工業(yè)機(jī)器人專題報(bào)告復(fù)蘇拐點(diǎn)將至行業(yè)前路可期

工業(yè)機(jī)器人專題報(bào)告-復(fù)蘇拐點(diǎn)將至行業(yè)前路可期1、工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈分析1.1

下游國(guó)產(chǎn)化程度高，中上游國(guó)產(chǎn)化率有待提升工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈可分為上游的核心零部件、中游的整機(jī)制造和下游的系統(tǒng)集成

三大核心環(huán)節(jié)。工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈上游主要包括三大核心零部件以及齒輪、渦輪、蝸桿等材料，

其中三大核心零部件指減速器、伺服系統(tǒng)和控制器。核心零部件對(duì)機(jī)器人本體的性能、負(fù)荷能力、可靠性等指標(biāo)起著決定性作用，而且有著較高的技術(shù)壁壘，國(guó)產(chǎn)化程度低。產(chǎn)業(yè)鏈中游是工業(yè)機(jī)器人的本體制造。瑞士的ABB、日本的發(fā)那科（FANUC）和安川電機(jī)、德國(guó)的庫(kù)卡（KUKA）四大企業(yè)被稱為機(jī)器人“四大家族”，在全球的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)中占據(jù)領(lǐng)先地位。與技術(shù)壁壘非常高的零部件相比，本體制造的技術(shù)難度相對(duì)較低，但高端市場(chǎng)的國(guó)產(chǎn)化率依然很低。產(chǎn)業(yè)鏈下游主要面向終端客戶，為客戶提供整套解決方案，包括系統(tǒng)開(kāi)發(fā)和集成等。從產(chǎn)業(yè)鏈的角度看，機(jī)器人本體是機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的基礎(chǔ)，而下游系統(tǒng)集成則是工業(yè)機(jī)器人工程化和大規(guī)模應(yīng)用的關(guān)鍵。系統(tǒng)集成的行業(yè)壁壘相對(duì)較低，國(guó)產(chǎn)化率最高。1.2

核心零部件：產(chǎn)業(yè)的核心競(jìng)爭(zhēng)力，本土企業(yè)由低端向上突破從結(jié)構(gòu)上來(lái)看，工業(yè)機(jī)器人由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成，分別對(duì)應(yīng)控制器、伺服電機(jī)和減速器等核心零部件。根據(jù)中研普華統(tǒng)計(jì)的數(shù)據(jù)，在多軸工業(yè)機(jī)器人的成本構(gòu)成中，減速器、伺服系統(tǒng)、控制系統(tǒng)這三大核心部件的占比分別為36%、24%、12%，是工業(yè)機(jī)器人中價(jià)值量最大的部分。國(guó)內(nèi)企業(yè)在工業(yè)機(jī)器人核心零部件領(lǐng)域的起點(diǎn)較低，但技術(shù)水平不斷提升，產(chǎn)品

的性能可滿足中低端應(yīng)用領(lǐng)域的需求；此外，在滿足性能要求的前提下，國(guó)產(chǎn)零

部件具有更高的性價(jià)比，國(guó)產(chǎn)本體廠商在成本壓力下選擇國(guó)產(chǎn)零部件的傾向明顯。國(guó)產(chǎn)核心零部件有望借助國(guó)產(chǎn)機(jī)器人本體的優(yōu)勢(shì)，在中低端應(yīng)用領(lǐng)域率先實(shí)現(xiàn)突

破，而后逐漸向高端應(yīng)用領(lǐng)域延伸，實(shí)現(xiàn)與國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人本體的協(xié)同發(fā)展。1.2.1

減速器：價(jià)值量最大的核心零部件減速器是連接和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中間機(jī)構(gòu)，具有匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用。工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域廣泛使用的精密減速器有諧波減速器、RV減速器兩種。一般來(lái)說(shuō)，

