立體像對的相對定向

立體像對的相對定向第一頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日內(nèi)容提要（Contents）解析相對定向

AnalyticalRelativeOrientation連續(xù)法相對定向AnalyticalRelativeOrientationofConsecutivePhotoConnection單獨法相對定向AnalyticalRelativeOrientationofanIndependentImagePair第二頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日利用同名光線（HomologousRays）對對相交，解求兩像片的相對方位元素值的過程，稱為～描述立體像對兩張像片相對位置和姿態(tài)（Position&Attitude）關(guān)系的參數(shù)同名射線對對相交。實質(zhì)是恢復(fù)核面(EpipolarPlane)，即同名射線與基線共面，解析法相對定向恢復(fù)核面，需要從共面條件方程(CoplanarConditionEquation)出發(fā)解求五個相對定向元素，才能建立地面立體模型。

解析相對定向

AnalyticalRelativeOrientation第三頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日以左像空間坐標(biāo)系為立體像對的像空間輔助坐標(biāo)系統(tǒng)X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzBxBy連續(xù)法相對定向元素：By，

Bz，，，連續(xù)法相對定向系統(tǒng)第四頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日

單獨法相對定向系統(tǒng)2單獨法相對定向元素：1

，

1，2，221X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2B以左攝影中心為原點、左主核面為XZ平面、攝影基線為X軸221第五頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日相對定向的共面條件方程同名光線對對相交于核面內(nèi)XYZa1(x1,y1)x1y1z1S1A(X,Y,Z)a2(x2,y2)z2y2x2S2第六頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日

連續(xù)法解析相對定向原理（公式）X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzBxByAa1(X1,Y1,Z1)a2(X2,Y2,Z2)第七頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日

連續(xù)法解析相對定向原理Bs1s2BzByBx第八頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日連續(xù)法解析相對定向原理A1A5……第九頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日偏導(dǎo)數(shù)

1

(PartialDerivatives)第十頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日偏導(dǎo)數(shù)

2

(PartialDerivatives)第十一頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日偏導(dǎo)數(shù)

2-1

(PartialDerivatives)第十二頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日偏導(dǎo)數(shù)

2-1-1

(PartialDerivatives)第十三頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日線性化方程

LinearizationEquation等式兩邊同時除以第十四頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日系數(shù)約簡

CoefficientReduction第十五頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日常數(shù)項約簡ConstantTermReduction第十六頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日連續(xù)法相對定向中

常數(shù)項的幾何意義（GeometricMeaning）X1Y1Z1X2Y2Z2Aa1s1Y1X1Z1a2s2N1Y1N2Y2Q為定向點上模型上下視差當(dāng)一個立體像對完成相對定向，Q＝0當(dāng)一個立體像對未完成相對定向，即同名光線不相交，Q＝0第十七頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日連續(xù)法相對定向元素的解求量測5個以上的同名點可以按最小二乘平差法求相對定向元素o1o2135246第十八頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日

單獨法解析相對定向原理X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BAa1(X1,Y1,Z1)a2(X2,Y2,Z2)第十九頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日

單獨法解析相對定向原理第二十頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日偏導(dǎo)數(shù)

3-1第二十一頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日偏導(dǎo)數(shù)

3-2第二十二頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日線性化方程等式兩邊同時乘以并視第二十三頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日常數(shù)項約簡第二十四頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日單獨法相對定向中

常數(shù)項的幾何意義q為相當(dāng)于像空間輔助坐標(biāo)系中一對理想像對上同名像點的上下視差當(dāng)一個立體像對完成相對定向，q＝0當(dāng)一個立體像對未完成相對定向，即同名光線不相交，q＝0X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2Ba1a2(xt2,yt2)(xt1,yt1)q為左右像片上像點坐標(biāo)化算為相對于基線的水平像片上的像點坐標(biāo)。第二十五頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日單獨法相對定向元素的解求量測5個以上的同名點可以按最小二乘平差法求相對定向元素o1o2135246第二十六頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日獲取已知數(shù)據(jù)

x0,y0,f

確定相對定向元素的初值

＝

＝＝＝＝0

由相對定向元素計算像空間輔助坐標(biāo)

X1,Y1,Z1,X2,Y2,Z2計算誤差方程式的系數(shù)和常數(shù)項解法方程，求相對定向元素改正數(shù)計算相對定向元素的新值判斷迭代是否收斂相對定向元素具體計算

（連續(xù)法為例）第二十七頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日模型點坐標(biāo)計算（ModelCoordinate）

相對定向元素正確求得之后，立體模型就建立起來。由于求解相對定向元素過程中，模型基線b是任意選取的，因此，建立起的模型比例尺也是任意的，此時坐標(biāo)系的原點在立體像對中左攝站點上。第二十八頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日模型點坐標(biāo)計算X1Y1Z1PZpYpXpX2Y2Z2Aa1s1a2s2第二十九頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日計算單個模型中各模型點坐標(biāo)可按立體像對空間前方交會方法進(jìn)行。

模型點坐標(biāo)計算第三十頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日模型點坐標(biāo)計算X1Y1Z1PZpYpXpX2Y2Z2Aa1s1a2s2第三十一頁，共三十五頁，編輯于2023年，星期日

實際計算中，將獲得得模型點在像空間輔助坐標(biāo)系的坐標(biāo)再乘以攝影比例尺的分母，其模型放大成約為實地后，再進(jìn)行絕對定向。這里給出一般點坐標(biāo)：

此時的模型坐標(biāo)還是一個自由方位系統(tǒng)，只是比例尺接近于實地大小，且比例尺也是一個自由比例尺。模型點坐標(biāo)計算（ModelCoordinate）第