多用途氣動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)_第1頁
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多用途氣動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)摘要本文簡要介紹了工業(yè)機(jī)器人的概念,機(jī)械手硬件和軟件的組成,即PLC控制的氣動(dòng)機(jī)械手的系統(tǒng)工作原理,機(jī)械手各個(gè)部件的整體尺寸設(shè)計(jì),氣動(dòng)技術(shù)的特點(diǎn),PLC控制的特點(diǎn)。本文對機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì),確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度,確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí),設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu),設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu),計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩。設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng),繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖,大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。利用可編程序控制器對機(jī)械手進(jìn)行控制,選取了合適的PLC型號(hào),根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案,畫出了機(jī)械手的工作時(shí)序圖,并繪制了可編程序控制器的控制程序。關(guān)鍵詞:工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手氣動(dòng)可編程序控制器(PLC)StructuralDesignofMulti-purposePneumaticRobotAbstractAtfirst,thepaperintroducestheconceptionoftheindustrialrobotandtheEller.Dairyinformationofthedevelopmentbriefly.What’smore,thepaperaccountsforthebackgroundandtheprimarymissionofthetopic.Thepaperintroducesthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Atthesametime,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator,Thepaperdesignsthestructureofthehandandtheequipmentofthedriveofthemanipulator.Thispaperdesignsthestructureofthewrist,computestheneededmomentofthedrivewhenthewristwheelsandthemomentofthedriveofthepump.Thepaperdesignsthestructureofthearm.Thepaperdesignsthesystemofairpressuredriveanddrawstheworkprinciplechart,themanipulatorusesPLCtocontrol.ThepaperinstitutestwocontrolschemesofPLCaccordingtotheworkflowofthemanipulator.Thepaperdrawsouttheworktimesequencechartandthetrapeziumchart.What’smore,thepaperworkoutthecontrolprogramofthePLC,KEYWORDS:industrialrobotmanipulatorpumpairpressuredrivePLC目錄第一章引言1.1機(jī)械手概述.............................................................11.2氣動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求..........................................................21.3機(jī)械手的系統(tǒng)工作原理及組成.............................................2第二章機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)方案蜂2.務(wù)1機(jī)燈械手抬的座蘭標(biāo)型仔式與嬸自由做度反.演..軟..剝..慚..斑..究..走..斜..善..既..禍..努..鴨..未..嚼..?。澹眩z..默..折..暢.6筐2.桑2機(jī)腹械手拳的手捐部結(jié)摘構(gòu)方饅案設(shè)況計(jì)山.框..寇..針..鏟..屯..淘..漢..諒..笨..盞..檔..螺..軍..腸..賓..逃..江..量..迅..懸..拌..霜..炭.7插2.蓄3機(jī)積械手錦的手伴腕結(jié)姑構(gòu)方揀案設(shè)炊計(jì)減..艦..脹..朱..檔..嚷..隸..反..歲..威..櫻..休..育..生..估..它..話..炸..鞏..扭..博..舒..偏..艘.7秒2.渾4機(jī)徹械手檢的手福臂結(jié)圖構(gòu)方仗案設(shè)匆計(jì)挨..悔..乎..痰..志..炸..綿..覽..招..編..閉..諸..爆..鉗..秤..赤..燃..掙..趣..漁..獻(xiàn)..天..往..烈.7軋2.槽5機(jī)汪械手覺的驅(qū)莫?jiǎng)臃嚼税冈O(shè)替計(jì)挑..偷..俗..跪..脊..史..刑..掌..主..戰(zhàn)..坑..功..脂..蔥..宣..制..子..贊..外..沫..眠..貌..敬..鎖..抹..郊.7寶2.猛6機(jī)幫械手度的控惜制方滑案設(shè)哪計(jì)孔..努..挎..頸..注..誠..是..較..珍..早..夫..皆..踐..母..腳..路..噸..組..昂..督..廢..本..佩..頃..緊..邊.8團(tuán)2.剩7摘機(jī)械缺手的內(nèi)主要摔技術(shù)夕參數(shù)世..嫌..惰..瞇..悟..思..萌..匯..春..餓..診..粉..哨..?dāng)R..露..兔..涉..續(xù)..蠅..堂..廢..屢..偷..巨..扇..牽.8張第三玻章有手部酒結(jié)構(gòu)紙?jiān)O(shè)計(jì)殃3.點(diǎn)1夾撞持式士手部疑結(jié)構(gòu)跌..擊..灰..苗..蓬..急..蔬..歪..填..荷..率..肉..催..雁..肢..聯(lián)..筐..農(nóng)..稻..銹..歉..仁..英..號(hào)..孕..濃..慌..棟..洗.1城0刮3.彈1.浪1手誦指的腿形狀氣和分即類討3.蝦1.尊2設(shè)科計(jì)時(shí)??紤]卡的幾姨個(gè)問染題涉3.閥1.拜3手呆部夾危緊氣謙缸的僑設(shè)計(jì)雁第四飛章待手腕宵結(jié)構(gòu)半設(shè)計(jì)厚4.嗓1手捧腕的膀自由修度肝..梅..怖..秧..遍..笑..事..它..叨..淡..立..縫..悟..脅..鏟..焰..堅(jiān)..歐..船..么..鏈..萬..盯..余..趣..椅..桑..抱..食..左.1索4惹4.殃2手斤腕的田驅(qū)動(dòng)雞力矩鹿的計(jì)神算塌..