立體升降庫技術(shù)方案

立體升降庫技術(shù)方案1.方案尺寸外形圖布局圖俯視1300布局圖正視柜體外形尺寸：4600mm*2285mm*6100mm;托盤凈空（長*寬*高）：4060mm*610mm*50mm；可存料箱:600mmX500mmX350mm（托盤載重50KG,定制托盤樣式僅供參考，實(shí)際側(cè)面還需打孔便于抓?。┥祹焱斜P可以被輸送到庫體外部，以便于桁架機(jī)械手抓取料箱進(jìn)行出入庫。機(jī)械手尺寸：寬1200nunX長5600mmX高3000mmo（以實(shí)際設(shè)計(jì)為準(zhǔn)）升降庫高度為6100mm。場(chǎng)地高度6200mm。預(yù)留100mm的空間，生降庫的有效可用高度為5150+4050mm.2.6.桁架機(jī)器人介紹機(jī)械手結(jié)構(gòu)介紹：機(jī)械手抓取料箱尺寸：長600X寬500X350mm,料箱裝貨后最高450mm。料箱最大裝載50KG,料箱自重約10KG。機(jī)械手抓手負(fù)載60KG,料箱取貨機(jī)械手由立柱，水平軸，升降軸，驅(qū)動(dòng)電機(jī)，機(jī)械抓手，轉(zhuǎn)運(yùn)小車。安全護(hù)欄，光柵等組件組成。如下圖:升降庫電控箱觸控一體機(jī) 轉(zhuǎn)運(yùn)小車 小車導(dǎo)向固定裝置機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖機(jī)械手通過每個(gè)軸上的伺服電機(jī)+減速機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪在齒條上移動(dòng)。每個(gè)伺服電機(jī)通過PLC的編程控制，按照事先編好的程序運(yùn)行?？梢酝ㄟ^觸摸屏操作機(jī)械手的每個(gè)動(dòng)作,機(jī)械手可以按照編好的程序運(yùn)行，也可以通過觸摸屏，進(jìn)行手動(dòng)操作。.水平軸概述水平軸主要有水平軸支撐梁，直線導(dǎo)軌，齒輪齒條，軸鏈接板，驅(qū)動(dòng)電機(jī)及減速機(jī)等部件組成，支撐梁通過立柱固定在地面上。支撐梁上安裝直線導(dǎo)軌及齒條，驅(qū)動(dòng)電機(jī)及減速機(jī)安裝在軸連接板上，連接板安裝在直線導(dǎo)軌的滑塊上，軸連接板通過伺服電機(jī)和齒輪在直線導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)。完成桁架機(jī)器人的水平運(yùn)動(dòng)，水平軸的行程約5.6米（以實(shí)際設(shè)計(jì)為準(zhǔn)），移動(dòng)速度為OTm/s。加速度0.5m/s2.水平軸伺服電機(jī)通過減速，齒輪把動(dòng)力傳遞到齒條上，使升降軸水平運(yùn)動(dòng)，在水平軸端頭，有檢查開關(guān)，檢查極限位置，在極限位置外有機(jī)械防撞緩存塊，保護(hù)設(shè)備。防止設(shè)備沖出軌道。水平軸用立柱支撐有地面上，立柱采用方管焊接，兩端支撐，使桁架機(jī)械手穩(wěn)定的固定在地面上。.升降軸概述升降軸主要由升降支座梁，直線導(dǎo)軌，齒輪齒條，軸鏈接板，驅(qū)動(dòng)電機(jī)及減速機(jī)等部件組成，支撐梁通過軸連接板與水平梁鏈接，跟著軸連接板一起在水平軸上水平移動(dòng)。支撐梁上安裝直線導(dǎo)軌及齒條，驅(qū)動(dòng)電機(jī)及減速機(jī)安裝在軸連接板上，連接板安裝在直線導(dǎo)軌的滑塊上，升降電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)減速機(jī)及齒輪，通過尺寸,升降軸在軸連接板上做升降運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械抓手上下運(yùn)動(dòng)。升降軸的行程約2米（以實(shí)際設(shè)計(jì)為準(zhǔn)），移動(dòng)速度為0-5m/s。加速度0.5m/s2.在升降軸上上下端頭有檢查開關(guān)，檢查極限位置，在極限位置外有機(jī)械防撞緩存塊，保護(hù)設(shè)備。防止設(shè)備沖出軌道。升降伺服電機(jī)帶抱閘功能，防止斷電后機(jī)械抓手自動(dòng)下降，造成事故。升降軸電機(jī)可設(shè)置正常工作電流值，當(dāng)料箱超載后預(yù)設(shè)值，這是系統(tǒng)會(huì)進(jìn)行報(bào)警，并把料箱重新放到料車一3.機(jī)械手概述驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)及減速機(jī)〔同步帶輪 \\絲桿 直線導(dǎo)軌機(jī)械手由驅(qū)動(dòng)電機(jī)及減速機(jī)，安裝板，直線導(dǎo)軌，絲桿等組成,在升降時(shí)，電機(jī)電流大于1-.,系統(tǒng)屏幕提示超重報(bào)警。安裝板/抓手「抓手，同步帶輪，同步帶，抓手通過安裝板固定在升降軸上，跟著升降軸一起上下運(yùn)動(dòng)。抓手安裝在直線導(dǎo)軌的滑塊上，通過絲桿帶動(dòng)，在直線導(dǎo)軌上相向運(yùn)動(dòng)，夾住料箱,帶動(dòng)料箱一起移動(dòng)。絲桿通過同步帶和同步帶輪被伺服電機(jī)帶動(dòng)，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿上的螺紋為正反雙向螺紋，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，抓手同時(shí)向內(nèi)或向外運(yùn)動(dòng)，完成夾持料箱操作。完成一個(gè)加緊或松開的夾持動(dòng)作時(shí)間約為XX秒。（做方式可給出動(dòng)作時(shí)間）.上料車介紹地面導(dǎo)向