RV減速器具有高負(fù)載能力和高剛度，但體積較大、價(jià)格較昂貴，一般多用于多關(guān)節(jié)機(jī)器人中機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置；諧波減速器體積小、傳動(dòng)比高、精密度高、成本較低，主要應(yīng)用于機(jī)器人小臂、腕部或手部。二者在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用各有所側(cè)重、相輔相成，目前尚不能互相取代。GGII數(shù)據(jù)顯示，在工業(yè)機(jī)器人銷量市場(chǎng)中，RV與諧波需求量的占比約1：1.23。減速器作為工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)、承重部件，在使用過(guò)程中經(jīng)常受到磨損，一般來(lái)說(shuō)減速器的壽命在兩年左右，在工業(yè)機(jī)器人8-10年的工作壽命中，需要經(jīng)常對(duì)磨損的減速器進(jìn)行更換。因此除新增市場(chǎng)外，存量工業(yè)機(jī)器人的維修保養(yǎng)也是減速器的一個(gè)重要市場(chǎng)。GGII預(yù)計(jì)2020-2023年，工業(yè)機(jī)器人用減速器需求量超360萬(wàn)臺(tái)，按兩種減速器的需求量占比及平均價(jià)格計(jì)算，2020-2023年工業(yè)機(jī)器人減速器市場(chǎng)空間有望超過(guò)160億元。工業(yè)機(jī)器人使用的精密減速器是純機(jī)械部件，在精度、速度等方面要求極高，需要長(zhǎng)期的加工工藝積累，以及大量的對(duì)精密加工設(shè)備的采購(gòu)?fù)顿Y。國(guó)產(chǎn)廠商起步晚，在設(shè)備、材料、工藝等方面與國(guó)際龍頭企業(yè)有著較大的差距，同時(shí)也面臨著部分的專利壁壘。目前中國(guó)的工業(yè)機(jī)器人減速器市場(chǎng)由外資主導(dǎo)，日本的納博（Nab）、哈默納科（HD）分別是RV減速器、諧波減速器的全球龍頭，占據(jù)全球工業(yè)機(jī)器人減速器行業(yè)75%左右的市場(chǎng)份額。國(guó)內(nèi)市場(chǎng)方面，目前Nab、HD、住友等國(guó)外減速器企業(yè)占據(jù)國(guó)內(nèi)機(jī)器人減速器市場(chǎng)70%以上的份額，國(guó)產(chǎn)化率不足30%，但呈現(xiàn)上升趨勢(shì)。分種類來(lái)看，諧波減速器的國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程較快，已經(jīng)形成了綠地諧波、來(lái)福諧波等一批市場(chǎng)份額較高的企業(yè)；RV減速器的國(guó)產(chǎn)化率較低，但也形成了南通振康、、、等一批實(shí)現(xiàn)批量銷售的企業(yè)。1.2.2

伺服系統(tǒng)：國(guó)產(chǎn)伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)等有所突破伺服系統(tǒng)是指以位置、速度、轉(zhuǎn)矩為控制量，能夠動(dòng)態(tài)跟蹤目標(biāo)變化從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制的系統(tǒng)，是工業(yè)自動(dòng)化控制設(shè)備主要的動(dòng)力來(lái)源之一，一般由伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、反饋裝置（編碼器）三部分構(gòu)成。伺服系統(tǒng)主要應(yīng)用于機(jī)床工具、電子機(jī)械、紡織機(jī)械、包裝、工業(yè)機(jī)器人、鋰電池等行業(yè)。在工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)中，電機(jī)主要采用永磁同步交流伺服電機(jī)，伺服驅(qū)動(dòng)主要以總線通訊形式實(shí)現(xiàn)對(duì)位置、速度和轉(zhuǎn)矩單元的控制，編碼器主要采用多圈絕對(duì)值編碼器。根據(jù)GGII的數(shù)據(jù)，2014-2018年，工業(yè)機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)的市場(chǎng)規(guī)模從10.0億元增至21.5億元，預(yù)計(jì)到2023年，機(jī)器人用伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到41.0億元。2018年工業(yè)機(jī)器人用伺服系統(tǒng)的國(guó)產(chǎn)化率為22.3%，大部分市場(chǎng)份額仍由、安川、三菱等國(guó)外企業(yè)占據(jù)，但國(guó)產(chǎn)化率逐年提升。隨著未來(lái)國(guó)產(chǎn)伺服系統(tǒng)的下游的認(rèn)可度逐漸提升，國(guó)產(chǎn)化率也將持續(xù)提升，GGII預(yù)計(jì)到2023年國(guó)產(chǎn)伺服系統(tǒng)的份額將突破40%。1.2.3

