水下機器人發(fā)展概述

水下機器人發(fā)展概述水下機器人發(fā)展概述水下機器人發(fā)展概述水下機器人發(fā)展概述--船舶102 趙書孝 10050802241019531974年的20年里，全世界共研制了20艘。特別是l974年以后，由于海洋油氣業(yè)的迅速發(fā)展，無人遙控潛水器也得到飛速發(fā)展。到 1981年，無人遙控潛水器發(fā)展到了400余艘，其中90%以上是直接；或間接為海洋石油開采業(yè)服務(wù)的。1988年，無人遙控潛水器又得到長足發(fā)展，猛增到 958艘，比1981年增加了110%。這個時期增加的潛水器多數(shù)為有纜遙控潛水器，大約為 800艘上下，其中420余艘是直接為海上池氣開采用的。無人無纜潛水器的發(fā)展相對慢一些，只研制出 26艘，其中工業(yè)用的儀8艘，其他的均用于軍事和科學(xué)研究。另3228無人有纜潛水器研制與發(fā)展無人有纜潛水器的研制開始于 70年代，80年代進入了較快的發(fā)展時期。1987年，日本海事科學(xué)技術(shù)中心研究成功深海無人遙控潛水器“海鲀3K”號，可下潛3300米。研制“海鲀3K”號的目的是為了在載人潛水之前對預(yù)定潛水點進行調(diào)查而設(shè)計的，供專門從事深海研究的，同時，也可利用“海鲀3K”號進行海底救護?！昂ｗ?3K”號屬于有纜式潛水器，在設(shè)計上有前后、上下、左右三個方向各配置兩套動力裝置，基本能滿足深海采集樣品的需要。1988年，該技術(shù)中心配合“深海6500”號載人潛水器進行深海調(diào)查作業(yè)的需要，建造了萬米級無人遙控潛水器。這種潛水器由工作母船進行控制操作，可以較長時間進行深海調(diào)查。這種潛水器可望在1992年內(nèi)建成總投資為40億日元。日本對于無人有纜潛水器的研制比較重視，不僅有近期的研究項目，而且還有較大型的長遠計劃。目前，日本正在實施一項包括開發(fā)先進無人遙控潛水器的大型規(guī)劃。這種無人有纜潛水器系統(tǒng)在遙控作業(yè)、聲學(xué)影像、水下遙測全向推力器、海水傳動系統(tǒng)、陶瓷應(yīng)用技術(shù)水下航行定位和控制等方面都要有新的開拓與突破。這項工作的直接目標是有效地服務(wù)于200米以內(nèi)水深的油氣開采業(yè)，完全取代目前由潛水人員去完成的危險水下作業(yè)。在無人有纜潛水技術(shù)方面，始終保持了明顯的超前發(fā)展的優(yōu)勢。根據(jù)歐洲尤里卡計劃，英國、意大利將聯(lián)合研制無人遙控潛水器。這種潛水器性能優(yōu)良，能在6000米水深持續(xù)工作250小時，比現(xiàn)在正在使用的只能在水下4000米深度連續(xù)工作只有l(wèi)2小時的潛水器性能優(yōu)良的多。按照尤里卡 EU-191計劃還將建造兩艘無人遙控潛水器，一艘為有纜式潛水器，主要用于水下檢查維修；另一艘為無人無纜潛水器，主要用于水下測量。這項潛水工程計劃將由英國；意大利、丹麥等國家的 l7個機構(gòu)參加。英國科學(xué)家研制的“小賈森”有纜潛水器有其獨特的技術(shù)特點，它是采用計算機控制，并通過光纖溝4發(fā)送到加利福尼亞太平洋格羅夫研究所的實驗室，并貯存在資料庫里。6000發(fā)送到加利福尼亞太平洋格羅夫研究所的實驗室，并貯存在資料庫里。1934年，美國研制出下潛934米的載人潛水器。1953年又研制出無人有纜遙控潛水器。其后的發(fā)展大致經(jīng)歷了三個階段。1934年，美國研制出下潛934米的載人潛水器。1953年又研制出無人有纜遙控潛水器。其后的發(fā)展大致經(jīng)歷了三個階段。第一階段19531974水器的研制和早期的開發(fā)工作。