計(jì)算機(jī)控制技術(shù)

開課目的和任務(wù)工業(yè)控制是計(jì)算機(jī)的一個(gè)重要應(yīng)用領(lǐng)域，計(jì)算機(jī)控制正是為了適應(yīng)這一領(lǐng)域的需要而發(fā)展起來的一門專業(yè)技術(shù)。它主要研究如何將計(jì)算機(jī)技術(shù)和自動控制理論應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)過程，并設(shè)計(jì)出所需要的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。目的在于使學(xué)生了解和掌握以微型機(jī)為核心組成的控制系統(tǒng)的硬件、軟件基礎(chǔ)知識和基本應(yīng)用技術(shù)。2021/5/91課程總目錄緒論輸入輸出接口與過程通道數(shù)字控制技術(shù)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)基礎(chǔ)常規(guī)及復(fù)雜控制技術(shù)現(xiàn)代控制技術(shù)應(yīng)用程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)技術(shù)2021/5/92課程總目標(biāo)學(xué)完本課程后，你應(yīng)具有以下能力：熟悉計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成原則了解計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)掌握計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的方法把握計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展方向靈活應(yīng)用計(jì)算機(jī)控制技術(shù)解決一些實(shí)際應(yīng)用問題2021/5/93課程安排理論教學(xué)26學(xué)時(shí)實(shí)驗(yàn)單獨(dú)設(shè)課，6學(xué)時(shí)，共3個(gè)實(shí)驗(yàn)考核辦法平時(shí)成績：20%期末考試成績：80%2021/5/94參考書目1.

《計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)》，李元春等編著，高等教育出版社2.

《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》，姜學(xué)軍編著，清華大學(xué)出版社3.《微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》，潘新民等編著，電子工業(yè)出版社4.《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》，馮培悌編著，浙江大學(xué)出版社5.期刊－－工業(yè)控制機(jī)（技術(shù)性比較強(qiáng)）、測控技術(shù)、電氣自動化、自動化儀表、工業(yè)儀表與自動化裝置，化工自動化及儀表等等。2021/5/95

第1章緒論

內(nèi)容提要計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的典型形式工業(yè)控制機(jī)的組成結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展概況及趨勢2021/5/96本章要求、重難點(diǎn)基本要求：了解計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)及其基本組成。教學(xué)重點(diǎn)：計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的典型形式。教學(xué)難點(diǎn)：計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工作原理。2021/5/971.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述自動控制在沒有人直接參與的情況下，利用外加的設(shè)備或裝置，使機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過程的某個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)自動地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行?？刂破鞅豢貙ο蟊豢亓?021/5/98自動控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)自動控制系統(tǒng)的基本功能是進(jìn)行信號的傳遞、加工、比較和控制。這些功能是由檢測裝置、控制器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)來完成的。其中控制器是控制系統(tǒng)的關(guān)鍵部分，它決定了控制系統(tǒng)的控制性能和應(yīng)用范圍。給定量+控制器執(zhí)行機(jī)構(gòu)被控對象被控量檢測裝置-2021/5/991.1.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)及其組成1.計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)（1）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工作原理給定量+控制器eD/Au執(zhí)行機(jī)構(gòu)被控對象被控量y測量變送A/D-工控機(jī)被控對象2021/5/910工作原理

實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集：實(shí)時(shí)控制決策：實(shí)時(shí)控制輸出：對來自測量變送裝置的被控變量的瞬時(shí)值進(jìn)行檢測和輸入。對采集到的被控變量進(jìn)行分析和處理，并按已定的控制規(guī)律，決定將要采取的控制行為。根據(jù)控制決策，適時(shí)地對執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出控制信號，完成控制任務(wù)。2021/5/911（2）在線方式和離線方式★在線方式或聯(lián)機(jī)方式：生產(chǎn)過程和計(jì)算機(jī)直接連接，并受計(jì)算機(jī)控制的方式?！镫x線方式或脫機(jī)方式：生產(chǎn)過程不和計(jì)算機(jī)相連，且不受計(jì)算機(jī)控制，而是靠人進(jìn)行聯(lián)系并作相應(yīng)操作的方式。（3）實(shí)時(shí)的含義★實(shí)時(shí)：是指信號的輸入、計(jì)算和輸出都要在一定的時(shí)間范圍內(nèi)完成。而且這個(gè)時(shí)間范圍的大小跟被控對象聯(lián)系非常的緊密！★實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)必定是在線系統(tǒng)。2021/5/9121.1.2.

計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成硬件部分：主機(jī)、接口電路、過程輸入/輸出通道、外部設(shè)備、操作臺2021/5/913★主機(jī)中央處理器（CPU）內(nèi)存儲器(RAM和ROM)★接口電路:

主機(jī)與外部設(shè)備、輸入輸出通道進(jìn)行信息交換的橋梁★過程輸入/輸出通道模擬量輸入通道模擬量輸出通道開關(guān)量輸入通道開關(guān)量輸出通道★外部設(shè)備★操作臺輸入設(shè)備輸出設(shè)備外存儲器（CRT）顯示器或(LED)數(shù)碼顯示器鍵盤（功能鍵和數(shù)字鍵）2021/5/914軟件系統(tǒng)軟件應(yīng)用軟件操作系統(tǒng)語言加工系統(tǒng)診斷系統(tǒng)控制程序數(shù)據(jù)采集及處理程序巡回檢測程序數(shù)據(jù)管理程序編輯程序編譯程序連接、裝配程序調(diào)試程序子程序庫軟件部分：數(shù)據(jù)可靠性檢查程序A／D轉(zhuǎn)換及采樣程序數(shù)字濾波程序線性化處理程序

數(shù)據(jù)采集程序越限報(bào)警程序事故預(yù)告程序畫面顯示程序2021/5/9151.1.3.

常用的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)主機(jī)1)可編程控制器2)工控機(jī)3)嵌入式系統(tǒng)

(1)嵌入式微處理器ARM(2)嵌入式微控制器單片機(jī)

(3)嵌入式DSP處理器

(4)嵌入式片上系統(tǒng)SoC4)智能調(diào)節(jié)器2021/5/9161.1.4.

計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)

計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)同連續(xù)控制系統(tǒng)相比，具有以下特點(diǎn)：1）連續(xù)控制系統(tǒng)中，各處信號是模擬信號；計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)是含有模擬信號和數(shù)字信號的混合系統(tǒng)。2）連續(xù)控制系統(tǒng)中，控制規(guī)律由模擬電路實(shí)現(xiàn)。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，控制規(guī)律由計(jì)算機(jī)通過程序?qū)崿F(xiàn)，具有很大的靈活性和適應(yīng)性。3）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)具有豐富的指令系統(tǒng)和很強(qiáng)的邏輯判斷功能，能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制規(guī)律。2021/5/9174）連續(xù)控制系統(tǒng)中，給定值與反饋值的比較是連續(xù)進(jìn)行的，控制器對產(chǎn)生的偏差也是連續(xù)調(diào)節(jié)的。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)不是連續(xù)控制的，而是離散控制的。5）連續(xù)控制系統(tǒng)中，一般是一個(gè)控制器控制一個(gè)回路。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，一個(gè)控制器分時(shí)控制多個(gè)回路。6）采用計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，如分級計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、集散控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)等，便于實(shí)現(xiàn)控制與管理的一體化，是工業(yè)企業(yè)的自動化程度進(jìn)一步提高。2021/5/9181.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的典型形式

1．操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單，控制靈活和安全。缺點(diǎn)：要由人工操作，速度受到限制，不能控制多個(gè)對象。2021/5/919

2．直接數(shù)字控制系統(tǒng)

（DirectDigitalControl—DDC）★要求：實(shí)時(shí)性好、可靠性高和適應(yīng)性強(qiáng)★一臺計(jì)算機(jī)通常要控制幾個(gè)或幾十個(gè)回路輸入通道(AI.DI）輸出通道(AO.DO)打印機(jī)報(bào)警操作臺CRT計(jì)算機(jī)生產(chǎn)過程2021/5/920

3．監(jiān)督控制系統(tǒng)（SupervisoryComputerControl—SCC）DDC計(jì)算機(jī)生產(chǎn)過程SSC計(jì)算機(jī)記錄顯示打印調(diào)節(jié)測量設(shè)定值(b)工藝數(shù)據(jù)模擬調(diào)節(jié)器生產(chǎn)過程SSC計(jì)算機(jī)記錄顯示打印調(diào)節(jié)測量設(shè)定值(a)工藝數(shù)據(jù)2021/5/9214．集散型控制系統(tǒng)

（DistributedControlSystem－DCS）2021/5/9225．現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)（FieldbusControlSystem—FCS）2021/5/9236.綜合自動化系統(tǒng)

由企業(yè)資源信息管理系統(tǒng)ERP（EnterpriseResourcesPlanning）、生產(chǎn)執(zhí)行系統(tǒng)MES（ManufacturingExecutionSystem）和生產(chǎn)過程控制系統(tǒng)PCS（ProcessControlSystem）構(gòu)成的三層結(jié)構(gòu)，已成為綜合自動化系統(tǒng)的整體解決方案。