控制系統(tǒng)：本體企業(yè)自主開(kāi)發(fā)為主，軟件方面與國(guó)外產(chǎn)品差距較大控制系統(tǒng)通過(guò)各種硬件和軟件的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)位置、軌跡和姿態(tài)的控制，并協(xié)調(diào)機(jī)器人與周邊設(shè)備的關(guān)系，是完成機(jī)器人控制功能的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。雖然控制系統(tǒng)的成本占比在核心部件中相對(duì)較低，但卻對(duì)機(jī)器人的性能和功能起著決定性作用，因此國(guó)內(nèi)外各大工業(yè)機(jī)器人廠商大多把控制系統(tǒng)作為重要的核心技術(shù)?？刂葡到y(tǒng)包含硬件（控制板卡）和軟件（控制算法、二次開(kāi)發(fā)等）兩部分，其中軟件部分技術(shù)難度較高，是控制系統(tǒng)競(jìng)爭(zhēng)力的體現(xiàn)。成熟的工業(yè)機(jī)器人廠商在控制系統(tǒng)核心算法上有著深厚的積累，一般采用自主開(kāi)發(fā)的控制器，因此工業(yè)機(jī)器人的“四大家族”也在控制系統(tǒng)領(lǐng)域占據(jù)領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。目前國(guó)產(chǎn)控制器硬件已經(jīng)可以滿足要求，但軟件方面與國(guó)外產(chǎn)品還存在差距，憑借較高的性價(jià)比國(guó)產(chǎn)控制系統(tǒng)在中低端領(lǐng)域占有優(yōu)勢(shì)。1.3

工業(yè)機(jī)器人本體：國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程加速工業(yè)機(jī)器人本體通常由機(jī)械臂、驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)單元、傳感器等部分組成。本體最后一個(gè)軸通常是連接法蘭，用于接裝夾緊爪、焊槍、吸盤(pán)等操作裝置。按照按機(jī)械結(jié)構(gòu)類型，可分為多關(guān)節(jié)機(jī)器人、平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人、坐標(biāo)機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人、工廠用物流機(jī)器人（AGV）等。按照應(yīng)用領(lǐng)域劃分，工業(yè)機(jī)器人可分為搬運(yùn)與上下料、焊接和釬焊、裝配及拆卸、涂層與膠封、加工、潔凈室等。根據(jù)CRIA的數(shù)據(jù)，2018年多關(guān)節(jié)機(jī)器人、平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人、坐標(biāo)機(jī)器人在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的占有率分別為59.4%、21.4%、14.74%，是國(guó)內(nèi)市場(chǎng)應(yīng)用最廣的機(jī)型；搬運(yùn)與上下料、焊接和釬焊、裝配及拆卸在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的占有率分別為44.6%、25.0%、22.8%，是國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域。與核心零部件相比，工業(yè)機(jī)器人本體制造的技術(shù)難度相對(duì)較低，但高端應(yīng)用市場(chǎng)依然幾乎被“四大家族”所壟斷。2018年國(guó)產(chǎn)機(jī)器人本體的市場(chǎng)份額為27.7%，主要集中于中低端市場(chǎng)，市場(chǎng)占有率整體呈現(xiàn)提升的趨勢(shì)。1.4