先后研制出 20多艘潛水器。其中美國的CURV系統(tǒng)在西班牙海成功地回收一枚氫彈，引起世界各國的重視。197519751985器）在海洋調(diào)查、海洋石油開發(fā)、救撈等方面發(fā)揮器）在海洋調(diào)查、海洋石油開發(fā)、救撈等方面發(fā)揮了較大的作用。第三階段1985年，潛水器又進入一個新的發(fā)展時期。80年代以來,中國也開展了水下機器人的研究和開發(fā)，研制出“海人”1 號(HR-1)水下機器人,成功地進行水下實驗。研制與發(fā)展1980年法國國家海洋開發(fā)中心建造了“逆戟鯨”號無人無纜潛水器，最大潛深為 6000米?！澳胬述L”號潛水器先后進行過130多次深潛作業(yè)，完成了太平洋海底錳結(jié)核調(diào)查海底峽谷調(diào)查、太平洋和地中海海底電纜事故調(diào)查、洋中脊調(diào)查等重大課題任務(wù)。1987年，法國國家海彈開發(fā)中心又與一家公司合作，共同建造“埃里特”聲學(xué)遙控潛水器。用于水下鉆井機檢查、海底油機設(shè)備安裝、油管輔設(shè)、錨纜加固等復(fù)雜作業(yè)。這種聲學(xué)遙控潛水器的智能程度要比“逆戟鯨”號高許多。1888年，美國國防部的國防高級研究計劃局與一家研究機構(gòu)合作，投資 2360萬美元研制兩艘無人無纜潛水器。1990年，無人無纜潛水器研制成功，定名為“UUV”號。這種潛水器重量為 6.8噸，性能特別好，最大航速10節(jié)，能在44秒內(nèi)由0加速到10節(jié)，當(dāng)航速大于3節(jié)時，航行深度控制在土1米，導(dǎo)航精度約0.2節(jié)/小時，潛水器動力采用銀鋅電池。這些技術(shù)條件有助于高水平的深海研究。另外，美國和加拿大合作將研制出能穿過北極冰層的無人無纜潛水器。據(jù)報導(dǎo)，在 1993年前，這種穿越北極冰層的無人無纜潛水器將會問世，美國將建造兩艘，英國也建造兩艘，瑞典將建造一艘。日本1987海無人遙控潛水器“海鲀3K”33003K”號的目的，是為了在載人潛水之前對預(yù)定潛水點進行調(diào)查而設(shè)計的，供專門從事深海研究的，同時，也可利用“海鲀 3K”號進行海底救護?！昂ｗ?K”號屬于有纜式潛水器，在設(shè)計上有前后、上下、左右三個方向各配置兩套動力裝置，基本能滿足深海采集樣品的需要。1988年，該技術(shù)中心配合“深海6500”號載人潛水器進行深海調(diào)查作業(yè)的需要，建造了萬米級無人遙控潛水器。這種潛水器由工作母船進行控制操作，可以較長時間進行深海調(diào)查。這種潛水器可望在 1992年內(nèi)建成，總投資為40億日元。日本對于無人有纜潛水器的研制比較重視，不僅有近期的研究項目，而且還有較大型的長遠計劃。目前，日本正在實施一項包括開發(fā)先進無人遙控潛水器的大型規(guī)劃。這種無人有纜潛水器系統(tǒng)在遙控作業(yè)、聲學(xué)影像、水下遙測全向推力器、海水傳動系統(tǒng)、陶瓷應(yīng)用技術(shù)水下航行定位和控制等方面都要有新的開拓與突破這項工作的直接目標是有效地服務(wù)于 200米以歐洲在無人有纜潛水技術(shù)方面，始終保持了明顯的超前發(fā)展的優(yōu)勢。根據(jù)歐洲尤里卡計劃，英國、意6000250在正在使用的只能在水下4000l2工程計劃將由英國；意大利、丹麥等國家的 l7個機構(gòu)參加。英國科學(xué)家研制的“小賈森”有纜潛水器有其獨特的技術(shù)特點，它是采用計算機控制，并器有其獨特的技術(shù)特點，它是采用計算機控制，并4的實驗室，并貯存在資料庫里。