GTHD直線電機(jī)調(diào)試方法總結(jié)-G

GTHD帶直線電機(jī)的調(diào)試方法版本V1.0郭建東2019.10.23aGTHD參數(shù)設(shè)置和

調(diào)試流程.pdf

驅(qū)動(dòng)器：GTHD-XXX-2A-AP-1-LM（LM表示直線電機(jī)，Linearmotor）一定要選用支持直線電機(jī)的驅(qū)動(dòng)光柵尺：分辨率1umA+B無(wú)霍爾信號(hào)電機(jī)：以劃紅線參數(shù)為例1通過(guò)驅(qū)動(dòng)器的串口連接線連接驅(qū)動(dòng)

6NewMotorO詼并且機(jī) 爭(zhēng)良修運(yùn)和X三叱若曰"中:毛六「二BAmp修君ism吼歸正壬顯AmpDWMFt*祈理三g~1mm/smH二吼=殂dimWb 1N，ifimstrepe占kB而亍之圖士克|再湮U曲際 Bmm按照電機(jī)表格中參數(shù)填寫(xiě)直線電機(jī)配置電機(jī)名稱(chēng)：CE133B12電機(jī)圖片：可不填電機(jī)峰值電流：55.8Arms（注意單位）電機(jī)持續(xù)電流：8.2Arms（注意單位）電機(jī)最大轉(zhuǎn)速：3000mm/s（注意單位）電感：1mH （電機(jī)參數(shù)沒(méi)有提供先隨便填寫(xiě)一個(gè)）電機(jī)電阻：1ohm（電機(jī)參數(shù)沒(méi)有提供先隨便填寫(xiě)一個(gè)）直線電機(jī)扭矩常數(shù)：70N/Arms（注意單位）轉(zhuǎn)子線圈質(zhì)量：10KG（注意：表格中為24Kg，因?yàn)镚THD驅(qū)動(dòng)最大可填寫(xiě)10KG所以超過(guò)10KG的就填10KG即可，不影響使用。如果寫(xiě)入24KG會(huì)報(bào)錯(cuò)）芻H芻H,莖親列UEflrMccsrt QUwrdefinedrnut?Ver1.5 UserLibnuy反洗班些少更正反洗班些少更正酰子"白看初/口叵盤(pán)受止璃五0注粗故態(tài)同蜒/天電36班理戛不位宣訐黃茂指吞京結(jié)選學(xué)法空起吊Hare帕kieUnto電機(jī)電CE133Q12m我爭(zhēng)史2之箕4七弓二77762A與機(jī)性事二三11597A生也鼻火畸遇25D0Kfl宅卡心與！5%儆生機(jī)=金1.DPC原桃2亙十三；叫近僚王■MT好子學(xué)回.MJ互比毛HI： 24MU窠..屋一*氏咖11200D■,近千器互叁1方三/a-&T05&E=SlZ.DW叼聒化司周.'llN三晝卯地也電蕓Q.5W電機(jī)節(jié)距：48mm（咨詢(xún)電機(jī)廠商）相當(dāng)于旋轉(zhuǎn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈所走的距離。2設(shè)置反饋參數(shù)與NewMotor增登支掉無(wú)親4E上之住行PHAWEFAD上恪七FeedbackType編碼器類(lèi)型根據(jù)實(shí)際應(yīng)用選擇，本例中如上圖所示，沒(méi)有霍爾信號(hào)所以選擇A+B,在使能的時(shí)候進(jìn)行尋相。因?yàn)榇艠O距為48mm根據(jù)光柵尺分辨率1um,所以1mm=1000um48*1000=48000線數(shù)/磁矩。尋相方式：平滑啟動(dòng)尋相電流：持續(xù)電流的30%?50%初始化時(shí)間：10ms初始化增益:0.5在寫(xiě)入電機(jī)參數(shù)時(shí)還需注意一個(gè)參數(shù)：thermode電機(jī)超溫模式，需要設(shè)為3（忽略溫控輸入）。最后把參數(shù)寫(xiě)入驅(qū)動(dòng)器即可（以下內(nèi)容參考GTHD參數(shù)設(shè)置和調(diào)試流程說(shuō)明文檔，跟調(diào)試旋轉(zhuǎn)電機(jī)方法一致）3進(jìn)入反饋界面?電情史經(jīng)白前看抵購(gòu)售腿立城孔玄蒼t:暄*竽定玷王?電情史經(jīng)白前看抵購(gòu)售腿立城孔玄蒼t:暄*竽定玷王t也反三通厚良制蜜彳口在叵卷1VB上毛厘辛出A5E=IIS。初咫怕FeedbackT),pe-2MotorEnccderType-4 r~|右句中反等：&低超 儂工| 穹妤一初里境聯(lián)運(yùn)電沈廣垣E=li'O既山口目;望止模式硬要和浮節(jié)眄話節(jié)省流訐王區(qū)環(huán)法二在方犬叨屯北時(shí)E4-SrrgthsiQ囪石始口咫化之,