綜合自動化系統(tǒng)主要包括制造業(yè)的計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)和流程工業(yè)的計(jì)算機(jī)集成過程系統(tǒng)。計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS-ComputerIntegratedManufactureSystem)

計(jì)算機(jī)集成過程系統(tǒng)（CIPS-ComputerIntegratedProcessSystem）2021/5/924(1)程序和順序控制(2)比例積分微分控制(PID控制)(3)最小拍控制(4)復(fù)雜規(guī)律的控制(5)智能控制二.按照控制規(guī)律分類2021/5/925(1)程序和順序控制定義：程序控制是被控制量按照一定的、預(yù)先規(guī)定的時(shí)間函數(shù)變化，被控制量是時(shí)間函數(shù)的變化。順序控制是程序控制的擴(kuò)展，在各個(gè)時(shí)期所給出設(shè)定值可以是不同的物理量，而且每次設(shè)定值的給出，不僅取決于時(shí)間，還取決于對以前的控制結(jié)果的邏輯判斷。2021/5/926(2)比例積分微分控制(PID控制)定義：調(diào)節(jié)器的輸出是調(diào)節(jié)器輸入的比例、積分和微分的函數(shù)。PID控制是現(xiàn)在應(yīng)用最廣、最為廣大工程技術(shù)人員熟悉的技術(shù)。PID控制結(jié)構(gòu)簡單、參數(shù)容易調(diào)整，因此，無論模擬調(diào)節(jié)器或者數(shù)字調(diào)節(jié)器，多數(shù)使用PID調(diào)節(jié)規(guī)律。這同樣是我們學(xué)習(xí)的一個(gè)重點(diǎn)內(nèi)容。2021/5/927(3)最小拍控制最小拍控制的性能指標(biāo)是要求設(shè)計(jì)的系統(tǒng)在盡可能短的時(shí)間內(nèi)完成調(diào)節(jié)過程。最小拍控制通常用在數(shù)字隨動系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中。最小拍控制是我們本書內(nèi)容的重點(diǎn)和難點(diǎn)，是直接離散控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)！2021/5/928(4)復(fù)雜規(guī)律的控制在PID控制的基礎(chǔ)上，引進(jìn)了各種復(fù)雜規(guī)律的控制，比如串級控制、前饋控制、純滯后補(bǔ)償、解耦控制、最優(yōu)控制、自適應(yīng)控制等，組成復(fù)雜控制系統(tǒng)。目的：是為了解決隨機(jī)擾動問題，使系統(tǒng)控制達(dá)到滿意的性能指標(biāo)。2021/5/929(5)智能控制

智能控制把先進(jìn)的方法學(xué)理論與解決當(dāng)前技術(shù)問題所需要的系統(tǒng)理論結(jié)合起來的學(xué)科?？梢钥闯扇齻€(gè)主要理論領(lǐng)域的交叉或會合，即：人工智能運(yùn)籌學(xué)控制理論2021/5/9301.3工業(yè)控制機(jī)的組成結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)1.工業(yè)控制機(jī)的硬件組成

主機(jī)板、內(nèi)部總線和外部總線、人-機(jī)接口、系統(tǒng)支持功能（監(jiān)控定時(shí)器、電源掉電檢測、保護(hù)重要數(shù)據(jù)的后備存儲器體、實(shí)時(shí)日歷時(shí)鐘）、磁盤系統(tǒng)、通信接口、輸入輸出通道。2.工業(yè)控制機(jī)的軟件組成系統(tǒng)軟件、支持軟件、應(yīng)用軟件。1.3.1工業(yè)控制機(jī)的組成2021/5/9311.3.2工業(yè)控制機(jī)的總線結(jié)構(gòu)

總線：就是一組信號線的集合，它定義了各引線的信號、電氣、機(jī)械特性，使計(jì)算機(jī)內(nèi)部各組成部分之間以及不同的計(jì)算機(jī)之間建立信號聯(lián)系，進(jìn)行信息傳送和通信。1.內(nèi)部總線

內(nèi)部總線：就是計(jì)算機(jī)內(nèi)部功能模板之間進(jìn)行通信的總線，它是構(gòu)成完整的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的內(nèi)部信息樞紐。按功能可以分為數(shù)據(jù)總線(DB)、地址總線(AB)、控制總線(CB)和電源總線(PB)四部分。2021/5/932ISA(AT)總線：對XT總線的擴(kuò)充，98線，16位，尋址空間16MB，數(shù)據(jù)傳輸率16Mbps。PCI總線：在CPU和外設(shè)間插入?yún)f(xié)調(diào)數(shù)據(jù)傳輸?shù)墓芾韺?，提供一致的總線接口，形成了開放的局部總線標(biāo)準(zhǔn)，而不依賴于CPU芯片。工作頻率33MHz，PCI總線的數(shù)據(jù)寬度為32位和64兩種，數(shù)據(jù)傳輸率分別為133Mbps和266Mbps，PCIExpress數(shù)據(jù)傳輸率可以達(dá)到8Gbps。1.內(nèi)部總線2021/5/933外部總線：計(jì)算機(jī)與計(jì)算機(jī)之間或計(jì)算機(jī)與其它智能設(shè)備之間進(jìn)行通信的連線。。1）RS-232C串行通信總線2）USB串行總線?具有熱插拔功能?采用“級聯(lián)”方式連接各個(gè)外部設(shè)備?適用于低速外設(shè)連接2.外部總線2021/5/934?可靠性高和可維修性好?環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)?控制實(shí)時(shí)性好?完善的輸入輸出通道?豐富的軟件?適當(dāng)?shù)挠?jì)算精度和運(yùn)算速度1.3.3工業(yè)控制機(jī)的特點(diǎn)2021/5/9351946年世界上第一臺電子計(jì)算機(jī)ENICA問世

1．計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展過程

?開創(chuàng)時(shí)期（1955～1962年）

?直接數(shù)字控制時(shí)期（1962～1967年）

?小型計(jì)算機(jī)時(shí)期（1967～1972年）

?微型計(jì)算機(jī)時(shí)期（1972年～至今）

1.4計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展概況及趨勢1.4.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展概況2021/5/936軟件的發(fā)展：

50年代至70年代軟件發(fā)展緩慢

70年代末至今已采用各種高級語言進(jìn)行實(shí)時(shí)控制2．計(jì)算機(jī)控制理論的發(fā)展過程

?采樣定理

?差分方程

2021/5/937

?Z變換法

?

狀態(tài)空間理論?最優(yōu)控制與隨機(jī)控制?代數(shù)系統(tǒng)理論?系統(tǒng)辨識與自適應(yīng)控制?先進(jìn)控制技術(shù)2021/5/938

1．推廣應(yīng)用成熟的先進(jìn)技術(shù)

?普及應(yīng)用可編程序控制器（PLC）

?廣泛使用智能調(diào)節(jié)器

?采用新型的DCS和FCS2．大力研究和發(fā)展先進(jìn)控制技術(shù)?分級遞階智能控制系統(tǒng)?模糊控制系統(tǒng)?專家控制系統(tǒng)?學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)?神經(jīng)控制系統(tǒng)

1.4.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢2021/5/9393.計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢

?控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化

?控制系統(tǒng)的扁平化

?控制系統(tǒng)的智能化

?控制系統(tǒng)的綜合化

2021/5/9401.5計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的研究內(nèi)容和對系統(tǒng)的基本要求一.研究內(nèi)容

1.系統(tǒng)建模：自動控制系統(tǒng)研究的基本內(nèi)容是對控制系統(tǒng)建立數(shù)學(xué)模型，簡稱系統(tǒng)建模。數(shù)學(xué)模型是描述系統(tǒng)變量之間關(guān)系的數(shù)學(xué)表達(dá)式，對連續(xù)系統(tǒng)為微分方程，對離散系統(tǒng)為差分方程，在現(xiàn)代控制理論中，要建立狀態(tài)方程。建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型的方法有分析方法和實(shí)驗(yàn)方法。分析法是根據(jù)物理和化學(xué)定律，建立系統(tǒng)的動態(tài)方程。實(shí)驗(yàn)法是用系統(tǒng)辨識方法，即對系統(tǒng)加入已知信號，記錄系統(tǒng)的輸出，然后用數(shù)學(xué)模型近似，從而得到系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型（著名的“黑箱”建模方法）。2021/5/9412.系統(tǒng)分析：系統(tǒng)分析是在系統(tǒng)給定的情況下，研究系統(tǒng)的穩(wěn)定性、動態(tài)性能指標(biāo)和穩(wěn)態(tài)誤差的問題，并且討論系統(tǒng)的性能指標(biāo)與結(jié)構(gòu)參數(shù)之間的關(guān)系。一般采用時(shí)域分析和頻域分析兩種方法。3.系統(tǒng)設(shè)計(jì)：建立一個(gè)能夠完成設(shè)定的控制任務(wù)，滿足一定的控制要求的系統(tǒng)。系統(tǒng)控制器的設(shè)計(jì)稱為校正。控制器也稱為校正裝置。所謂校正指在系統(tǒng)中加入一些可調(diào)的裝置（機(jī)構(gòu)），使系統(tǒng)的性能指標(biāo)發(fā)生變化，滿足設(shè)計(jì)的要求。通常講的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，是指控制器（校正裝置）設(shè)計(jì)。2021/5/942二.對計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的基本要求1.系統(tǒng)必須是穩(wěn)定的。