法國1980年法國國家海洋開發(fā)中心建造了“逆戟鯨”號無人無纜潛水器，最大潛深為 6000米?！澳胬述L”號潛水器先后進行過 130多次深潛作業(yè)，完成了太平洋海底錳結(jié)核調(diào)查海底峽谷調(diào)查、太平洋和地中海海底電纜事故調(diào)查、洋中脊調(diào)查等重大課題任務(wù)。1987年，法國國家海彈開發(fā)中心又與一家公司合作，共同建造“埃里特”聲學(xué)遙控潛水器用于水下鉆井機檢查、海底油機設(shè)備安裝、油管輔設(shè)、錨纜加固等復(fù)雜作業(yè)。這種聲學(xué)遙控潛水器的智能程度要比“逆戟鯨”號高許多。 1688年美國國防部的國防高級研究計劃局與一家研究機構(gòu)合作，投資2360萬美元研制兩艘無人無纜潛水器。1990年，無人無纜潛水器研制成功，定名為“UUV”號。這種潛水器重量為 6.8噸，性能特別好，最大航速10節(jié)，能在44秒內(nèi)由0加速到10節(jié)，當(dāng)航速大于3節(jié)時，航行深度控制在土 1米，導(dǎo)航精度約0.2節(jié)/小時，潛水器動力采用銀鋅電池。這些技術(shù)條件有助于高水平的深海研究。另外美國和加拿大合作將研制出能穿過北極冰層的無人無纜潛水器。據(jù)報導(dǎo)，在 1993年前，這種穿越北極冰層的無人無纜潛水器將會問世，美國將建造兩艘，英國也建造兩艘，瑞典將建造一艘。結(jié)構(gòu)典型的遙控潛水器是由水面設(shè)備（包括操縱控制臺、電纜絞車、吊放設(shè)備、供電系統(tǒng)等）和水下設(shè)備（包括中繼器和潛水器本體）組成。潛水器本體（見圖）在水下靠推進器運動，本體上裝有觀測（（機械手、切割器、清洗器等）。功能母艦上控制和監(jiān)視?？侩娎|向本體提供動力和交換信息。中繼器可減少電纜對本體運動的干擾。新型人員通過人機交互系統(tǒng)以面向過程的抽象符號或語言下達命令，并接受經(jīng)計算機加工處理的信息，對潛水器的運行和動作過程進行監(jiān)視并排除故障。近年來開始研制智能水下機器人系統(tǒng)。操作人員僅下達總?cè)蝿?wù)，機器人就能根據(jù)識別和分析環(huán)境，自動規(guī)劃行動、回避障礙、自主地完成指定任務(wù)。發(fā)展趨勢無人有纜潛水器的發(fā)展趨勢有以下見點：一是水深普遍在6000應(yīng)用1.管道容器檢查市政飲用水系統(tǒng)中水罐、水管、水庫檢查市政飲用水系統(tǒng)中水罐、水管、水庫檢查排污/排澇管道、下水道檢查洋輸油管道檢查；跨江、跨河管道檢查2.船舶河道海洋石油船體檢修；水下錨、推進器、船底探查碼頭及碼頭樁基、橋梁、大壩水下部分檢查；航道排障、港口作業(yè)鉆井平臺水下結(jié)構(gòu)檢修、海洋石油工程；3.科學(xué)研究教學(xué)水環(huán)境、水下生物的觀測、研究和教學(xué)海洋考察；冰下觀察4.水下娛樂水下電視拍攝、水下攝影潛水、劃船、游艇；看護潛水員，潛水前合適地點的選擇5.能源出

核電站反應(yīng)器檢查、管道檢查、異物探測和取水電站船閘檢修；水電大壩、水庫堤壩檢修(排沙洞口、攔污柵、泄水道檢修)6.安全

檢查大壩、橋墩上是否安裝爆炸物以及結(jié)構(gòu)好壞情況遙控偵察、危險品靠近檢查；水下基陣協(xié)助安裝/拆卸船側(cè)、船底走私物品檢測(公安、海關(guān))水下目標觀察，廢墟、坍塌礦井搜救等；搜尋水下證據(jù)(公安、海關(guān))海上救助打撈、近海搜索；7.考古

水下考古、水下沉船考察8.漁業(yè)