統(tǒng)集成：國(guó)產(chǎn)化率高，市場(chǎng)空間大，行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)激烈工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成是以工業(yè)機(jī)器人為核心，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行二次應(yīng)用開(kāi)發(fā)并集成配套設(shè)備，為終端客戶提供滿足其特定生產(chǎn)需求的非標(biāo)準(zhǔn)化、個(gè)性化成套工作站或生產(chǎn)線。從產(chǎn)業(yè)鏈的角度看，機(jī)器人本體是機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的基礎(chǔ)，而下游系統(tǒng)集成則是工業(yè)機(jī)器人工程化和大規(guī)模應(yīng)用的關(guān)鍵。根據(jù)國(guó)際經(jīng)驗(yàn)來(lái)看，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成模式接近于美國(guó)模式，即工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成主要由專業(yè)系統(tǒng)集成商完成。相較于機(jī)器人本體及零部件產(chǎn)業(yè)，系統(tǒng)集成的市場(chǎng)規(guī)模要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于本體市場(chǎng)，而

且行業(yè)壁壘相對(duì)較低，因此行業(yè)的參與者眾多、競(jìng)爭(zhēng)較為激烈、國(guó)產(chǎn)化率高。分

行業(yè)來(lái)看，汽車（整車+零部件+汽車電子）、電子和金屬加工行業(yè)占比分別為29.8%、21.0%、10.9%，是占比最大的三個(gè)行業(yè)。在汽車整車、倉(cāng)儲(chǔ)物流等中高端系統(tǒng)集

成領(lǐng)域，外資系統(tǒng)集成商占據(jù)優(yōu)勢(shì)地位，本土的系統(tǒng)集成商在中低端的金屬加工、汽車電子、電子等領(lǐng)域占有優(yōu)勢(shì)。、醫(yī)療用品等其他系統(tǒng)集成領(lǐng)域的定

制化要求高、價(jià)值量相對(duì)較低，基本被本土系統(tǒng)集成商所壟斷。據(jù)MIRDatabank的數(shù)據(jù)，2019年工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成的市場(chǎng)空間達(dá)到1857億元，

其中本土系統(tǒng)集成商的份額約80%。受疫情影響，2020年國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集

成市場(chǎng)規(guī)?；?qū)⒊霈F(xiàn)負(fù)增長(zhǎng)。但自動(dòng)化生產(chǎn)在新冠疫情嚴(yán)重時(shí)極大地保障了制造

業(yè)及物流業(yè)的正常運(yùn)轉(zhuǎn)，新冠疫情最終有望加速我國(guó)工業(yè)自動(dòng)化的進(jìn)程。長(zhǎng)期來(lái)看，3C制造業(yè)投資在5G建設(shè)推動(dòng)下有望保持上行；在標(biāo)準(zhǔn)化、綠色化、智慧化的政策方向下，物流領(lǐng)域的系統(tǒng)集成需求也有望持續(xù)提升；環(huán)保政策趨嚴(yán)、制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)等需求也將刺激傳統(tǒng)制造業(yè)的自動(dòng)化改造。MIR預(yù)計(jì)，2022年工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成市場(chǎng)規(guī)模有望接近2000億元。2、工業(yè)機(jī)器人行業(yè)有望迎來(lái)復(fù)蘇拐點(diǎn)2.1

工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量快速回升，下游制造業(yè)投資邊際回暖2010年后全球工業(yè)機(jī)器人銷量穩(wěn)定增長(zhǎng)，行業(yè)呈現(xiàn)一定的周期性。2008年的全球金融危機(jī)導(dǎo)致制造業(yè)投資推遲，工業(yè)機(jī)器人的銷量下降至2009年的6萬(wàn)臺(tái)。2010