穩(wěn)定的控制系統(tǒng)，是當(dāng)被控變量偏離期望時(shí)，其偏差隨時(shí)間的增長逐漸減小或趨于零。穩(wěn)定性是控制系統(tǒng)正常工作必須的條件。2.動態(tài)過程必須滿足動態(tài)性能指標(biāo)的要求

調(diào)節(jié)時(shí)間，超調(diào)量，震蕩次數(shù)等3.系統(tǒng)必須滿足穩(wěn)態(tài)誤差的要求

穩(wěn)態(tài)誤差就是穩(wěn)態(tài)值與期望值之間存在的誤差。由于外界結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)結(jié)構(gòu)等因素的影響，不可能完全避免。但是一定要滿足被控對象的要求。2021/5/943本章結(jié)束謝謝大家2021/5/944輸入輸出接口與過程通道第二章2021/5/945基本概念

輸入輸出接口——簡稱“接口”輸入輸出接口技術(shù)——研究微處理器和外部設(shè)備之間信息交換的技術(shù)。接口電路：是主機(jī)和外圍設(shè)備之間交換信息的連接部件。使主機(jī)和外設(shè)能夠協(xié)調(diào)工作，有效地完成信息交換。通道：也稱為過程通道。它是計(jì)算機(jī)和控制對象之間信息傳送和變換的連接通道。2021/5/946

通常有三類信息：CPU外部設(shè)備數(shù)據(jù)狀態(tài)控制數(shù)據(jù)信息數(shù)字量模擬量開關(guān)量狀態(tài)信息控制信息過程通道與CPU交換信息的種類2021/5/947內(nèi)容提要2.1總線擴(kuò)展技術(shù)2.2數(shù)字量輸入輸出接口與過程通道2.3模擬量輸入接口與過程通道2.4模擬量輸出接口與過程通道2.5硬件抗干擾技術(shù)2021/5/948本章重難點(diǎn)基本要求：掌握輸入輸出接口及過程通道的設(shè)計(jì)方法。教學(xué)重點(diǎn)：輸入輸出接口與過程通道的硬件和軟件的設(shè)計(jì)。教學(xué)難點(diǎn)：硬件抗干擾技術(shù)。2021/5/949本章學(xué)習(xí)目的:解決微型計(jì)算機(jī)和外部的連接問題，使計(jì)算機(jī)和外部構(gòu)成一個(gè)整體，能正確、可靠、高效率的交換信息，這是設(shè)計(jì)一個(gè)微機(jī)控制系統(tǒng)必須解決的基本問題。2021/5/9502.2.1數(shù)字量輸入輸出接口技術(shù)1.

數(shù)字量輸入接口三態(tài)門緩沖器74LS244MOVDX,portINAL,DX

2.2

數(shù)字量輸入輸出通道與過程通道圖2.1數(shù)字量輸入接口2021/5/9512.

數(shù)字量輸出接口鎖存器74LS273MOVAL,DATAMOVDX,portOUTDX,DL

圖2.2數(shù)字量輸出接口2021/5/9522.1.2

數(shù)字量輸入通道1.

數(shù)字量輸入通道的結(jié)構(gòu)輸入調(diào)理電路輸入緩沖器地址譯碼器PC總線生產(chǎn)過程圖2.3數(shù)字量輸入通道結(jié)構(gòu)2021/5/9532.

輸入調(diào)理電路

把現(xiàn)場信號經(jīng)轉(zhuǎn)換、保護(hù)、濾波、隔離轉(zhuǎn)換成計(jì)算機(jī)能夠接收的邏輯信號。（1）小功率輸入調(diào)理電路圖2.4小功率輸入調(diào)理電路2021/5/954（2）大功率輸入調(diào)理電路用光電耦合器進(jìn)行隔離圖2.5大功率輸入調(diào)理電路2021/5/9552.1.2

數(shù)字量輸出通道1.

數(shù)字量輸出通道的結(jié)構(gòu)圖2.6數(shù)字量輸出通道結(jié)構(gòu)框圖輸出驅(qū)動器輸出鎖存器地址譯碼器生產(chǎn)過程PC總線2021/5/9562.

輸出驅(qū)動電路（1）小功率直流驅(qū)動電路①功率晶體管輸出驅(qū)動繼電器電路②達(dá)林頓陣列輸出驅(qū)動繼電器電路2021/5/957繼電器輸出驅(qū)動電路電磁繼電器主要由線圈、鐵心、銜鐵和觸點(diǎn)等部件組成，簡稱為繼電器，它分為電壓繼電器、電流繼電器、中間繼電器等幾種類型。繼電器方式的開關(guān)量輸出是一種最常用的輸出方式，通過弱電控制外界交流或直流的高電壓、大電流設(shè)備。2021/5/958（2）大功率交流驅(qū)動電路固態(tài)繼電器(solidstaterelay)是一種既有放大作用，又有隔離作用，很適合于驅(qū)動大功率開關(guān)式執(zhí)行器件。SSR是一種四端有源器件，其中的兩端為輸入端，另外兩端是輸出端，內(nèi)部設(shè)有輸出保護(hù)電路。2021/5/959固態(tài)繼電器的結(jié)構(gòu)2021/5/9602.3模擬量輸入通道模擬量輸入通道的任務(wù)：把傳感器檢測并經(jīng)變送器轉(zhuǎn)換的模擬電信號轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制數(shù)字信號，經(jīng)過接口送至計(jì)算機(jī)。2021/5/9612.3.1

模擬量輸入通道的組成圖2.17模擬量輸入通道的組成結(jié)構(gòu)2021/5/962模擬量輸入通道的組成信號調(diào)理與I/V變換多路轉(zhuǎn)換器采樣保持器采樣/保持器A/D轉(zhuǎn)換器2021/5/9632.3.2信號調(diào)理和I/V變換1.信號調(diào)理電路信號調(diào)理電路主要通過非電量的轉(zhuǎn)換、信號的變換、放大、濾波、線性化、共模抑制及隔離等方法，將非電量和非標(biāo)準(zhǔn)的電信號轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)的電信號。信號調(diào)理電路是傳感器和A/D之間以及D/A和執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的橋梁，也是測控系統(tǒng)中重要的組成部分。2021/5/964（1）非電信號的檢測-不平衡電橋2021/5/965放大器的任務(wù)是將模擬輸入小信號放大到A/D轉(zhuǎn)換的量程范圍之內(nèi)，如0-5VDC;對單純的微弱信號，可用一個(gè)運(yùn)算放大器進(jìn)行單端同相放大或單端反相放大。若信號源的一端接放大器的負(fù)端為反相放大。當(dāng)然，這兩種電路都是單端放大，所以信號源的另一端是與放大器的另一個(gè)輸入端共地。（2）信號放大電路

2021/5/9662021/5/9671)基于ILC7650的前置放大電路2021/5/9682)AD526可編程儀用放大器

AD526是可通過軟件對增益進(jìn)行編程的單端輸入的儀用放大器，器件本身所提供的增益是xl、x2、x4、x8、x16等五擋。它是一個(gè)完整的包括放大器、電阻網(wǎng)絡(luò)和TTL數(shù)字邏輯電路的器件，使用時(shí)不需外加任何元件就可工作。

2021/5/9692.I/V變換將變送器輸出的電流信號變換成適于A/D轉(zhuǎn)換器適用的電壓信號。

無源I/V變換

有源I/V變換2021/5/9702.3.3多路轉(zhuǎn)換器

多路轉(zhuǎn)換器又稱多路開關(guān)，是用來切換模擬電壓信號的關(guān)鍵元件。理想的多路轉(zhuǎn)換器其開路電阻為無窮大，其接通時(shí)的導(dǎo)通電阻為零。常用的多路開關(guān)有CD4051(或MC14051)，AD7501，LF13508等。2021/5/971結(jié)構(gòu)原理（CD4051）2021/5/972CD4051的真值表2021/5/9732021/5/9742.3.4采樣、量化及常用的采樣保持器1.