深水網(wǎng)箱漁業(yè)養(yǎng)殖，人工漁礁調(diào)查。人無纜潛水器尚處于研究、試用階段，還有一些關(guān)鍵技術(shù)問題需要解決。無人無纜潛水器將向遠程化、智能化發(fā)展，其活動范圍在250～5000公里的半，徑內(nèi)。這就要求這種無人無纜潛水器有能保證長時間工作的動力源。在控制和信息處理系統(tǒng)中，采用圖像識別、人工智能技術(shù)、大容量的知識庫系統(tǒng)，以及提高信息處理能力和精密的導(dǎo)航定位的隨感能力等。如果這些問題都能解決了，那么無人無纜潛水中國水下機器人首次在北冰洋海域冰下調(diào)查，“大洋一號”科學(xué)考察船第中國水下機器人首次在北冰洋海域冰下調(diào)查，“大洋一號”科學(xué)考察船第212009718段考察中，“大洋一號”首次使用水下機器人“海27液調(diào)查和取樣研究的國家之一?！傍B巢”黑煙囪區(qū)位于東太平洋赤道附近洋中脊擴張中心，水深約2700米，是2008年“大洋一號”第20航次第三航段在該區(qū)新發(fā)現(xiàn)的 5個熱液噴口區(qū)之一，因其地貌形態(tài)似國家體育場“鳥巢”而得名。據(jù)第三航段首席科學(xué)家陶春輝介紹，依靠“大機器人“海龍2號”準確降落抵達“鳥巢”黑煙囪發(fā)現(xiàn)的巨大黑煙囪高達264.5“大洋一號”已經(jīng)圓滿結(jié)束的一、二航段考察首次實現(xiàn)光纜淺鉆成功取樣等多項第一，為后續(xù)航段調(diào)查工作的順利開展奠定了堅實基礎(chǔ)。中國首款水下機器人5這款機器人近日獲得首屆“全國海洋航行器設(shè)計與制作大賽”實物制作類特等獎。該項目中自主研發(fā)應(yīng)用的永磁式平面磁傳動推進器、永磁式平面磁傳動機械手、改裝水密接插件均屬國內(nèi)首創(chuàng)，具有重要的推廣價值。據(jù)該團隊成員陶春澤介紹，現(xiàn)有水下機器人大都單體運作成本高，人們期待能設(shè)計出一款具有較高通用性和經(jīng)濟性的水下機器人，可滿足不同任務(wù)的需求。為此，該團隊創(chuàng)造性地首次將“功能模塊”理念應(yīng)用于水下機器人的研發(fā)中，設(shè)計出了這款具有多種功能的水下機器人。他們開發(fā)出了多種可供使用者選擇的模塊，并在機體上預(yù)留功能模塊安裝空間，用戶可根據(jù)使用需求安裝相關(guān)模塊，真目前的水下機器人推進器多采用軸傳動和電磁耦合兩類，存在著密封性能不好、可靠性低、效率低等不足。為此，該團隊潛心研發(fā)設(shè)計出永磁安裝空間，用戶可根據(jù)使用需求安裝相關(guān)模塊，真系列產(chǎn)品VideoRayScoutVideoRayScout系速潛統(tǒng)：度：深度:最大工作水深76最大行進速度0.98米/秒器:攝像頭：4200.3lux攝像頭(廣角、固定焦距)照明燈：220W臍帶纜:40控制臺：顯 示:5寸液晶顯示屏輸 出：有視頻輸出接口,可接記錄設(shè)備選 件:加長臍帶纜、TDS臍帶纜收放系統(tǒng)、12伏800瓦逆變器、便攜式電源包、現(xiàn)場維修備件包。VideoRayExplorer系 統(tǒng)：深 度：最大工作水深76米；可自動定深速 度：最大行進速度0.98米/秒潛 器：攝像頭:570線分辨率、0.3lux彩色攝像頭(廣角可調(diào)焦)；180度俯仰“搖頭”照明燈：220傳感器： 深度壓力傳感器、羅經(jīng)、開機時間累加計數(shù)器臍帶纜：76米零浮力臍帶纜控制臺：顯 示：5寸液晶顯示屏輸 出：有視頻輸出接口，可接記錄設(shè)備選 件：加長臍帶纜、TDS臍帶纜收放系統(tǒng)、12伏800瓦逆變器、便攜式電源包、現(xiàn)場維修備件包。