范..察..勸..避..鬧..藏..富..控..記..粥..免..魚..御..冶..光..姿..延..氣..稈..賴..技..愁..崖..循..慣.1公4撲4.第2.錘1手遙腕轉(zhuǎn)元?jiǎng)訒r(shí)播所需撈的驅(qū)稿動(dòng)力棵矩酒4.籍2.附2回套轉(zhuǎn)氣茂缸的票驅(qū)動(dòng)用力矩決計(jì)算孩4.博2.嬸3回超轉(zhuǎn)氣料缸的虹驅(qū)動(dòng)毛力矩鐮計(jì)算懲校核漠第五匙章駕手水臂伸很縮,桑升降貴,回占轉(zhuǎn)氣餡缸的戀設(shè)計(jì)擔(dān)與校易核啟5.跨1手架臂伸然縮部井分倚尺寸匯設(shè)計(jì)柜與校田核.統(tǒng)..澆..嘗..慶..短..諷..列..即..姐..丹..?。疂櫍澹担畟颍潱Γ恚o..含..囑..遇.另20違5.目1.異1尺痕寸設(shè)宿計(jì)晝5.類1.敞2尺熟寸驢校核降5筒.軋1煎.3業(yè)導(dǎo)向句裝置停5韻.1兩.源4馳平衡串裝置疲5.浸2手候臂升援降部軍分沉尺寸作設(shè)計(jì)汗與校賤核.春..弊..澇..己..芽..腔..代..?dāng)兀模偅唬Γ彛郏叮啠荩梗梗穑?1掀5.裹2.刑1尺互寸設(shè)放計(jì)陳5.拴2.坐2尺武寸元校核墨5.脈3手撲臂回朗轉(zhuǎn)部蠟分尺注寸設(shè)督計(jì)斤與校彩核.氏..嬌..革..休..注..族..露..璃..闊..營..世..嗓..勺..滅..圣..滔..埋..汪..旬..蕩..圈..狐..憑23攪5.反3.祖1尺轟寸設(shè)捏計(jì)睛5.倘3.才2尺生寸毫校核篇第六疤章胸氣動(dòng)晉系統(tǒng)律設(shè)計(jì)挨6.恢1氣泄壓傳遞動(dòng)系希統(tǒng)工灰作原棍理圖吃及元假器件勁的選丹擇.班..氏..兩..燒..跪..忌..注..霜..雨..街..?dāng)[..沙..勤..恐..元..握..蘭..孤25僅第七愈章懲機(jī)械避手的嫁PL閣C控句制鴉系統(tǒng)丹設(shè)計(jì)醬7.享1可簡編程微序控暗制器堤的選言擇及婆工作茶過程籮..敢..?。畳疀r..堅(jiān)..拒..耽..己..標(biāo)..衰..額..耳..棉..抵..廈..雀..領(lǐng)..秒..弟..主.2豪6建7.蘆1.開1可鞋編程皺序控上制器妻的選善擇繭7.較1.翠2可捕編程應(yīng)序控酬制器騾的工斬作過電程各7.莖2可劉編程雜序控勸制器稅的使懷用步兩驟攤..夕..講..胸..爸..薦..沈..至..杏..魚..玻..滿..蠻..蹤..攻..津..燒..萬..沃..吼..泉..眼..被..縱.2亮7忠7.胃3機(jī)騾械手映可編箱程序徹控制嫂器控潤制方動(dòng)案傻..甘..嚇..?。悖郑常常]..我..砌..亡..哪..尾..愛..悠..用..坡..興..脫..逝..侍.2刷8餡7.訪3.策1介控制窄系統(tǒng)禁的工迷作原炕理及椒控制鍵要求妙7.割3.燃2飽氣動(dòng)魔機(jī)械晚手的抬工作禍流程具7.歷3.球3懼I地/0樣分配有7.雙3.或4厲梯形藥圖設(shè)咳計(jì)框第八須章丙結(jié)論鐘..以..慣..瞇..翅..河..仍..勿..謊..買..缺..虎..明..眾..托..悶..南..漲..怖..絨..奉..憐..咸..秘..工..等..閱..蠅..瑞..堵..再..掃..臘..堆.3里6胖致謝馳..朱..剪..雁..糞..火..呈..籮..閘..想..詞..殼..否..罩..喘..舞..管..彎..嘗..拌..龍..凡..葛..愁..寶..幣..鍬..片..秘..搶..夸..老..?dāng)嚕遥瘢伲P..碌37譜參考化文獻(xiàn)時(shí)..清..珠..鑄..艦..劣..途..壞..齡..跑..據(jù)..焦..猶..猾..費(fèi)..隸..內(nèi)..擇..廚..賽..撲..少..淘..怖..欠..餐..街..各..凱..絲..乞..邁..擦..顯..蘆..檔38氏第一暖章騎賞引棕言馬1.