信號的采樣

采樣過程：用采樣開關(guān)將模擬信號按一定時(shí)間間隔抽樣成離散模擬信號的過程。f(t)Kf*(t)T2021/5/975香農(nóng)(Shannon)定理：如果隨時(shí)間變化的模擬信號的最高頻率為ωmax，只要按照采樣頻率ωS≥2ωmax進(jìn)行采樣，那么取出的樣品系列(f1*(t)，f2*(t)，…)就足以代表(或恢復(fù))f(t)。2021/5/976ymax：轉(zhuǎn)換信號的最大值；ymin：轉(zhuǎn)換信號的最小值；n：轉(zhuǎn)換后二進(jìn)制數(shù)的位數(shù)。

量化單位為：2．量化量化：是用一組數(shù)碼(如二進(jìn)制碼)來逼近離散模擬信號的幅值，將其轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號。2021/5/9773.

采樣保持器

如果直接將模擬量送入A／D轉(zhuǎn)換器進(jìn)行轉(zhuǎn)換，則應(yīng)考慮到任何一種A／D轉(zhuǎn)換器都需要用一定的時(shí)間來完成量化與編碼的操作。在轉(zhuǎn)換過程中，如果模擬量產(chǎn)生變化，將直接影響轉(zhuǎn)換精度。特別是在同步系統(tǒng)中，幾個(gè)并聯(lián)的參量需取自同一瞬時(shí)，而各參數(shù)的A／D轉(zhuǎn)換又共享一個(gè)芯片，所得到的幾個(gè)量就不是同一時(shí)刻的值，無法進(jìn)行計(jì)算和比較。所以要求輸入到A/D轉(zhuǎn)換器的模擬量在整個(gè)轉(zhuǎn)換過程中保持不變，但轉(zhuǎn)換之后，又要求A/D轉(zhuǎn)換器的輸入信號能夠跟隨模擬量變化。能夠完成上述任務(wù)的器件叫做采樣——保持器(Sample/Hold),簡寫為S/H。

2021/5/978（1）孔徑時(shí)間和孔徑誤差的消除A/D轉(zhuǎn)換器完成一次完整的轉(zhuǎn)換過程所需的時(shí)間稱孔徑時(shí)間，對隨時(shí)間變化的模擬信號來說，轉(zhuǎn)換期間將引起轉(zhuǎn)換誤差，這個(gè)誤差叫做孔徑誤差。2021/5/979設(shè)模擬信號為：它的微分為：最大變化率為：在信號與橫座標(biāo)交點(diǎn)處，信號變化率最大，可能引起最大的信號誤差，設(shè)孔徑時(shí)間為，這時(shí)最大誤差為：2021/5/980

誤差的百分?jǐn)?shù)：由此可知，為了確保A/D轉(zhuǎn)換的精度，不得不限制信號的頻率范圍。為了提高模擬量輸入信號的頻率范圍，以適應(yīng)某些隨時(shí)間變化較快信號的要求，可采用帶有保持電路的采樣器，即采樣保持器。

2021/5/981（2）采樣保持原理

采樣保持器又叫做采樣保持放大器（SHA），它的原理如圖所示。它由采樣開關(guān)S、保持電容C和緩沖放大器組成。其工作原理如下：

S／H有兩種工作方式，一種是采樣方式，另一種是保持方式。

采樣保持器一旦進(jìn)入保持期，便應(yīng)立即啟動A/D轉(zhuǎn)換器，保證A/D轉(zhuǎn)換期間輸入恒定。2021/5/982（3）常用的采樣保持器常用的零階集成采樣保持器有AD582、LF198/298/398等，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)和引腳如圖2021/5/9832.3.5

A/D轉(zhuǎn)換器及其接口技術(shù)常用的A／D轉(zhuǎn)換器有：計(jì)數(shù)器式雙積分式逐次逼近式2021/5/984A／D轉(zhuǎn)換器的主要技術(shù)參數(shù)

分辯率是指能使轉(zhuǎn)換后數(shù)字量變化1的最小模擬輸入量。

n位二進(jìn)制數(shù)最低位具有的權(quán)值就是它的分辨率。2．量程

量程是指所能轉(zhuǎn)換的輸入電壓范圍。l．分辨率2021/5/9853．轉(zhuǎn)換時(shí)間

轉(zhuǎn)換時(shí)間是指啟動A／D到轉(zhuǎn)換結(jié)束所需的時(shí)間。4．對基準(zhǔn)電源的要求

設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)該考慮外界精密基準(zhǔn)電源。5．線性誤差

在滿量程輸入范圍內(nèi)，偏離理想轉(zhuǎn)換特性的最大誤差定義為線性誤差。

線性誤差常用LSB的分?jǐn)?shù)表示，如1/2LSB或1LSB。2021/5/9861.8位A／D轉(zhuǎn)換器ADC0809主要特點(diǎn)：分辨率8位；轉(zhuǎn)換時(shí)間100s；溫度范圍-40～+85℃；可使用單一的+5V電源；可直接與CPU連接；輸出帶鎖存器；邏輯電平與TTL兼容。2021/5/987電路組成及引腳功能

ADC0809有28條引腳。OE2021/5/9882.12位A／D轉(zhuǎn)換器AD574

芯片特性：采用原理——逐次逼近式內(nèi)部結(jié)構(gòu)——三態(tài)緩沖器、時(shí)鐘脈沖源和基準(zhǔn)電源輸入電壓——單通道單極性或雙極性分辨率——12位轉(zhuǎn)換時(shí)間——25S

封裝形式——28腳雙列直插式2021/5/989

芯片各引腳功能2021/5/990AD574真值表2021/5/991AD574模擬量輸入電路外部連線

AD574可實(shí)現(xiàn)單極性輸入和雙極性輸入2021/5/9923.ADC574與PC總線工業(yè)控制機(jī)接口2021/5/9932.3.6模擬量輸入通道模板應(yīng)用舉例2021/5/9942.4模擬量輸出接口與過程通道模擬量輸出通道的作用：模擬量輸出通道是計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)控制輸出的關(guān)鍵，它的任務(wù)是將CPU輸出的數(shù)字信號轉(zhuǎn)換成模擬信號去驅(qū)動相應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以達(dá)到控制的目的。2021/5/995模擬量輸出通道的組成微型計(jì)算機(jī)D/A轉(zhuǎn)換接口電路功率放大V/I變換2021/5/9962.4.1模擬量輸出通道的結(jié)構(gòu)形式輸出保持器的作用：在新的控制信號來到之前，使本次控制信號維持不變。輸出保持方案：數(shù)字量保持方案；模擬量保持方案。1.

一個(gè)通道設(shè)置一個(gè)數(shù)/模轉(zhuǎn)換器的形式圖2.31一個(gè)通路一個(gè)D/A轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)2021/5/9972.多個(gè)輸出通路共用一個(gè)D／A轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)形式圖2.32共用D/A轉(zhuǎn)換器的結(jié)構(gòu)2021/5/9982.4.2D/A轉(zhuǎn)換器及其接口技術(shù)

D/A轉(zhuǎn)換器是將數(shù)字量轉(zhuǎn)換成模擬量的元件或裝置。常用的D/A轉(zhuǎn)換器的分辨率有8位、10位、12位等。主要技術(shù)指標(biāo)有分辨率、建立時(shí)間、線性誤差等。基本上與A/D轉(zhuǎn)換器的指標(biāo)相一致。2021/5/999D／A轉(zhuǎn)換器的工作原理1.

權(quán)電阻解碼型2021/5/91002.

R/2RT型2021/5/9101a)各順序節(jié)點(diǎn)都是等值的b)每一節(jié)點(diǎn)都有兩條通過2R電阻與地相連的支路c)二進(jìn)制電流分配器2021/5/91021.

8位D/A轉(zhuǎn)換器DAC0832

外部結(jié)構(gòu)特征

采用20引腳、雙列直插式集成電路芯片。分辨率8位；電流穩(wěn)定時(shí)間1μs；電流輸出；與TTL電平兼容；功耗20mW。2021/5/91032.12位D／A轉(zhuǎn)換器DAC1210DAC1210的主要性能及特點(diǎn)DAC1210是雙列直插式24引腳集成電路芯片?！镏饕夹g(shù)指標(biāo)：?輸入數(shù)字為12位二進(jìn)制數(shù)字；

?分辨率12位；

?電流建立時(shí)間1μs；

?供電電源+5～+15V(單電源供電)；

?基準(zhǔn)電壓VREF范圍-10～+10V。2021/5/9104DAC1210引腳說明圖2.30DAC1210內(nèi)部原理圖2021/5/91052.4.3

單極性與雙極性電壓輸出電路2021/5/91062.4.4V/I變換1.

集成V/I轉(zhuǎn)換器ZF2B20圖2.35V/I轉(zhuǎn)換電路2021/5/91072.