VideoRayPro系 統(tǒng)：深 度：最大工作水深152米；可自動定深速 度：最大行進速度1.34米/秒潛 器:攝像頭：前面:570線分辨率0.3lux彩色(廣角可調(diào)焦)攝像頭；180度俯仰“搖頭”4300.1lux220后面:超高亮度LED燈陣傳感器： 深度壓力傳感器、羅經(jīng)、開機時間累加計數(shù)器其 它：有傳感器接口臍帶纜：76米零浮力臍帶纜控制臺：顯 示：用戶自行配置顯示器輸 出：有視頻輸出接口，可接顯示、記錄設(shè)備選 件：加長臍帶纜、TDS臍帶纜收放系統(tǒng)、1280010015激光器、專業(yè)電池包、現(xiàn)場維修備件包、定位系統(tǒng)、圖像聲納、輻射傳感器、金屬測厚計、多參數(shù)水質(zhì)檢測傳感器等。VideoRayPro3XE系 統(tǒng)：深 度：最大工作水深152米；可自動定深速 度：最大行進速度1.34米/秒電 源：包含12VDC800瓦逆變器，可用直流供電潛 器：攝像頭:前面570線分辨率0.3lux彩色(廣角可調(diào)焦)攝像頭；180度俯仰“搖頭”后面:4300.1lux照明燈：前面:220后面：超高亮度LED燈陣傳感器:深度壓力傳感器、羅經(jīng)、開機時間累加計數(shù)器其 它：包含大浮材(用于增加傳感器)、有傳感器接口116TDS控制臺：顯 示：15寸液晶顯示屏輸 出：有視頻輸出接口，可接顯示、記錄設(shè)備記 錄：包含記錄設(shè)備，需要但不包含筆記本其 它：包含計算機控制、無線控制選 件：加長臍帶纜、便攜式電源包、100毫米大推力水平推進器、音頻注釋系統(tǒng)、機械手、目VideoRayPro3XEGTO 與VideoRayPro3XE性能一樣，區(qū)別在于Pro3XEGTO1002.10/秒并且選件中可加多波束聲納。VideoRayDeepBlueXE系 統(tǒng)：深 度：最大工作水深305米；可自動定深速 度：最大行進速度2.10米/秒電 源:包含12VDC、800瓦逆變器，可用直流供電0.3lux度俯仰“搖頭”范圍后面:430線分辨率、0.1lux黑白攝像頭照明燈：前面:2個20瓦鹵素?zé)?；后面：超高亮度LED燈陣；燈光都可調(diào)推進器：兩個水平推進器直徑100毫米傳感器： 深度壓力傳感器、羅經(jīng)、開機時間累加計數(shù)器其 它：包含大浮材、傳感器接口、專業(yè)電池包臍帶纜：345米臍帶纜：其中305米負浮力臍帶纜，40米零浮力臍帶纜；包含 TDS臍帶纜收放系統(tǒng)控制臺：顯 示：15寸液晶顯示屏輸 出：有視頻輸出接口，可接顯示、記錄設(shè)備記 錄：包含記錄設(shè)備，需要但不包含筆記本其 它：包含計算機控制、無線控制選 件：加長臍帶纜、現(xiàn)場維修備件包、便攜式電源包、音頻注釋系統(tǒng)、機械手、目標尺度估計激光器、多波束或多頻圖像聲納、定位系統(tǒng)、金YSIM1000ROV系 統(tǒng)：深 度：最大工作水深300米速 度：最大行進速度1.54米/秒電 源：100~240VAC(50/60Hz)，最大功率1800W潛 器：攝像頭:480線分辨率、0.01lux低照度彩色攝像頭，帶云臺6000.0003Lux高分辨率黑白攝像頭，帶云臺照明燈：275推進器： 四個無刷推進器(單推進器推力0~7.5公斤，推力可調(diào))負 載：2.3公斤臍帶纜：150米零浮力臍帶纜控制臺：顯 示：15寸液晶顯示屏優(yōu)點：框架式結(jié)構(gòu)、無刷直流磁偶合推進器、攝像頭都帶云臺控制功能、可自動定深和自動定向選 件：加長臍帶纜、臍帶纜收放系統(tǒng)、聲納、機械手、推進器、備件包紅旗1號ROV系 統(tǒng)：水深：最大水深500米速 度：最大行進速度20節(jié)航程：10節(jié)航程200公里負載:最大支持200公斤負載（北斗+GPS負載:最大支持200公斤負載（北斗+GPS，并可以隨意調(diào)整航向。