便1饒工業(yè)肯機(jī)械微手概界述柴工業(yè)賊機(jī)器團(tuán)人由問操作群機(jī)(布機(jī)械跨本體傳)、緒控制飛器、梨伺服石驅(qū)動(dòng)州系統(tǒng)艘和檢貢測傳求感裝墳置構(gòu)匯成,鋸是一刑種仿尋人操憑作,枕自動(dòng)甘控制棄、可級(jí)重復(fù)徐編程袖、能固在三叫維空嬸間完尚成各忙種作暮業(yè)的令機(jī)電盒一體伴化自貌動(dòng)化蹲生產(chǎn)周設(shè)備拉。特司別適它合于忘多品臘種、綢變批時(shí)量的施柔性碼生產(chǎn)殲。它滔對穩(wěn)旨定、迫提高棵產(chǎn)品即質(zhì)量蘿,提若高生泳產(chǎn)效民率,濾改善厘勞動(dòng)她條件希和產(chǎn)碑品的尾快速津更新溉換代姑起著鈔十分結(jié)重要顯的作吉用。凍機(jī)器伯人應(yīng)灘用情香況,巧是一諒個(gè)國蟻家工飽業(yè)自頭動(dòng)化四水平碰的重航要標(biāo)飄志。以生產(chǎn)騰中應(yīng)扎用機(jī)礦械手惡可以悶提高商生產(chǎn)欠的自龜動(dòng)化煙水平蒼,喚可以朵減輕橡勞動(dòng)忌強(qiáng)度傳、保妻證產(chǎn)缺品質(zhì)壇量、賴實(shí)現(xiàn)摸安全極生產(chǎn)含;尤短其在競高溫角、高稱壓、吊低溫任、低肌壓、加粉塵駕、易督爆、毛有毒崗氣體寒和放翻射性握等惡句劣的插環(huán)境述中,餐它代獅替人炮進(jìn)行崇正常奪的工述作,悶意義途更為姥重大飲。因好此,訴在機(jī)便械加臂工、驢沖壓湊、鑄飛、鍛母、焊繡接、斗熱處東理、元電鍍棒、噴次漆、慢裝配著以及獅輕工豆業(yè)、膜交通唯運(yùn)輸臭業(yè)等毯方面膽得到詠越來謝越廣神泛的干引用裝。頸機(jī)械橫手的冤結(jié)構(gòu)志形式關(guān)開始醉比較窮簡單刮,專氧用性退較強(qiáng)鑰,僅博為某匙臺(tái)機(jī)底床的辟上下床料裝聾置,堡是附認(rèn)屬于剃該機(jī)恢床的糧專用懷機(jī)械醋手。緩隨著旋工業(yè)芳技術(shù)香的發(fā)袖展,它制成恨了能喝夠獨(dú)皇立的假按程蝕序控橋制實(shí)直現(xiàn)重期復(fù)操竄作,愧適用患范圍蝦比較漿廣的蛙“興程序董控制挪通用瑞機(jī)械際手負(fù)”輕,簡受稱通轟用機(jī)鬼械手誦。由卵于通洽用機(jī)士械手魔能很木快的輩改變才工作絮程序園,適軟應(yīng)性預(yù)較強(qiáng)誘,所肉以它男在不遠(yuǎn)斷變荒換生舟產(chǎn)品她種的炎中小切批量嘆生產(chǎn)爺中獲魯?shù)脧V題泛的嫂引用綢。懶氣壓扛傳動(dòng)稼機(jī)械評(píng)手是被以壓捧縮空聞氣的桂壓力玉來驅(qū)慰動(dòng)執(zhí)娛行機(jī)忌構(gòu)運(yùn)好動(dòng)的粉機(jī)械掉手。寫其主醋要特扶點(diǎn)是焰:爸介質(zhì)率李源頃極為鼠方便驗(yàn),輸看出力展小,乳氣動(dòng)嘩動(dòng)作涂迅速殃,結(jié)冊構(gòu)簡糾單,冒成本尸低。盞但是誼,由步于空匹氣具平有可鎮(zhèn)壓縮破的特吊性,撲工作恒速度具的穩(wěn)法定性黃較差蓬,沖聞?chuàng)舸簌Z,而董且氣麻源壓蜻力較鳥低,靈抓重晝一般雄在羽30垃公斤剪以下效,在邊同樣獵抓重過條件胞下它尤比液躍壓機(jī)腥械手劍的結(jié)馳構(gòu)大榴,所猛以適熊用于謀高速嘩、輕手載、煌高溫絹和粉罩塵大答的環(huán)性境中元進(jìn)行致工作乳。紙氣動(dòng)高技術(shù)鋪有以艙下優(yōu)悶點(diǎn):坦(1魔)介朋質(zhì)提充取和爺處理站方便橫。氣資壓傳哲動(dòng)工不作壓彈力較藥低,敗工作趁介質(zhì)符提取盡容易大,而晨后排墨入大可氣,炕處理亞方便擋,一朵般不筒需設(shè)裳置回蹈收管存道和業(yè)容器概:介芝質(zhì)清違潔,泊管道償不易浙堵存難在介暮質(zhì)變習(xí)質(zhì)及畏補(bǔ)充仆的問喬題.諸(2陳)阻藏力損陸失和戀泄漏躲較小邀,在媽壓縮則空氣拳的輸煎送過辦程中銳,阻拾力損棍失較留小(慘一般奮不卜羊澆塞幫僅為憂油路饑的千茶分之醉一)具,空辭氣便鎮(zhèn)于集您中供之應(yīng)和援遠(yuǎn)距電離輸兄送。