年制造業(yè)投資釋放，工業(yè)機(jī)器人的銷量大幅提升至12萬(wàn)。2013年到2018年的5年間，全球工業(yè)機(jī)器人的銷量從178,132臺(tái)上升至422,000臺(tái)，CAGR達(dá)到18.8%。工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用于制造業(yè)的擴(kuò)產(chǎn)和自動(dòng)化改造，因此工業(yè)機(jī)器人的銷量增速與制造業(yè)投資增速相似，也呈現(xiàn)出3-4年的周期特性。中國(guó)大陸地區(qū)的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)在2010年后快速成長(zhǎng)，2013-2018年的CAGR達(dá)到33.3%。2018年中國(guó)大陸地區(qū)的工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá)到了154,032臺(tái)，占全球總銷量的36.5%，是全球第一大工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。2018年中國(guó)大陸的銷量較上年同比下降了1.4%，為2010年以來(lái)的首次負(fù)增長(zhǎng)。從供給端看，疫情過(guò)后我國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)快速回暖。2019年初我國(guó)制造業(yè)固定資產(chǎn)投資增速出現(xiàn)了較大幅度的下滑，從2018年的9.5%下滑至2019年1-4月的2.5%，同期我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量也出現(xiàn)了負(fù)增長(zhǎng)。整個(gè)2019年我國(guó)的制造業(yè)投資增速一直維持在低位，工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)量也持續(xù)下滑，但降幅收窄的趨勢(shì)明顯。2020年在疫情過(guò)后我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)量快速恢復(fù)，上半年工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量大幅增長(zhǎng)10.3%，行業(yè)回暖的信號(hào)明顯。汽車和3C制造業(yè)是工業(yè)機(jī)器人最主要的下游應(yīng)用領(lǐng)域。由于汽車銷量的下滑，汽車制造業(yè)固定資產(chǎn)投資在2019年3月出現(xiàn)下滑，投資增速始終保持低位甚至負(fù)增長(zhǎng)。對(duì)比歷史數(shù)據(jù)，汽車銷量的增速領(lǐng)先汽車制造業(yè)投資增速13個(gè)月左右，目前的節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)著2019年下半年汽車銷量大幅下降后降幅逐漸收窄的時(shí)期。2020年上半年汽車制造業(yè)投資受疫情的影響較大，下半年有望逐步回到正軌。此外，疫情對(duì)購(gòu)置私家車需求產(chǎn)生了一定的刺激作用，同時(shí)近期從中央到地方陸續(xù)也出臺(tái)了一系列穩(wěn)定汽車消費(fèi)的政策措施，車企的擴(kuò)產(chǎn)意愿有望提升，因此汽車制造業(yè)的投資有望持續(xù)邊際回暖。受益于5G部署帶來(lái)的相關(guān)需求，我國(guó)的計(jì)算機(jī)、通信和其他電子設(shè)備制造業(yè)固定資產(chǎn)投資增速保持堅(jiān)挺，2019年投資增速達(dá)16.8%。疫情的沖擊不改5G建設(shè)的確定性，第二季度開(kāi)始3C制造業(yè)投資快速恢復(fù)，上半年投資額增長(zhǎng)9.4%。此外一季度是3C行業(yè)的營(yíng)收淡季，一季度因疫情而減少的需求將逐漸在旺季釋放。隨著5G部署的持續(xù)推進(jìn)，5G手機(jī)及相關(guān)電子設(shè)備的需求量有望快速增加，繼續(xù)拉動(dòng)3C制造業(yè)的投資。2.2