60（或燃料電池驅(qū)動）控制:：自主前進，人工遙控控制輸出：可以通過不同的負載設(shè)備實現(xiàn)不同的功能部分大直徑人工挖孔樁水下混凝土澆筑施工專項方案一、編制依據(jù)本方案以工程施工圖紙及以下規(guī)范標準為依據(jù)編制1、《混凝土結(jié)構(gòu)工程施工及驗收規(guī)范》2、《混凝土強度檢驗評定標準》3、《混凝土拌合用水標準》4、《建筑地基基礎(chǔ)設(shè)計規(guī)范》5、《水工混凝土施工規(guī)范》二、工程概況粵電信息交流管理中心位于廣州天河?xùn)|2號粵電廣場北側(cè)，東面為民居住宅樓，北面為寫字樓，西面為市政大路；本工程為地下5層，地上32層框架-核心筒結(jié)構(gòu)，總建筑面積，建筑高度為本工程±0.000m8.900m。本工程基坑開挖設(shè)計20.5m，70m，61m；地下室擬采用逆作法，基層圍護采用地下連續(xù)墻（混凝土強度等級為C35，地下連續(xù)墻兼作地下室外墻的一部分。本工程采用人工挖孔灌注樁，大部分樁臺面標高-19.85m；孔深由負一層地面起計約24m，3～10m；人工挖孔樁共計68frp15MPa。68條基樁全部采用人工挖孔成孔，樁基開挖時正處于雨水多發(fā)季節(jié)，當(dāng)樁基挖至設(shè)計要求時，由于下雨、基坑滲漏及地下水上涌，孔樁內(nèi)普通有4-6m38#39#66#人工挖孔樁成孔后樁孔內(nèi)積水深度達14m以上，其成樁施工質(zhì)量的優(yōu)劣直接關(guān)系到整個工程的質(zhì)量，因此我們選用科學(xué)合理的施工工藝，擬采用C35水下混凝土澆筑方式施工。本次擬采用水下混凝土澆筑的38#3000mm，32m，16m，地下涌水水面至孔底深16m；39#1800mm，3000mm，從負一層基28m，12m，14m；66#人工挖孔4000mm，擴大頭直徑分別5000mm，從負一層基坑面起計成孔深度分別33m，13m，16m；三、施工準備1、現(xiàn)場場地布置本次水下混凝土澆筑量較大，澆筑面廣，為保證澆筑質(zhì)量，4m樁徑的66#樁準備采用31.4m1m66#樁同容積的料斗澆筑水下混凝土，屆時吊車、攪拌車等施工車輛將直接駛?cè)牖舆M行作業(yè)。2、機械設(shè)備安排序號機械設(shè)備名稱數(shù)量機械狀況1汽車泵1良好2拖泵1良好2混凝土攪拌車10良好3塔吊1良好4汽車吊1良好5挖機1良好6料斗+導(dǎo)管3良好3、勞動力安排序號工種數(shù)量備注1泵車操作工22起重設(shè)備司機33攪拌車司機104砼工85雜工46施工管理人員5四、混凝土原材料及外加劑所有的原材料經(jīng)檢查，全部應(yīng)符合配合比通知單所提出的要求。1、水泥P.042.5R。水泥應(yīng)有出廠合格證及進場試驗報告。2、砂砂采用西江河砂，砂的粒徑及產(chǎn)地應(yīng)符合混凝土配合比設(shè)計報告的要求，砂中含泥量為0.9%，細度模數(shù)為2.6。砂應(yīng)有試驗報告單。3、碎石碎石采用博羅龍溪鎮(zhèn)赤的花崗巖，碎石的粒徑、級配及產(chǎn)地應(yīng)符合混凝土配合比設(shè)計報告的要求，碎石采用花崗巖碎石，碎石規(guī)格為5-25mm，其中針、片狀顆粒含量為5%；碎石含泥量（小于0.8mm的塵屑、淤泥和粘土的總含量）為0.3%。石子應(yīng)有試塊報告單。4、水采用自來水。5、混合材II所用混凝土外加劑的品種、生產(chǎn)廠家及牌號應(yīng)符合配合比設(shè)計報告的要求。