集成V/I轉(zhuǎn)換器AD694圖2.36AD694引腳圖2021/5/9108AD694引腳接線表表2.1AD694引腳接線表2021/5/9109AD694的基本應(yīng)用圖2.37AD694的基本應(yīng)用2021/5/9110與D/A轉(zhuǎn)換器的接口2021/5/91112.4.5模擬量輸出通道模板應(yīng)用舉例圖2-41PCL-726板卡組成框圖2021/5/91121.寄存器格式2.D/A轉(zhuǎn)換程序流程D/A轉(zhuǎn)換程序流程如下（以通道1為例）：（1）選擇通道地址n=1（n=1～6）。（2）確定D/A高4位數(shù)據(jù)地址（基地址+00）。（3）置D/A高4位數(shù)據(jù)(D3～D0有效)。（4）確定D/A低8位數(shù)據(jù)地址（基地址+01）。（5）置D/A低8位數(shù)據(jù)并啟動轉(zhuǎn)換。2021/5/91133.程序設(shè)計(jì)舉例PCL-726的D/A輸出、數(shù)字量輸入等操作均不需要狀態(tài)查詢，分辨率為12位，

000H～0FFFH分別對應(yīng)輸出0%～100%，若輸出50%，則對應(yīng)的輸出數(shù)字量為7FFH，設(shè)基地址為220H，D/A通道l輸出50%的程序如下：

C語言參考程序段如教材：匯編語言參考程序如教材：2021/5/91142.6硬件抗干擾技術(shù)干擾：有用信號以外的噪聲或造成計(jì)算機(jī)設(shè)備不能正常工作的破壞因素。干擾的來源:外部干擾和內(nèi)部干擾外部干擾：電源電網(wǎng)的波動、大型用電設(shè)備(如天車、電爐、大電機(jī)、電焊機(jī)等)的啟停、高壓設(shè)備和電磁開關(guān)的電磁輻射、傳輸電纜的共模干擾等。

內(nèi)部干擾：系統(tǒng)的軟件干擾、分布電容或分布電感產(chǎn)生的干擾、多點(diǎn)接地造成的電位差給系統(tǒng)帶來的影響等。系統(tǒng)抗干擾的措施：硬件抗干擾和軟件抗干擾2021/5/91152.6.1過程通道抗干擾技術(shù)1.串模干擾及其抑制方法（1）串模干擾

串模干擾是疊加在被測信號上的干擾信號，也稱橫向干擾或常態(tài)干擾。圖2.41串模干擾示意圖2021/5/9116（2）串模干擾的抑制方法加輸入濾波器串模干擾信號頻率大于被測信號頻率——低通輸入濾波器串模干擾信號頻率小于被測信號頻率——高通輸入濾波器串模干擾信號在被測信號頻率兩側(cè)——帶通濾波器。2021/5/9117

使用雙積分式A/D轉(zhuǎn)換器

雙積分式A/D轉(zhuǎn)換器對輸入信號的平均值而不是瞬時(shí)值進(jìn)行轉(zhuǎn)換，所以對尖峰干擾具有抑制能力。前置放大

——減少電磁感應(yīng)利用器件特性克服干擾

——提高閾值電平可抑制低噪聲干擾；采用低速邏輯器件或加電容器降低速度，可以抑制高頻干擾。采用帶屏蔽層的雙絞線

——減少電磁感應(yīng)，使每個(gè)小回路的感應(yīng)電勢互相反相抵消。屏蔽層良好接地，就可避免干擾從傳輸導(dǎo)線竄入檢測回路。2021/5/91182.共模干擾及其抑制方法（1）共模干擾

共模干擾是指同時(shí)加到計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)兩個(gè)輸入端上的公有的干擾電壓，也稱共態(tài)干擾。圖2.43共模干擾示意圖2021/5/9119

在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，被測信號有單端對地輸入和雙端不對地輸入兩種輸入方式，如下圖：

對于存在共模干擾的場合，不能采用單端對地輸入方式，因?yàn)榇藭r(shí)的共模干擾電壓將全部成為串模干擾電壓，所以必須采用雙端不對地輸入方式如圖(b)所示。圖2.44被測信號的輸入方式2021/5/9120

上圖中，Zs

、Zs1

、Zs2為信號源

Us

的內(nèi)阻抗，Zc

、Zc1

、Zc2為輸入電路的輸入阻抗。由圖(b)可見，共模干擾電壓對兩個(gè)輸入端形成兩個(gè)電流回路，每個(gè)輸入端A和B的共模電壓分別為兩個(gè)輸入端的共模電壓為一般情況下，共模干擾電壓總是轉(zhuǎn)化成一定的串模干擾電壓出現(xiàn)在兩個(gè)輸入端之間。2021/5/9121

為了衡量一個(gè)輸入電路抑制干擾的能力，常用共模抑制比CMRR(CommonModeRejectionRate)來表示：式中Ucm

是共模干擾電壓，Un是由Ucm轉(zhuǎn)化成的常態(tài)干擾電壓。CMRR越大，表明抗共模干擾能力2021/5/9122（2）共模干擾的抑制方法抑制共模干擾的主要措施：?

變壓器隔離:利用變壓器把各種模擬負(fù)載與數(shù)字信息源隔離開來，也就是把“模擬地”與“數(shù)字地”斷開.圖2.45變壓器隔離2021/5/9123?

光電隔離。光電耦合器能隔離干擾的原因

—光耦在封閉狀態(tài)下工作

—靠光傳送信號，切斷了各部件電路之間地線的聯(lián)系

—輸入阻抗小

—干擾形式一般為大電壓、小電流，而光電耦輸入發(fā)光管在電流狀態(tài)下工作，故可被抑制2021/5/9124

光電隔離與變壓器隔離相比，實(shí)現(xiàn)起來比較容易，成本低，體積也小。因此在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中光電隔離得到了廣泛的應(yīng)用。?

浮地屏蔽

所謂浮地，就是利用屏蔽方法使信號的“模擬地”浮空，從而達(dá)到抑制共模干擾的目的。2021/5/9125?采用儀表放大器提高共模抑制比儀表放大器具有共模抑制能力強(qiáng)、輸入阻抗高、飄移低、增益可調(diào)等優(yōu)點(diǎn)，是一種專門用來分離共模干擾與有用信號的器件。儀表放大器將兩個(gè)信號的差值放大。抑制共模分量是使用儀表放大器的唯一原因。

AD620（低功耗，低成本，集成儀表放大器），還有AD623等等.2021/5/91263.

長線傳輸干擾及其抑制方法（1）長線傳輸干擾信號在長線中傳輸時(shí)會遇到三個(gè)問題：一是長線傳輸易受到外界干擾；二是具有信號延時(shí)；三是高速度變化的信號在長線中傳輸時(shí)，還會出現(xiàn)波反射現(xiàn)象。（2）長線傳輸干擾的抑制方法

長線傳輸干擾抑制的主要措施：?

終端匹配波阻抗RP的求解2021/5/9127匹配方法圖2.48終端匹配2021/5/9128

?

始端匹配

圖2.50始端匹配Rsc為門A輸出低電平時(shí)的輸出阻抗2021/5/91292.6.2CPU抗干擾技術(shù)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)CPU抗干擾措施：

Watchdog(俗稱看門狗)

電源監(jiān)控(掉電檢測與保護(hù))

復(fù)位主要是采用監(jiān)控電路MAX1232實(shí)現(xiàn)。2021/5/91301.MAX1232的結(jié)構(gòu)原理MAX1232通過監(jiān)控微處理器系統(tǒng)供電及監(jiān)控軟件的執(zhí)行，來增強(qiáng)電路的可靠性，它提供一個(gè)反彈的（無鎖的）手動復(fù)位輸入。下圖給出了MAX1232的引腳圖和內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。2021/5/9131引角描述2021/5/91322.MAX1232的主要功能（1）電源監(jiān)控電壓檢測器監(jiān)控Vcc。每當(dāng)Vcc低于所選擇的容限時(shí)(5%容限時(shí)的電壓典型時(shí)為4．62V，10%容限時(shí)的電壓典型時(shí)為4．37V)就輸出并保持復(fù)位信號。選擇5%的容許極限時(shí)，TOL端接地；選擇10%的容許極限時(shí)，TOL端接Vcc。當(dāng)Vcc恢復(fù)到容許極限內(nèi)，復(fù)位輸出信號至少保持250ms的寬度，才允許電源供電并使微處理器穩(wěn)定工作。2021/5/9133（2）按鈕復(fù)位輸入

MAX1232的PBRST端靠手動強(qiáng)制復(fù)位輸出，該端保持tPBD是按鈕復(fù)位延遲時(shí)間，當(dāng)PBRST升高到大于一定的電壓值后，復(fù)位輸出保持至少250ms的寬度。

一個(gè)機(jī)械按鈕或一個(gè)有效的邏輯信號都能驅(qū)動PBRST，無鎖按鈕輸入至少忽略了1ms的輸入抖動，并且被保證能識別出20ms或更大的脈沖寬度。該P(yáng)BRST在芯片內(nèi)部被上拉到大約100μA的Vcc上，因而不需要附加的上拉電阻。2021/5/9134（3）監(jiān)控定時(shí)器(Watchdog)