領(lǐng)先指標(biāo)印證復(fù)蘇拐點(diǎn)日本是全球最大的工業(yè)機(jī)器人出口國(guó)，根據(jù)JARA的數(shù)據(jù)，2019年日本工業(yè)機(jī)器人的出口占比（按金額）為69.2%。中國(guó)是日本工業(yè)機(jī)器人最大的進(jìn)口國(guó)，根據(jù)瑞穗研究所的數(shù)據(jù)，2018年日本出口到中國(guó)工業(yè)機(jī)器人占總出口的40%左右。由此推算日本工業(yè)機(jī)器人約有30%左右售往中國(guó)，因此我們認(rèn)為日本工業(yè)機(jī)器人定單額一定程度上能夠反映出中國(guó)的工業(yè)機(jī)器人需求情況。自2019年第二季度起，日本的工業(yè)機(jī)器人定單的降幅快速收窄，自2019年11月起連續(xù)正增長(zhǎng)，反映出工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)正在復(fù)蘇。2020年以來(lái)日本工業(yè)機(jī)器人訂單額的增速波動(dòng)較大，5月份出現(xiàn)負(fù)增長(zhǎng)，我們認(rèn)為這主要與疫情的擾動(dòng)有關(guān)，不改行業(yè)逐漸復(fù)蘇的格局。從工業(yè)機(jī)器人“四大家族”之一的安川電機(jī)的情況來(lái)看，自2019年第二季度以來(lái)安川的運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器人兩大業(yè)務(wù)的訂單降幅快速收窄，2019年第四季度運(yùn)動(dòng)控制業(yè)務(wù)的訂單實(shí)現(xiàn)了正增長(zhǎng)。2020年第一季度受疫情擾動(dòng)訂單增速有所下降。安川來(lái)自中國(guó)的訂單的降幅自2019年以來(lái)快速收窄，反映出中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)需求的回暖。減速器是工業(yè)機(jī)器人最核心、成本最高的零部件之一，而Nabtesco是全球RV減速器的龍頭企業(yè)，產(chǎn)品在大中型工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的占有率約60%，因此可通過(guò)Nabtesco精密減速器的訂單情況對(duì)工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)端情況進(jìn)行預(yù)判。Nabtesco精密減速器訂單的降幅自2019年第三季度開(kāi)始收窄，并在2020年第一季度大幅增長(zhǎng)12%，與我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)量增速在疫情后的快速回升的情況相吻合，側(cè)面反映出工業(yè)機(jī)器人行業(yè)正在復(fù)蘇。3、工業(yè)機(jī)器人向中低端領(lǐng)域滲透，產(chǎn)業(yè)鏈迎來(lái)國(guó)產(chǎn)化良機(jī)根據(jù)IFR的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，2018年全球工業(yè)機(jī)器人的平均密度為99臺(tái)/萬(wàn)人，制造業(yè)強(qiáng)國(guó)德國(guó)、日本的工業(yè)機(jī)器人密度均在330臺(tái)/萬(wàn)人左右。根據(jù)我們的測(cè)算，2018年中國(guó)大陸地區(qū)的工業(yè)機(jī)器人密度為65臺(tái)/萬(wàn)人，低于全球平均水平，可見(jiàn)我國(guó)制造業(yè)的自動(dòng)化水平遠(yuǎn)不及歐美日韓等制造業(yè)發(fā)達(dá)地區(qū)。我國(guó)制造業(yè)規(guī)模巨大而自動(dòng)化程度較低，意味著我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人行業(yè)尚有大量的市場(chǎng)潛力：2018年我國(guó)制造業(yè)就業(yè)人數(shù)約9954萬(wàn)人（城鎮(zhèn)非私營(yíng)企業(yè)就業(yè)人數(shù)+私營(yíng)企業(yè)和個(gè)體就業(yè)人數(shù)），若能達(dá)到美國(guó)、意大利等國(guó)家200臺(tái)/萬(wàn)人左右的工業(yè)機(jī)器人密度，則中國(guó)大陸的工業(yè)機(jī)器人保有量將達(dá)到199萬(wàn)臺(tái)，而2018年中國(guó)大陸的工業(yè)機(jī)器人保有量?jī)H為65萬(wàn)臺(tái)左右。汽車行業(yè)是我國(guó)工業(yè)機(jī)器人最主要的下游應(yīng)用領(lǐng)域，但我國(guó)汽車產(chǎn)業(yè)中的機(jī)器人滲透率仍相對(duì)較低。