外加劑應(yīng)有出廠質(zhì)量證明書及使用說明，并應(yīng)有有關(guān)指標的進場試驗報告。外加劑必須有摻量試驗。五、混凝土配合比設(shè)計報告擬采用C35水下混凝土，其配合比（水泥：水：混合材：砂：石）為1：0.50：0.26：2.16：3.03，含砂率41.6%，質(zhì)量密度2365kg/m3。混凝土坍落度控制在200±30mm范圍內(nèi)。本配合比的室溫初凝時間為8-10h，終凝時間為10-12h。六、施工工藝流程（一）混凝土的拌制1、拌制混凝土配料時，各種衡器應(yīng)保持準確。對骨料的含水率應(yīng)經(jīng)常進行檢測，雨水施工應(yīng)增加測定次數(shù)，據(jù)以調(diào)整骨料和水的用量。配料數(shù)量的允許偏差（以質(zhì)量計）見表允許偏差（%）材料類別允許偏差（%）材料類別預(yù)制場或集中攪拌站拌制水泥、混合材料±1粗、細骨料±2水、外加劑±1放入拌和機內(nèi)的第一盤混凝土材料應(yīng)含有適量的水泥、砂和水，以覆蓋拌和筒的內(nèi)壁而不降低拌合物所需的含漿量。每一工作班正式稱量前，應(yīng)對計量設(shè)備進行重點校核。計量器具應(yīng)定期檢定，經(jīng)大修、中修或遷移至新的地點后，也進行鑒定。2、經(jīng)常檢查混凝土拌合物的均勻性?；炷涟韬衔飸?yīng)拌和均勻，顏色一致，不得有離析和泌水現(xiàn)象。（GB9142）的規(guī)定進行。1/41/3①混凝土中砂漿密度兩次測值的相對誤差不應(yīng)大于0.8%。②單位體積混凝土中粗骨料含量兩次測值的相對誤差不應(yīng)大于5%。3、混凝土攪拌完畢后，應(yīng)按下列要求檢測混凝土拌合物的各項性能：15min根據(jù)需要還應(yīng)檢測混凝土拌合物的其他質(zhì)量指標并應(yīng)符合本章的其他規(guī)定。（二）混凝土的運輸1、混凝土的運輸能力應(yīng)適應(yīng)混凝土凝結(jié)速度和澆筑速度的需要，本工程中采用混凝土攪拌運輸車運輸。運輸時間不宜超過下表的規(guī)定。氣溫（℃）設(shè)施運輸（min）氣溫（℃）設(shè)施運輸（min）20～3060303045注：、表列時間系指從加水?dāng)嚢柚寥肽r間。2、運輸已拌成的混凝土?xí)r，途中應(yīng)以2～4r/min的慢速進行攪動，混凝土的裝載量約為攪拌筒幾何容量的2/3。3、混凝土運至澆筑地點后發(fā)生離析、嚴重泌水或坍落度不符合要求時，應(yīng)進行第二次攪拌。二次攪拌時不得任意加水，確有必要時，可同時加水和水泥以保持其原水灰比不變。如二次攪拌仍不符合要求，則不得使用。（三）混凝土的澆筑人工挖孔樁樁底沉渣采用人工清除，清渣厚度符合要求，并經(jīng)監(jiān)理工程師同意后即開始澆筑水下混凝土。水下混凝土澆筑采用導(dǎo)管法進行，導(dǎo)管內(nèi)徑為250mm；水下混凝土由攪拌站集中拌制，混凝土運輸車運送至施工現(xiàn)場，溜槽澆筑。66#挖孔樁樁身直徑較大，為保證首批澆筑混凝土能完全封底，并將導(dǎo)管埋入混凝土面3導(dǎo)管法澆筑水下混凝土a、裝第一斗混凝土；b、排走導(dǎo)管內(nèi)水或泥漿；c、混凝土向上推進1、隔水塞；2、導(dǎo)管；3、接頭；4、混凝土1、澆筑準備：A、在清孔的同時，對各類設(shè)備進行檢查，備足原材料；同時配備水泵、空壓機及高壓射水管等設(shè)備，以保證孔內(nèi)水頭和及時處理澆筑故障。B200mm2mC、導(dǎo)管使用前進行過球、水密、泵壓和接頭抗拉試驗。2、混凝土澆筑：A、導(dǎo)管安裝好后，應(yīng)再次測量孔底沉碴厚度，如大于設(shè)計和規(guī)范要求，應(yīng)