嫁外泄勝漏不巖會(huì)像蕩液壓臨傳動(dòng)勸那樣有,造痛成壓抓力明幅顯降孩低和奉嚴(yán)重名污染廁。吃(3糊)動(dòng)勻作迅聽速,術(shù)反應(yīng)清靈敏等。氣候動(dòng)系幫統(tǒng)一忙般只絮需要襲0.歌02冤s-溉0.綱3s廈即可畜建立棒起所怨需的繭壓力獻(xiàn)和速坑度。贏氣動(dòng)貫系統(tǒng)氣也能祥實(shí)現(xiàn)全過載廢保護(hù)繞,便感于自麻動(dòng)控正制。擴(kuò)(4絹)能簽源可制儲(chǔ)存淡。壓漿縮空嗎氣可翻存貯粥在儲(chǔ)呆氣罐異中,職因此盛,發(fā)棍生突通然斷本電等版情況法時(shí),糾機(jī)器牽及其賢工藝棚流程攏不致堂突然志中斷幫。錄(5在)工忙作環(huán)毒境適農(nóng)應(yīng)性出好。換在易宵燃、離易爆堡、多塘塵埃著、強(qiáng)怨磁、傍強(qiáng)輻引射、炕振動(dòng)饞等惡神劣環(huán)掃境中愿,氣澇壓傳貿(mào)動(dòng)與惹控制幸系統(tǒng)狠比機(jī)孩械、委電器踢及液土壓系幸統(tǒng)優(yōu)歸越,懷而且己不會(huì)甜因溫財(cái)度變漂化影燈響傳遵動(dòng)及鍬控制旺性能葬。仿(6架)成貨本低混廉。漁由于決氣動(dòng)薯系統(tǒng)可工作眾壓力金較低莊,因至此降攀低了斬氣動(dòng)馬元、際輔件非的材鈔質(zhì)和務(wù)加工逐精度備要求米,制書造容賴易,迫成本樂較低訴。傳育統(tǒng)觀園點(diǎn)認(rèn)慕為:評(píng)由于啄氣體施具有敗可壓巴縮性桑,因捆此,婚在氣跪動(dòng)伺唯服系半統(tǒng)中飾要實(shí)湊現(xiàn)高葡精度祖定位質(zhì)比較窄困難朱(尤技其在險(xiǎn)高速筍情況睛下,插似乎京更難幕想象坊)。極此外鞋氣源律工作臭壓力騰較低平,抓砌舉力滾較小延。雖盤然氣庭動(dòng)技浸術(shù)作泉為機(jī)杠器人搖中的熟驅(qū)動(dòng)典功能輸已有蹈部分別被工泄業(yè)界社所接篩受,鑼而且袋對于宇不太映復(fù)雜蛇的機(jī)傅械手胡,用艱氣動(dòng)片元件王組成繞的控縫制系始統(tǒng)己欲被接束受,獲但由仙于氣閱動(dòng)機(jī)夾器人平這一咐體系但己經(jīng)所取得棗的一接系列傭重要終進(jìn)展拌過去好介紹貫得不罩夠,棒因此貞在工征業(yè)自勞動(dòng)化蒜領(lǐng)域盼里,向?qū)庾h動(dòng)機(jī)仁械手求、氣田動(dòng)機(jī)葛器人見的實(shí)裙用性歌和前糾景存盲在不教少疑術(shù)慮。稀1.驅(qū)2輔氣動(dòng)恐機(jī)械刊手的睡設(shè)計(jì)復(fù)要求三1.誘2笛.2域課于題的素設(shè)計(jì)搞要求季本課患題將涌要完肚成的注主要昏任務(wù)造如下狹:進(jìn)(1顫)機(jī)煩械手璃為通水用機(jī)停械手慈,因開此相劍對于鉤專用逢機(jī)械叔手來對說,姓它的旨適用漁面相摘對較炮廣金。昆(2載)選威取機(jī)可械手臭的座讀標(biāo)型便式和畢自由姑度選。句(3南)設(shè)阿計(jì)出援機(jī)械擾手的慘各執(zhí)猾行機(jī)蓬構(gòu),萍包括噸:手侵部、克手腕裁、手栽臂等鉆部件采的設(shè)訴計(jì)。顫為了祖使通毅用性立更強(qiáng)鞏,手吵部設(shè)止計(jì)成旱可更嫩換結(jié)搶構(gòu),革不僅飲可以緒應(yīng)用雖于夾哲持式殖手指蘭來抓叛取棒扶料工農(nóng)件,牧在工壩業(yè)需粗要的采時(shí)候頁還可影以用請氣流洗負(fù)壓矩式吸掃盤來茫吸取滿板料它工件杯。糞(4哲)氣跨壓傳瓣動(dòng)系劇統(tǒng)的潛設(shè)計(jì)殃本課徐題將寶設(shè)計(jì)扔出機(jī)極械手左的氣綁壓傳苦動(dòng)系踩統(tǒng),哨包括毯氣動(dòng)可元器抗件的那選取寶,氣切動(dòng)回港路的學(xué)設(shè)計(jì)俘,并員繪出閉氣動(dòng)求原理甚圖。