(jié)。eq\o\ac(○,5)小車的后輪與底板之間有較大距離，如果碰到障礙物后，障礙物有時(shí)會(huì)卡在后輪與底板之間，影響小車的前進(jìn)。（2）經(jīng)過(guò)不斷的探索，找到了優(yōu)化改進(jìn)的方法：eq\o\ac(○,1)經(jīng)過(guò)大量重復(fù)性實(shí)驗(yàn)和調(diào)試，積累經(jīng)驗(yàn)，尋找規(guī)律。eq\o\ac(○,2)適當(dāng)改變繞線筒的尺寸，以適應(yīng)各種不同摩擦的地板，使小車能穩(wěn)定的行駛更遠(yuǎn)距離。eq\o\ac(○,3)造成小車穩(wěn)定性不高的主要原因有零件之間連接不夠牢固，螺距及齒輪間隙過(guò)大以及軸承自身內(nèi)圈與外圈的松動(dòng)。針對(duì)這些原因，檢查各零件間的連接是否需要粘接加固，選用適當(dāng)螺距的螺釘及板牙，提高齒輪的加工精度，選用高質(zhì)量的軸承以提高穩(wěn)定性。eq\o\ac(○,4)零件加工方面，在現(xiàn)有設(shè)備的條件下，改進(jìn)加工工藝，有利于提高加工精度；零件裝配方面，請(qǐng)有經(jīng)驗(yàn)的鉗工老師負(fù)責(zé)組裝，以提高裝配精度及穩(wěn)定性。eq\o\ac(○,5)改變小車底板形狀，將后輪包覆在底板的輪廓內(nèi)。eq\o\ac(○,6)適當(dāng)加潤(rùn)滑油及石油醚，減小因小車自身摩擦而消耗的能量。eq\o\ac(○,7)適當(dāng)減小部分零件尺寸，讓小車在不影響性能的情況下?lián)碛凶钶p質(zhì)量，以便獲得更多動(dòng)能。eq\o\ac(○,8)經(jīng)過(guò)討論研究決定將后輪直徑減小，從而減小小車行駛振幅和力矩，讓小車便于啟動(dòng)和行駛更遠(yuǎn)距離。4