定位裝置料車定位

裝置地面導(dǎo)向

定位裝置料車定位

裝置上料采用轉(zhuǎn)運(yùn)小車，人工把轉(zhuǎn)運(yùn)小車和料箱一同推到上料工位，人工操作觸控一體機(jī)進(jìn)行信息錄入，點(diǎn)擊入庫按鈕，機(jī)械手自動(dòng)抓取料箱進(jìn)行入庫操作。上料口有光柵，用于保護(hù)人員安全，當(dāng)光柵內(nèi)檢測(cè)到有東西時(shí)，機(jī)械手不能動(dòng)作，防止出現(xiàn)事故，上料工位有檢查開關(guān)，可以檢查轉(zhuǎn)運(yùn)小車是否到位。人工在放完轉(zhuǎn)運(yùn)小車后，操作觸控一體機(jī)，進(jìn)行入庫操作。小推車和小推車上的周轉(zhuǎn)箱帶定位結(jié)構(gòu)，有鎖死裝置（防止機(jī)械手抓取動(dòng)作時(shí)小推車移動(dòng)）.機(jī)械手設(shè)備參數(shù)設(shè)備參數(shù)；（參考）序號(hào)名稱參數(shù)備注1水平行程5600mm2升降行程2000mm3水平速度0-lm/s功率1KW（預(yù)估功率，根據(jù)實(shí)際設(shè)計(jì)確定）4升降速度0-0.5m/s功率2KW（預(yù)估功率，根據(jù)實(shí)際設(shè)計(jì)確定）5水平加速度0-0.5m/s26升降加速度0-0.4m/s27抓手周期4s抓料箱用時(shí)8抓手負(fù)載80KG2.7升降庫及機(jī)械手主要元器件清單（參考）序號(hào)設(shè)備名稱制造商型號(hào)1PLCSIEMENSS7-12002觸摸屏研華/研祥15寸3桁架機(jī)器人電機(jī)匯川伺服電機(jī)升降1KW,行走1KW4減速機(jī)國內(nèi)優(yōu)質(zhì)行星減速機(jī)5升降庫電機(jī)匯川提升3K般水平0.75Kh6齒輪齒條國優(yōu)M3/M2