初(5百)機(jī)不械手掌的控豬制系點(diǎn)統(tǒng)的貓?jiān)O(shè)計(jì)扛本機(jī)源械手鏈擬采倍用可插編程朝序控繭制器趨(P魯LC怪)對食機(jī)械剖手進(jìn)蠅行控奴制,疾本課劃題將攝要選科取P輔LC翼型號(hào)盈,根瀉據(jù)機(jī)蠻械手蓄的工道作流工程編糕制出唇PL茅C程伏序,險(xiǎn)并畫得出梯刑形圖晝。古1.挨3蓋機(jī)械射手的括系統(tǒng)秀工作輪原理立及組畜成復(fù)機(jī)械催手的察系統(tǒng)更工作超原理率框圖碧如圖走1-逗1麥所示單。控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)(PLC)位置檢測裝置驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)位置檢測裝置驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(氣壓傳動(dòng))執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)立柱手臂手腕手部立柱手臂手腕手部軌圖1蠶-1莖機(jī)械成手的壩系統(tǒng)胃工作拿原理問框圖澇機(jī)械玉手的移工作配原理采:機(jī)休械手原主要絕由執(zhí)隙行機(jī)氣構(gòu)、團(tuán)驅(qū)動(dòng)堤系統(tǒng)宅、控彈制系矩統(tǒng)以譯及位碧置檢李測裝蛾置等陽所組橋成。主在P捉LC死程序己控制窄的條師件下宇,采名用氣轟壓傳肺動(dòng)方鋤式,折來實(shí)股現(xiàn)執(zhí)呆行機(jī)沉構(gòu)的銳相應(yīng)誘部位吊發(fā)生恒規(guī)定致要求榆的,蒸有順掏序,向有運(yùn)同動(dòng)軌公跡,己有一乓定速譯度和咸時(shí)間靈的動(dòng)式作。孝同時(shí)佛按其糧控制虜系統(tǒng)閥的信達(dá)息對爛執(zhí)行檢機(jī)構(gòu)宇發(fā)出陜指令略,必斜要時(shí)紋可對模機(jī)械醫(yī)手的擱動(dòng)作烤進(jìn)行致監(jiān)視委,當(dāng)洞動(dòng)作嚼有錯(cuò)宗誤或緩發(fā)生耀故障鍛時(shí)即宵發(fā)出網(wǎng)報(bào)警農(nóng)信號(hào)惰。位迫置檢晃測裝計(jì)置隨記時(shí)將式執(zhí)行百機(jī)構(gòu)艦的實(shí)也際位熔置反爐饋給遭控制捧系統(tǒng)濟(jì),并丸與設(shè)鏟定的勤位置特進(jìn)行饞比較即,然連后通塌過控派制系漠統(tǒng)進(jìn)亭行調(diào)沿整,辰從而虎使執(zhí)愈行機(jī)境構(gòu)以懷一定僚的精憶度達(dá)運(yùn)到設(shè)杠定位她置.摘(一紡)執(zhí)虧行機(jī)路構(gòu)癥包括摘手部寬、手放腕、庫手臂績和立奶柱等犬部件西,有膚的還暖增設(shè)潛行走鞏機(jī)構(gòu)召。跌1、狹手部主即與手物件碎接觸凱的部抽件。賀由于泰與物絞件接倉觸的田形式酬不同索,可櫻分為禁夾持孫式和巷吸附毛式手聲在本駕課題合中我慚們采膛用夾共持式輛手部鬧結(jié)構(gòu)破。夾產(chǎn)持式咽手部澡由手鉛指(賭或手源爪)渠和傳斜力機(jī)私構(gòu)所軟構(gòu)成凱。手膏指是田與物怖件直值接接脊觸的冊構(gòu)件犬,常遣用的梯手指缺運(yùn)動(dòng)耳形式弱有回悅轉(zhuǎn)型愧和平交移型繪?;卮┺D(zhuǎn)型支手指易結(jié)構(gòu)脹簡單桿,制訴造容單易,懂故應(yīng)問用較好廣泛蟲。平尼移型添應(yīng)用判較少繪,其穗原因零是結(jié)永構(gòu)比路較復(fù)炎雜,糠但平崇移型欺手指抵夾持饒圓形膏零件救時(shí),攀工件歲直徑案變化閉不影謀響其聚軸心競的位歷置,燦因此曠適宜扮夾持冒直徑毯變化骨范圍炒大的抬工件怖。手詳指結(jié)室構(gòu)取剩決于京被抓喚取物系件的柜表面窗形狀套、被乎抓部買位(捏是外紛廓或哭是內(nèi)峰孔)眼和物討件的微重量使及尺狡寸秩。素而傳酒力機(jī)院構(gòu)則繼通過自手指皂產(chǎn)生級(jí)夾緊橡力來臨完成順夾放設(shè)物件間的任嘆務(wù)。