2017年傳統(tǒng)的汽車制造強(qiáng)國(guó)美國(guó)、德國(guó)、日本、法國(guó)等國(guó)家在汽車產(chǎn)業(yè)中的機(jī)器人密度均在1100臺(tái)/萬(wàn)人以上，而加拿大的工業(yè)機(jī)器人密度更是達(dá)到了1354臺(tái)/萬(wàn)人。西班牙、泰國(guó)、中國(guó)臺(tái)灣等國(guó)家和地區(qū)在汽車產(chǎn)業(yè)中的機(jī)器人密度也在900臺(tái)/萬(wàn)人以上，而中國(guó)大陸地區(qū)的汽車行業(yè)機(jī)器人密度僅為634臺(tái)/萬(wàn)人，與我國(guó)汽車制造大國(guó)的地位不符，可見(jiàn)我國(guó)汽車產(chǎn)業(yè)中的機(jī)器人滲透率仍有很大的提升空間。工業(yè)機(jī)器人加速向一般工業(yè)（非汽車行業(yè)）滲透。2019年汽車整車、零部件、電子行業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求下滑，家電、汽車電子、半導(dǎo)體行業(yè)的需求上行但整體增速較低，而金屬加工、醫(yī)療、光伏、倉(cāng)儲(chǔ)物流、鋰電等行業(yè)均實(shí)現(xiàn)了高速增長(zhǎng)，工業(yè)機(jī)器人的下游應(yīng)用領(lǐng)域更加多元。在2020年初新冠疫情造成的復(fù)工復(fù)產(chǎn)延期、物流運(yùn)輸受阻等因素對(duì)下游行業(yè)造成了不同程度的影響，但也加速了工業(yè)機(jī)器人在物流、醫(yī)療用品等領(lǐng)域的應(yīng)用。根據(jù)MIR的數(shù)據(jù)，預(yù)計(jì)2020年物流、醫(yī)療用品行業(yè)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品增長(zhǎng)率分別為20%、26%，半導(dǎo)體、太陽(yáng)能、鋰電領(lǐng)域的增長(zhǎng)率預(yù)計(jì)也將在10%以上。工業(yè)機(jī)器人向一般工業(yè)領(lǐng)域拓展，產(chǎn)業(yè)鏈迎來(lái)國(guó)產(chǎn)化良機(jī)。汽車制造業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的本體及系統(tǒng)集成的要求較高，因此我國(guó)汽車制造業(yè)的工業(yè)機(jī)器人的本體市場(chǎng)基本被國(guó)外廠商所占據(jù)。相對(duì)而言，非汽車制造的一般工業(yè)領(lǐng)域?qū)C(jī)器人及系統(tǒng)集成的要求較低，而且一般工業(yè)領(lǐng)域的中小企業(yè)眾多，單批采購(gòu)規(guī)模小、種類分散、價(jià)格敏感度高，一直以來(lái)都不是國(guó)際龍頭企業(yè)開(kāi)拓的重點(diǎn)。而國(guó)產(chǎn)機(jī)器人在性價(jià)比上具有優(yōu)勢(shì)，性能也可以達(dá)到要求，比較容易切入中低端的一般工業(yè)領(lǐng)域。根據(jù)IFR的數(shù)據(jù)，2018年國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人在金屬和機(jī)械加工、橡膠和塑料制品等領(lǐng)域的占有率遠(yuǎn)超國(guó)外產(chǎn)品，可見(jiàn)國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品在中低端市場(chǎng)具有優(yōu)勢(shì)。隨著工業(yè)機(jī)器人加速向中低端領(lǐng)域滲透，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人本體有望迎來(lái)發(fā)展良機(jī)，國(guó)產(chǎn)核心零部件也有望與國(guó)產(chǎn)本體協(xié)同發(fā)展，在中低端應(yīng)用領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)突破，并向高端領(lǐng)域延伸。我國(guó)勞動(dòng)力成本不斷提升而工業(yè)機(jī)器人價(jià)格持續(xù)下行，“機(jī)器換人”的成本優(yōu)勢(shì)凸顯。隨著老齡化程度的加深，我國(guó)的勞動(dòng)成本螺旋式上升。而隨著以“四大家族”為代表的國(guó)外本體企業(yè)在中國(guó)設(shè)廠擴(kuò)布局，全球工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈向中國(guó)大陸轉(zhuǎn)移，工業(yè)機(jī)器人的價(jià)格也在持續(xù)下行。根據(jù)2014年出版的《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》，使用工業(yè)機(jī)器人的年均成本將在第三年與普工基本持平。而隨著2014