沙。 ]mi囪餐推期蚪化檔苴可:發(fā)椎檢向?qū)ふ蚁辔贿^(guò)程里面:方式：4平滑啟動(dòng)初始化時(shí)間：10ms編碼器初始化電流：2A編碼器初始化增益：0.5設(shè)置好點(diǎn)擊尋找相位角，正常電機(jī)會(huì)使能成功，如果失敗則增大電流或者編碼器初始化增益。編碼器模擬：模式選擇2分辨率48000/4=12000lpr此參數(shù)控制編碼器反饋功能。4設(shè)置運(yùn)動(dòng)單位直線位置單位：count直線速度單位：mm/s直線加速度單位：mm/s25限定最大位置誤差：半個(gè)磁極距即可速度限定：3000mm/s 根據(jù)實(shí)際情況填寫(xiě)電流限定：8.5A 根據(jù)實(shí)際情況填寫(xiě)6電流折返：過(guò)載保護(hù)的作用驅(qū)動(dòng)折返：電機(jī)折返7數(shù)字IOInputl改為0idle調(diào)試完畢改為IRemoteenableOutputl改為3AlarmAnyFault翻轉(zhuǎn)勾選上8禁止模式9故障和使能上電軟使能不勾選10★電阻電感自動(dòng)識(shí)別：-Aopmode2

—estmotorparamTen—estmotorparamstProcessdoneMR=**[Ohm]ML=**[mH],DT=**,SLFactor=**11進(jìn)行自動(dòng)尋相功能尋找電機(jī)相角->zerostZ^roFail:InsufficientmovennefiEChecksuffideritILIMandIZE67.000[A]->izflro2->eai->z@rostzeroEnd?d8mphase=205->k如上圖所示在串口電流模式下設(shè)置好Opmode2Zero1iZero2EnZerost這時(shí)候電機(jī)會(huì)微動(dòng)，成功后顯示MPHASE=209，換個(gè)位置再次進(jìn)行尋相，最終求出平均值寫(xiě)入?yún)?shù)。12進(jìn)行電流環(huán)校驗(yàn)使用電流環(huán)腳本進(jìn)行校驗(yàn)，注意根據(jù)實(shí)際情況更改電流跟時(shí)間如果電機(jī)速度方向跟電流方向一致則正確，否則把mfbdir取反，直到出現(xiàn)正常曲線。13進(jìn)行電機(jī)自動(dòng)調(diào)整估算電機(jī)負(fù)載慣量填寫(xiě)參數(shù)進(jìn)行自整定，注意行程控制在電機(jī)行程范圍內(nèi)半個(gè)磁極距即可速度：電機(jī)正常運(yùn)行速度加速度：過(guò)大會(huì)導(dǎo)致增益偏小，正常使用加速度即可=-itAffifi.I：?"I曲內(nèi)危獨(dú)二IMS!也量職工.酷=?汗W?2':■*:，量，量斗一弄事三，■,芹?王開(kāi)Us?工■.工擊.!用曲強(qiáng)塞置=號(hào)5三鼻小通.5J其士“士KIP?h'O■力整■MFHl玄1；"JiomTNprw*n.|NrJ.Tunqii]EliMiJteiMi卜_=i，i]cnS*rriB4二.kIrliju^in!?■"2WXC!：'其士“士KIP?h'O■力整■MFHl玄1；"JiomTNprw*n.|NrJ.Tunqii]EliMiJteiMi卜_=i，i]cnS*rriB4二.kIrliju^in!?■"2WXC!：'調(diào)整完畢通過(guò)觀察曲線進(jìn)行手動(dòng)調(diào)節(jié)直到滿意為止。（調(diào)試方法參考用戶手冊(cè)）14運(yùn)動(dòng)改為4位置齒輪模式運(yùn)動(dòng)00心算江后向-31JKlultipiiertxternalIniCOLJFitSCDEilxcillerl/FOptaIsol^ledlri>chinel/FRS42?Corahallerl/FRS422PositionComina