看門狗定時(shí)器最主要的應(yīng)用是用于因干擾引起的“飛程序”等出錯(cuò)的檢測和自動恢復(fù)。下圖是一個(gè)典型啟動微處理器的例子。2021/5/91353.掉電保護(hù)和恢復(fù)運(yùn)行掉電信號由MAX1232監(jiān)控電路檢測得到，加到微處器的外部中斷端。掉電檢測電路必須在電源電壓下降到CPU最低工作電壓之前就提出中斷申請，提前時(shí)間為幾百微秒至數(shù)毫秒。當(dāng)電源恢復(fù)正常時(shí)，復(fù)位信號首先檢查是否有掉電標(biāo)記，如果沒有，按一般開機(jī)程序執(zhí)行。如果有掉電標(biāo)記，不應(yīng)將系統(tǒng)初始化，而應(yīng)按掉電中斷服務(wù)程序相反的方式恢復(fù)現(xiàn)場，以一種合理的安全方式使系統(tǒng)繼續(xù)未完成的工作。

2021/5/91362.5.3系統(tǒng)供電與接地技術(shù)1.供電技術(shù)（1）供電系統(tǒng)的一般保護(hù)措施計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的一般供電結(jié)構(gòu)如下圖所示。建議采用開關(guān)電源。交流穩(wěn)壓器低通濾波器直流穩(wěn)壓器計(jì)算機(jī)220VAC2021/5/9137

（2）電源異常的保護(hù)措施

可以采用不間斷電源UPS，其原理如下圖所示。如果外界交流電中斷時(shí)間長，就需要大容量的蓄電池組?？刂破饔?jì)算機(jī)電池充電器電池組220VAC逆變器直流穩(wěn)壓器交流穩(wěn)壓器2021/5/91382.接地技術(shù)（1）地線系統(tǒng)分析在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，一般有以下幾種地線：模擬地、數(shù)字地、安全地、系統(tǒng)地、交流地。注意：交流地絕對不允許分別與上述幾種地相連，而且交流電源變壓器的絕緣性能要好，絕對避免漏電現(xiàn)象。在過程控制計(jì)算機(jī)中，對上述各種地的處理一般是采用分別回流法單點(diǎn)接地。回流線往往采用匯流條而不是一般的導(dǎo)線。這些地之間只在最后匯集一點(diǎn)，并且常常通過銅接地板交匯，然后用線徑不小于300mm2的多股銅軟線焊接在接地極上后深埋地下。2021/5/9139（2）低頻接地技術(shù)一點(diǎn)接地技術(shù)

接地措施：信號線的接地方式采用一點(diǎn)接地。

兩種接地方法：串聯(lián)接地2021/5/9140并聯(lián)接地2021/5/9141

實(shí)用的低頻接地

在一般的系統(tǒng)中至少要有3條分開的地線。一條是低電平電路地線；一條是繼電器、電動機(jī)等的地線（稱為“噪聲”地線）；一條是設(shè)備機(jī)殼地線（稱為“金屬件”地線）。若設(shè)備使用交流電源，則電源地線應(yīng)和金屬件地線相連。這三條線應(yīng)在一點(diǎn)連接接地。使用這種方法接地時(shí)，可以解決計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的大部分接地問題。2021/5/9142（3）通道饋線的接地技術(shù)電路一點(diǎn)地基準(zhǔn)一個(gè)實(shí)際的模擬量輸入通道，總可以簡化為由信號源、輸入饋線和輸入放大器3部分組成。為了克服雙端接地的缺點(diǎn)，輸入回路改為單端接地方式。當(dāng)單端接地點(diǎn)位于信號源端時(shí)，放大器電源不接地；當(dāng)單端接地點(diǎn)位于放大器端時(shí)，信號源不接地。2021/5/9143電纜屏蔽層的接地當(dāng)一個(gè)電路有一個(gè)不接地的信號源與一個(gè)接地的（即使不是放大器）放大器相連時(shí)，輸入線的屏蔽應(yīng)接至放大器的公共端；當(dāng)接地信號源與不接地放大器相連時(shí)，即使信號源端接的不是大地，輸入線的屏蔽層也應(yīng)接到信號源的公共端。2021/5/9144（4）主機(jī)外殼接地但機(jī)芯浮空

這種方法安全可靠，抗干擾能力強(qiáng)，但制造工藝復(fù)雜一旦絕緣電阻降低就會引入干擾。

2021/5/9145（5）多機(jī)系統(tǒng)的接地近距離的幾臺計(jì)算機(jī)安裝在同一機(jī)房內(nèi)，可采用多機(jī)一點(diǎn)方法。對于遠(yuǎn)距離的計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)，多臺計(jì)算機(jī)之間的數(shù)據(jù)通信，通過隔離的辦法把地分開。例如：采用變壓器隔離技術(shù)、光電隔離技術(shù)和無線電通信技術(shù)。2021/5/9146A/D與D/A數(shù)據(jù)手冊2021/5/9147Z變換及Z傳遞函數(shù)第三章2021/5/91481Z變換定義與常用函數(shù)Z變換

1.1Z變換的定義

已知連續(xù)信號f(t)經(jīng)過采樣周期為T的采樣開關(guān)后，變成離散的脈沖序列函數(shù)f*(t)即采樣信號。對上式進(jìn)行拉氏變換，則2021/5/9149根據(jù)廣義脈沖函數(shù)的性質(zhì)，可得對上式進(jìn)行拉氏變換，則2021/5/9150上式中，F(xiàn)*(s)是離散時(shí)間函數(shù)f*(t)的拉氏變換，因復(fù)變量s含在指數(shù)e-kTs中是超越函數(shù)不便于計(jì)算，故引一個(gè)新變量z=eTs，設(shè)

并將F*(s)記為F(z)則

式中F(z)就稱為離散函數(shù)f*(t)的Z變換。

2021/5/9151在Z變換的過程中，由于僅僅考慮的是f(t)在采樣瞬間的狀態(tài)，所以上式只能表征連續(xù)時(shí)間函數(shù)f(t)在采樣時(shí)刻上的特性，而不能反映兩個(gè)采樣時(shí)刻之間的特性，從這個(gè)意義上來說，連續(xù)時(shí)間函數(shù)f(t)與相應(yīng)的離散時(shí)間函數(shù)f*(t)具有相同的Z變換。即

2021/5/9152求取離散時(shí)間函數(shù)的Z變換有多種方法，常用的有兩種。

1．級數(shù)求和法將離散時(shí)間函數(shù)寫成展開式的形式對上式取拉氏變換，得

2021/5/9153例1求f(t)=at/T函數(shù)（a為常數(shù)）的Z變換。

解：根據(jù)Z變換定義有2021/5/91542．部分分式法設(shè)連續(xù)時(shí)間函數(shù)的拉氏變換為有理函數(shù)，將展開成部分分式的形式為因此，連續(xù)函數(shù)的Z變換可以由有理函數(shù)求出2021/5/9155例2已知（a為常數(shù)）

求F(Z)

解：將F(s)寫成部分分式之和的形式2021/5/91561.2常用信號的Z變換

1．單位脈沖信號2．單位階躍信號

2021/5/91573．單位速度信號

2021/5/91584．指數(shù)信號

2021/5/91595．正弦信號

2021/5/91602Z變換的性質(zhì)和定理

1．線性定理設(shè)a,a1,a2為任意常數(shù)，連續(xù)時(shí)間函數(shù)f(t),f1(t),f2(t)的Z變換分別為F(z),F1(z),F2(z)，則有2021/5/91612．滯后定理設(shè)連續(xù)時(shí)間函數(shù)在t＜0時(shí)，f(t)=0，且f(t)的Z變換為F(z)，則有證明：2021/5/91623．超前定理設(shè)連續(xù)時(shí)間函數(shù)f(t)的Z變換為F(z)，則有證明：2021/5/91634．初值定理設(shè)連續(xù)時(shí)間函數(shù)f(t)的Z變換為F(z)，則有所以證明：2021/5/91645．終值定理設(shè)連續(xù)時(shí)間函數(shù)f(t)的Z變換為F(z)，則有證明：2021/5/91656．卷積和定理設(shè)連續(xù)時(shí)間函數(shù)f(t)和g(t)的Z變換分別為F(z)及G(z)，若定義則2021/5/9166證明：由于當(dāng)i>k時(shí)

2021/5/91677．求和定理設(shè)連續(xù)時(shí)間函數(shù)f(t)和g(t)的Z變換分別為F(z)及G(z)，若有則

2021/5/9168證明：

2021/5/91698．位移定理設(shè)a為任意常數(shù)，連續(xù)時(shí)間函數(shù)f(t)的Z變換為F(z)，則有

證明：

2021/5/91709．微分定理設(shè)連續(xù)時(shí)間函數(shù)f(t)的Z變換為F(z)，則有

證明：

2021/5/91713Z反變換

所謂Z反變換，是已知Z變換表達(dá)式F(z)，求相應(yīng)離散序列f(kT)或f*(t)的過程，表示為

求Z反變換主要有三種方法，即長除法、部分分式法和留數(shù)計(jì)算法

2021/5/91721．長除法設(shè)