年后勞動(dòng)力成本的提升和工業(yè)機(jī)器人價(jià)格的下降，目前采用工業(yè)機(jī)器人替代人工的成本優(yōu)勢(shì)將更加明顯。4、日本的發(fā)展歷程與啟示：我國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)將走向快速普及期4.1

日本工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展分為四個(gè)階段日本在工業(yè)機(jī)器人制造領(lǐng)域具有全球領(lǐng)先的地位，同時(shí)日本也是工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用大國(guó)。根據(jù)IFR的數(shù)據(jù)，2017年日本的工業(yè)機(jī)器人制造商交付了全球一半以上（約55%）的工業(yè)機(jī)器人，而日本的工業(yè)機(jī)器人保有量也高達(dá)29.72萬(wàn)臺(tái)，是僅次于中國(guó)大陸的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用大國(guó)。1962年工業(yè)機(jī)器人在美國(guó)誕生，同期日本經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展也帶來(lái)了勞動(dòng)力不足的問(wèn)題，因此誕生于美國(guó)的工業(yè)機(jī)器人迅速被日本所接受。從1967年川崎重工引入機(jī)器人技術(shù)開(kāi)始，日本的工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史可以分為四個(gè)階段：引入期（1967-1970）：1967年日本川崎重工從美國(guó)引進(jìn)了機(jī)器人及其技術(shù)，并建立了生產(chǎn)車間。1968年，日本試制出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。實(shí)用期（1970-1980）：通過(guò)持續(xù)的技術(shù)消化，日本工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入了發(fā)展快車道，日本大規(guī)模推廣工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械、電子、汽車等強(qiáng)勢(shì)產(chǎn)業(yè)中的應(yīng)用。日本的工業(yè)機(jī)器人的年產(chǎn)量從1970年的1350臺(tái)迅速增長(zhǎng)至1980年的19873臺(tái)。普及期（1980-1990）：日本工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入了繁榮鼎盛的時(shí)期，各個(gè)領(lǐng)域都在推廣工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用，日本工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)量、保有量和密度快速提升。穩(wěn)定期（1990-）：日本國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)基本飽和，保有量增速放緩甚至負(fù)增長(zhǎng)。與此同時(shí)日本工業(yè)機(jī)器人企業(yè)開(kāi)始拓展國(guó)際市場(chǎng)，出口市場(chǎng)逐漸成為支撐日本工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的主要力量。根據(jù)JARA的數(shù)據(jù)，2005年日本工業(yè)機(jī)器人的出口占比為61.3%，2010年增長(zhǎng)至76.2%，此后出口占比基本保持在70%上下。4.2

目前我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人行業(yè)類似于日本上世紀(jì)80年代日本能夠成為“機(jī)器人王國(guó)”的原因是多方面的。從產(chǎn)業(yè)層面來(lái)看，日本在1970

年左右進(jìn)入了工業(yè)化后期階段，面臨著較大的產(chǎn)業(yè)升級(jí)的壓力，需要在進(jìn)行產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)升級(jí)的同時(shí)提升生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成