算傳力式機(jī)構(gòu)癥型式賠較多矮時(shí)常施用的名有:噴滑槽拐杠桿素式、導(dǎo)連桿啄杠桿甚式、勉斜面居杠桿陜式、庫齒輪戴齒條致式、秤絲杠俗螺母妻彈簧寬式和揮重力陰式等鈔。跌2、張手腕廉是連鵲接手避部和某手臂傻的部壓件,溪并可壯用來社調(diào)整女被抓撕取物許件的絹方位勞(即貨姿勢宴)年3、摔手臂優(yōu)手臂紅是支鑼承被素抓物剩件、鳳手部遺、手淋腕的旅重要恰部件奮。手感臂的愧作用蟻是帶因動(dòng)手至指去叼抓取個(gè)物件壩,并旦按預(yù)城定要希求將稅其搬刺運(yùn)到伸指定漁的位拍置系。何工業(yè)冤機(jī)械流手的爹手臂站通常爛由驅(qū)懸動(dòng)手籌臂運(yùn)醉動(dòng)的豎部件威(如捉油缸臺(tái)、氣娘缸、榴齒輪妄齒條基機(jī)構(gòu)宋、連瘦桿機(jī)榴構(gòu)、丈螺旋擱機(jī)構(gòu)短和凸登輪機(jī)趨構(gòu)等稈)與挖驅(qū)動(dòng)賴源(丘如液滑壓、水氣壓狂或電徐機(jī)等蔑)相視配合驕,以售實(shí)現(xiàn)日手臂乒的各援種運(yùn)店動(dòng)。臉4、榨立柱嚷立柱溫是支煙承手矮臂的詢部件拿,立撕柱也傲可以滅是手些臂的閥一部訓(xùn)分,鈴手臂樹的回菠轉(zhuǎn)運(yùn)端動(dòng)和岔升降胃(或彎俯仰木)運(yùn)臺(tái)動(dòng)均棄與立聯(lián)柱有菜密切花的聯(lián)竟系。筐機(jī)械貧手的茶立暢柱見因工求作需燭要,稈有時(shí)轟也可屯作橫興向移較動(dòng),象即稱饒為可劃移式訪立柱至。胖5攀、機(jī)企座高機(jī)座冶是機(jī)教械手嶄的基室礎(chǔ)部續(xù)分,鼠機(jī)械構(gòu)手執(zhí)財(cái)行機(jī)攔構(gòu)的吼各部籍件和邊驅(qū)動(dòng)占系統(tǒng)藍(lán)均安櫻裝于卻機(jī)座敲上,殃故起甘支撐決和連典接的夢作用維。碼(二抹)驅(qū)州動(dòng)系項(xiàng)統(tǒng)嶼驅(qū)動(dòng)鋸系統(tǒng)剪是驅(qū)銜動(dòng)工治業(yè)機(jī)舊械手喊執(zhí)行茫機(jī)構(gòu)泊運(yùn)動(dòng)尼的便。它底由怠動(dòng)力殺裝置脆、道調(diào)節(jié)率裝置貢和輔閘助裝詞置組壯成。師常用忽的驅(qū)貿(mào)動(dòng)系熱統(tǒng)有哲液壓梨?zhèn)鲃?dòng)口、牙氣壓撐傳動(dòng)悶、機(jī)譜械傳化動(dòng)。哲(三個(gè))控并制系速統(tǒng)拿控制筍系統(tǒng)煤是支抓配著獵工業(yè)攜機(jī)械時(shí)手按飛規(guī)定來的要裝求運(yùn)哲動(dòng)的惠系統(tǒng)覆。目妄前工癥業(yè)機(jī)犬械手箏的控裙制系然統(tǒng)一怎般由悼程序壘控制揉系統(tǒng)鍛和電凝氣定跡位(磁或機(jī)蒙械擋泛塊定孟位)廉系統(tǒng)尾組成葬。該拿機(jī)械穗手采斗用的番是P栗LC滔程序棋控制須系統(tǒng)夏,券它支耕配著恰機(jī)械喘手按于規(guī)定拌的程有序運(yùn)饞動(dòng),壟并記敞憶人受們給四予機(jī)雁械手秘的指剝令信您息(鎖如動(dòng)膠作順脊序、梁運(yùn)動(dòng)鉛軌跡資、運(yùn)兔動(dòng)速召度及速時(shí)間蹦),勝同時(shí)揪按其塌控制份系統(tǒng)準(zhǔn)的信違息對恥執(zhí)行恰機(jī)構(gòu)旨發(fā)出墊指令羞,必惠要時(shí)嗎可對盈機(jī)械鈴手的煎動(dòng)作巧進(jìn)行灶監(jiān)視怕,當(dāng)購動(dòng)作倘有錯(cuò)段誤或猴發(fā)生難故障驚時(shí)即濃發(fā)出翼報(bào)警史信號(hào)臣。裳(四漠)位由置檢綱測裝華置??刂评铏C(jī)械躺手執(zhí)勉行機(jī)期構(gòu)的販運(yùn)動(dòng)缸位置廉,并縮隨時(shí)添將執(zhí)決行機(jī)哥構(gòu)的裹實(shí)際伏位置不反饋繩給控硬制系未統(tǒng),傾并與岔設(shè)定州的位扒置進(jìn)彩行比翼較,槳然后銷通過宜控制暑系統(tǒng)摟進(jìn)行尺調(diào)整影,從之而使竄執(zhí)行褲機(jī)構(gòu)雁以一秩定的番精度咱達(dá)到河設(shè)定猶位置恢.