用長除法展開得：由Z變換定義得：比較兩式得：則：

2021/5/91732．部分分式法又稱查表法，設(shè)已知的Z變換函數(shù)F(z)無重極點(diǎn)，先求出F(z)的極點(diǎn)，再將F(z)展開成如下分式之和

然后逐項(xiàng)查Z變換表，得到

則：2021/5/91743．留數(shù)法設(shè)已知Z變換函數(shù)F(z)，則可證明，F(xiàn)(z)的Z反變換f(kT)值，可由下式計(jì)算

根據(jù)柯西留數(shù)定理，上式可以表示為

n表示極點(diǎn)個(gè)數(shù)，pi表示第i個(gè)極點(diǎn)。即f(kT)等于F(z)zk-1的全部極點(diǎn)的留數(shù)之和。

2021/5/9175即：2021/5/91764

線性定常離散系統(tǒng)的差分方程及其解

對于單輸入、單輸出的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，設(shè)在某一采樣時(shí)刻的輸出為y(kT)，

輸入為u(kT)，為了書寫方便，用y(k)表示y(kT)，用u(k)表示u(kT)。

在某一采樣時(shí)刻的輸出值y(k)不但與該時(shí)刻的輸入u(k)及該時(shí)刻以前的輸入值u(k-1)，u(k-2)，…，u(k-m)有關(guān)，且與該時(shí)刻以前的輸出值y(k-1)，y(k-2)，…，y(k-n)有關(guān)，即：

或2021/5/9177上式稱為n階線性定常離散系統(tǒng)的差分方程，其中ai、bi由系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)決定，它是描述計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型的一般表達(dá)式，對于實(shí)際的應(yīng)用系統(tǒng)，根據(jù)物理可實(shí)現(xiàn)條件，應(yīng)有k≥0。當(dāng)k＜0時(shí)，y(k)=u(k)=0。用Z變換解常系數(shù)線性差分方程和用拉氏變換解微分方程是類似的。先將差分方程變換為以z為變量的代數(shù)方程，最后用查表法或其它方法，求出Z反變換。

2021/5/9178若當(dāng)k＜0時(shí)，f(k)=0，設(shè)f(k)的Z變換為F(z)，則根據(jù)滯后定理關(guān)系可推導(dǎo)出

2021/5/9179例8若某二階離散系統(tǒng)的差分方程為：設(shè)輸入為單位階躍序列。

解：對差分方程求Z變換得

2021/5/9180取Z反變換得

2021/5/91815

Z傳遞函數(shù)

5.1Z傳遞函數(shù)的定義

設(shè)n階定常離散系統(tǒng)的差分方程為：在零初始條件下，取Z變換

則G(z)就稱為線性定常離散系統(tǒng)的Z傳遞函數(shù)。即：在零初始條件下離散系統(tǒng)的輸出與輸入序列的Z變換之比。

2021/5/91825.2

Z傳遞函數(shù)的求法

1．用拉氏反變換求脈沖過渡函數(shù)2．將g(t)按采樣周期T離散化，得g(kT)3．應(yīng)用定義求出Z傳遞函數(shù)，即

G(z)不能由G(s)簡單地令s=z代換得到。G(s)是g(t)的拉氏變換，G(z)是g(t)的Z變換。G(s)只與連續(xù)環(huán)節(jié)本身有關(guān)，G(z)除與連續(xù)環(huán)節(jié)本身有關(guān)外，還要包括采樣開關(guān)的作用。為了討論方便，將上述過程簡記為

2021/5/9183例9已知

解式中e-Ts相當(dāng)于將采樣延遲了T時(shí)間。根據(jù)Z變換的線性定理和滯后定理，再通過查表，可得上式對應(yīng)的脈沖傳遞函數(shù)為

2021/5/91845.3

開環(huán)Z傳遞函數(shù)

1．串聯(lián)環(huán)節(jié)的Z傳遞函數(shù)串聯(lián)環(huán)節(jié)的Z傳遞函數(shù)的結(jié)構(gòu)有兩種況：—種是兩個(gè)串聯(lián)環(huán)節(jié)之間沒有采樣開關(guān)存在，即串聯(lián)環(huán)節(jié)之間的信號是連續(xù)時(shí)間信號，如圖所示。

G1(s)Y(s)T

U(z)U(s)Y1(s)Y(z)串聯(lián)環(huán)節(jié)間無采樣開關(guān)G2(s)G(z)2021/5/9185輸出Y(z)與輸入U(xiǎn)(z)之間總的Z傳遞函數(shù)并不等于兩個(gè)環(huán)節(jié)Z傳遞函數(shù)之積。因?yàn)閮蓚€(gè)環(huán)節(jié)之間的信號傳遞是一個(gè)連續(xù)時(shí)間函數(shù)，即上式對應(yīng)的Z傳遞函數(shù)為

上式中符號是的縮寫，它表示先將串聯(lián)環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)G1(s)與G2(s)相乘后，再求Z變換的過程。2021/5/9186另一種是兩個(gè)環(huán)節(jié)之間有同步采樣開關(guān)存在，如圖所示。

G1(s)T

U(z)U(s)T

Y1(z)G2(s)Y(z)串聯(lián)環(huán)節(jié)間有采樣開關(guān)G(z)2021/5/9187兩個(gè)串聯(lián)環(huán)節(jié)之間有采樣開關(guān)，可由Z傳遞函的定義直接求出。串聯(lián)環(huán)節(jié)總的Z傳遞函數(shù)為

2021/5/9188由上式可知，兩個(gè)串聯(lián)環(huán)節(jié)之間有同步采樣開關(guān)隔開的Z傳遞函數(shù)，等于每個(gè)環(huán)節(jié)Z傳遞函數(shù)的乘積。在一般情況下，很容易證明：在進(jìn)行計(jì)算時(shí)，應(yīng)引起注意。2021/5/9189結(jié)論：

n個(gè)環(huán)節(jié)串聯(lián)構(gòu)成的系統(tǒng)，若各串聯(lián)環(huán)節(jié)之間有同步采樣開關(guān)，總的Z傳遞函數(shù)等于各個(gè)串聯(lián)環(huán)節(jié)Z傳遞函數(shù)之積，即如果在串聯(lián)環(huán)節(jié)之間沒有采樣開關(guān)，需要將這些串聯(lián)環(huán)節(jié)看成一個(gè)整體，求出其傳遞函數(shù)然后再根據(jù)G(s)求G(z)。一般表示成2021/5/91902．并聯(lián)環(huán)節(jié)的Z傳遞函數(shù)對于兩個(gè)環(huán)節(jié)并聯(lián)的離散系統(tǒng)，輸入采樣開關(guān)設(shè)在總的輸入端，其效果相當(dāng)于在每一個(gè)環(huán)節(jié)的輸入端分別設(shè)置一個(gè)采樣開關(guān)，如圖所示。

G1(s)Y(s)TU(s)Y1(s)Y(z)(b)采樣開關(guān)在總輸入端G2(s)TY2(s)G1(s)TU(s)Y1(s)(a)采樣開關(guān)在各個(gè)環(huán)節(jié)輸入端G2(s)Y2(s)并聯(lián)環(huán)節(jié)Y(s)Y(z)2021/5/9191根據(jù)圖可知，總的Z傳遞函數(shù)等于兩個(gè)環(huán)節(jié)Z傳遞函數(shù)之和，即

上述關(guān)系可以推廣到n個(gè)環(huán)節(jié)并聯(lián)時(shí)、在總的輸出端與輸入端分別設(shè)有采樣開關(guān)時(shí)的情況?？偟腪傳遞函數(shù)等于各環(huán)節(jié)Z傳遞函數(shù)之和，即

2021/5/91925.4

閉環(huán)Z傳遞函數(shù)

設(shè)閉環(huán)系統(tǒng)輸出信號的Z變換為Y(z)，輸入信號的Z變換為R(z)，誤差信號的Z變換為E(z)，則有如下定義：

閉環(huán)Z傳遞函數(shù)：

閉環(huán)誤差Z傳遞函數(shù)：

2021/5/9193例11設(shè)離散系統(tǒng)如圖所示，求該系統(tǒng)的閉環(huán)誤差Z傳遞函數(shù)及閉環(huán)Z傳遞函數(shù)。

Y(z)E(z)R(z)y(t)e*(t)r(t)e(t)TH(s)G(s)例11線性離散系統(tǒng)2021/5/9194解：G(s)與H(s)為串聯(lián)環(huán)節(jié)且之間沒有采樣開關(guān)，則有

閉環(huán)誤差Z傳遞函數(shù)：又：閉環(huán)Z傳遞函數(shù)：

2021/5/91955.5

Z傳遞函數(shù)的物理可實(shí)現(xiàn)性

從物理概念上說就是系統(tǒng)的輸出只能產(chǎn)生于輸入信號作用于系統(tǒng)之后。這就是通常所說的“因果”關(guān)系。設(shè)G(z)的一般表達(dá)式為：不失一般性，假定其中的系統(tǒng)m≥0，n≥0，其余系數(shù)為任意給定值，則其對應(yīng)的差分方程為由上式知，k時(shí)刻的輸出y(k)不依賴于k時(shí)刻之后的輸入，只取決于k時(shí)刻及k時(shí)刻之前的輸入和k時(shí)刻之前的輸出。故G(z)是物理可實(shí)現(xiàn)的。2021/5/9196若設(shè)G(z)的一般表達(dá)式為

不失一般性，假定其中的系統(tǒng)m≥0，n≥0，其余系數(shù)為任意給定值，則

如果G(z)是物理可實(shí)現(xiàn)的，則要求n≥m。否則，k時(shí)刻的輸出y(k)就要依賴于k時(shí)刻之后的輸入，這是物理不可實(shí)現(xiàn)的。

2021/5/91975.6

在擾動作用下的線性離散系統(tǒng)

線性離散系統(tǒng)除了參考輸入外，通常還存在擾動作用，如圖所示。根據(jù)線性系統(tǒng)的迭加原理，系統(tǒng)的輸出響應(yīng)y(t)應(yīng)為參考輸入r(t)和擾動作用f(t)分別單獨(dú)作用所引起響應(yīng)的迭加。

f(t)U(z)u*(t)Y(z)E(z)R(z)y(t)e*(t)r(t)TG2(s)在擾動作用下的線性離散系統(tǒng)G1(s)TD(z)2021/5/91981．當(dāng)系統(tǒng)不存在擾動時(shí)的輸出響應(yīng)為2．當(dāng)系統(tǒng)只存在擾動時(shí)，與之等效的方框圖如圖所示。F(s)U(z)u*(t)Yf

(z)yf

(t)f(t)G2(s)擾動系統(tǒng)的等效方框圖D(z)TG1(s)T2021/5/9199根據(jù)線性系統(tǒng)的迭加原理，系統(tǒng)只存在擾動時(shí)的輸出響應(yīng)為取Z變換得：2021/5/92003．在擾動作用下系統(tǒng)的輸出響應(yīng)為

2021/5/9201THANKYOUVERYMUCH！本章到此結(jié)束，謝謝您的光臨！2021/5/9202常規(guī)及復(fù)雜控制技術(shù)第四章2021/5/9203內(nèi)容提要數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計(jì)技術(shù)數(shù)字控制器的離散化設(shè)計(jì)技術(shù)復(fù)雜控制技術(shù)2021/5/9204基本要求：掌握PID控制算法及其工程實(shí)現(xiàn)。教學(xué)重點(diǎn)：數(shù)字PID控制，串級控制，直接數(shù)字控制技術(shù)。教學(xué)難點(diǎn)：串級控制，最少拍有波紋控制。2021/5/9205控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)

三要素：模型、指標(biāo)和容許控制穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)動態(tài)性能指標(biāo)抗干擾性能對控制作用的限制控制量幅度、控制能量、消耗的燃料2021/5/9206一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，既包含連續(xù)部分“被控對象”，又包含離散部分“計(jì)算機(jī)”，因此，人們稱之為“混合系統(tǒng)”。在采樣周期相對被控過程的過渡過程時(shí)間足夠短時(shí)，采樣與信號重構(gòu)產(chǎn)生的影響可以忽略不計(jì)，將A-B兩端向下部分可看成連續(xù)部分，則圖所示的系統(tǒng)就等效為一個(gè)模擬系統(tǒng)。上述條件得不到滿足時(shí)，將A’-B’兩端向上部分視為離散部分。則圖所示的系統(tǒng)就等效為一個(gè)離散系統(tǒng)。連續(xù)部分離散部分D/AA/DABA′B′2021/5/9207數(shù)字控制器的兩類設(shè)計(jì)方法：

連續(xù)化設(shè)計(jì)：采樣周期短、控制算法簡單的系統(tǒng)。忽略零階保持器和采樣器，求出系統(tǒng)的連續(xù)控制器，以近似方式離散化為數(shù)字控制器。

離散化設(shè)計(jì)：采樣周期長的或控制復(fù)雜的系統(tǒng)。直接使用采樣控制理論設(shè)計(jì)數(shù)字控制器。2021/5/92084.1

數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計(jì)技術(shù)

數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計(jì) (1)忽略控制回路中的零階保持器和采樣器，在S域中設(shè)計(jì)連續(xù)控制器。條件是采樣周期足夠短。(2)通過近似方法，把連續(xù)控制器離散化為數(shù)字控制器，用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)。實(shí)質(zhì)：在采用周期足夠短的情況下，把數(shù)字控制器（采樣－A/D、計(jì)算機(jī)、D/A－零階保持）看作一個(gè)整體，其輸入和輸出為模擬量，將其等效為連續(xù)傳遞函數(shù)。2021/5/9209

4.1.1數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計(jì)步驟數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計(jì)是將圖所示的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)看作是一個(gè)連續(xù)系統(tǒng)，然后采用連續(xù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)出模擬控制器，在滿足一定條件下，做出某種近似，從而將模擬控制器離散化成數(shù)字控制器。圖4.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖2021/5/9210

設(shè)計(jì)步驟設(shè)計(jì)假想的模擬控制器D(S)。正確地選擇采樣周期T。將D(S)離散化為D(Z)。求出與D(S)對應(yīng)的差分方程。根據(jù)差分方程編制相應(yīng)程序，并仿真校驗(yàn)。2021/5/92111.設(shè)計(jì)假想的模擬控制器D(S)對下圖所示的假想的連續(xù)控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，按照對數(shù)頻率特性法、根軌跡法等連續(xù)系統(tǒng)的校正方法，設(shè)計(jì)出連續(xù)控制器D(S)。D(s)G(s)r(t)-y(t)+e(t)u(t)圖4.2假想的連續(xù)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖2021/5/92122.選擇采樣周期T完成信號恢復(fù)一般采用零階保持器，對于小的采樣周期，可把零階保持器近似為上式表明，零階保持器可用半個(gè)采樣周期的時(shí)間滯后環(huán)節(jié)來近似。采樣周期經(jīng)驗(yàn)選擇法其中ωc是連續(xù)控制系統(tǒng)的剪切頻率。2021/5/9213連續(xù)化設(shè)計(jì)法采樣頻率的確定采樣頻率的選擇應(yīng)滿足其中ωc是連續(xù)控制系統(tǒng)的剪切頻率。根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，按照此種方法選擇采樣頻率，不會產(chǎn)生信號頻率混疊現(xiàn)象，而且由零階保持器引入的相位延遲較小，對系統(tǒng)品質(zhì)不會產(chǎn)生明顯影響。采樣頻率的滿足還應(yīng)該，在一個(gè)采樣周期內(nèi)，計(jì)算機(jī)能完成數(shù)據(jù)采集、控制計(jì)算與控制量輸出。2021/5/92143.將D(s)離散化為D(z)

連續(xù)控制器離散化的目的是尋求等效的離散控制器。從信號處理的角度來看，連續(xù)控制器或稱連續(xù)校正裝置與濾波器沒有什么兩樣，它改變了通過它的信號頻譜，所以又被看做廣義濾波器。有關(guān)連續(xù)（模擬）濾波器離散化的方法比較多，這里就常用的雙線性方法、前向差分法、后向差分法加以簡要的介紹。2021/5/9215方法1、雙線性變換法推導(dǎo)1.級數(shù)展開z=esT,T很小得到2021/5/9216推導(dǎo)2.梯形積分法2021/5/9217映射關(guān)系：把S=σ+jω代入有：取模的平方2021/5/9218則：σ=0（s平面虛軸），|z|=1(z平面單位園上)σ<0（s左半平面），|z|<1(z平面單位園內(nèi))σ>0（s右半平面），|z|>1(z平面單位園外)結(jié)論：1個(gè)穩(wěn)定的系統(tǒng)經(jīng)過雙線性變換仍然是穩(wěn)定的。方法2、前向差分法推導(dǎo)1：級數(shù)展開z=esT,T很小。2021/5/9219得到且推導(dǎo)2（略）映射關(guān)系：把S=σ+jω代入，取模的平方有令|z|=1，則對應(yīng)到s平面上是一個(gè)圓，有

2021/5/9220即當(dāng)D(s)的極點(diǎn)位于左半平面以（-1/T,0)為圓心，1/T為半徑的圓內(nèi)，D(z)才在單位圓內(nèi)，才穩(wěn)定。結(jié)論：穩(wěn)定的系統(tǒng)經(jīng)前向差分法轉(zhuǎn)換后可能不穩(wěn)定。方法3、后向差分法推導(dǎo)與前相差分法同理。映射關(guān)系：根據(jù)向后差分法置換公式