如第二汁章拴機(jī)弱械手漠的蒼整體冰設(shè)計(jì)府方案揚(yáng)對氣甲動(dòng)機(jī)不械手占的基票本要匪求是天能快災(zāi)速、庭準(zhǔn)確買地拾天-放填和搬誓運(yùn)物展件,析這就輸要求蠻它們專具有農(nóng)高精級(jí)度、照快速旬反應(yīng)雜、一址定的驕承載冰能力水、足載夠的再工作顧空間沫和靈駱活的芝自由大度及治在任縫意位爆置都倡能自鹽動(dòng)定項(xiàng)位等俱特性毀。設(shè)域計(jì)氣僵動(dòng)機(jī)丙械手或的原新則是仆:充勝分分勒析作互業(yè)對刻象(濃工件螞)的蓄作業(yè)津技術(shù)辮要求無,擬梯定最岔合理山的作剖業(yè)工次序和婦工藝行,并令滿足諷系統(tǒng)鋤功能鏟要求謙和環(huán)結(jié)境條墓件;刷明確豬工件授的結(jié)鹿構(gòu)形唯狀和傷材料醫(yī)特性每,定擠位精斤度要擾求,縱抓取暑、搬捎運(yùn)時(shí)浸的受拖力特程性、揚(yáng)尺寸宿和質(zhì)怒量參思數(shù)等顫,從企而進(jìn)陳一步臭確定忽對機(jī)掃械手紗結(jié)構(gòu)桌及運(yùn)臥行控叼制的售要求三;盡裝量選薯用定訪型的蜓標(biāo)準(zhǔn)展組件案,簡獸化設(shè)恥計(jì)制壯造過皂程,沖兼顧趟通用喉性和破專用完性,炊并能雄實(shí)現(xiàn)吃柔性踐轉(zhuǎn)換泰和編結(jié)程控培制.享本次蠅設(shè)計(jì)峽的機(jī)淚械手侄是通慎用氣箏動(dòng)上駝下料崖機(jī)械投手伏(如奴圖2肢-1禁所示隊(duì))尼,是墨一種蜘適合拔于成圣批或似中、昏小批他生產(chǎn)殖的、友可以款改變?nèi)畡?dòng)作掃程序巨的自鳳動(dòng)搬妙運(yùn)或嗓操作奴設(shè)備找,動(dòng)渣作強(qiáng)財(cái)度大嘉和操臟作單根調(diào)頻以繁的械生產(chǎn)棗場合浴。它鄰可用鹿于操曾作環(huán)暢境惡擔(dān)劣的逆場合循。漫圖2綁-1型機(jī)械顫手的贈(zèng)整體虎機(jī)械搖結(jié)構(gòu)怪2.及1胞機(jī)械雅手的攤座標(biāo)敬型式做與自與由度揉按機(jī)我械手案手臂檔的不沙同運(yùn)如動(dòng)形披式及吊其組漏合情嬌況,擊其座殖標(biāo)型偵式可好分為慈直角平座標(biāo)各式、筒圓柱炕座標(biāo)跡式、匹球座駱標(biāo)式鞭和關(guān)咸節(jié)式爽。由談?dòng)诒境鯔C(jī)械殲手在渾上下狐料時(shí)假手臂巖具有敞升降春、收舊縮及琴回轉(zhuǎn)貪運(yùn)動(dòng)胞,因溜此,悶采用豈圓柱拖座標(biāo)鉆型式冶。相久應(yīng)的澤機(jī)械似手具龍有三那個(gè)自袍由度廢,為紛了彌脅補(bǔ)升尤降運(yùn)折動(dòng)行摸程較叉小的乏缺點(diǎn)白,增湯加手咳臂擺蝦動(dòng)機(jī)背構(gòu),誤從而憤增加?xùn)|一個(gè)戲手臂惱上下島擺動(dòng)白的自粒由度埋。(場如圖敞2-誘2所郵示)葡圖瞎2-權(quán)2巾機(jī)配械手不的運(yùn)豆動(dòng)示葵意圖罪2.逢2完機(jī)械從手的快手部既結(jié)構(gòu)銀方案竿設(shè)計(jì)梢為了塘使機(jī)痰械手佛的通彎用性卡更強(qiáng)蛾,把錄機(jī)械譜手的慧手部全結(jié)構(gòu)把設(shè)計(jì)的成可冶更換串結(jié)構(gòu)廚,當(dāng)竟工件景是棒圣料時(shí)乳,使印用夾摧持式周手部繭;當(dāng)行工件診是板下料時(shí)雙,使跟用氣碎流負(fù)綱壓式茅吸盤嘆。材2.償3慈機(jī)械股手的賢手腕員結(jié)構(gòu)奸方案押設(shè)計(jì)煌考慮級(jí)到機(jī)乘械手喘的通益用性欠,同爛時(shí)由遙于被輪抓取拾工件碑是水米平放欺置,攻因此洞手腕怠必須滾設(shè)有棒回轉(zhuǎn)鼻運(yùn)動(dòng)并才可標(biāo)滿足鍛工作販的要全求。禁因此俊,手叔腕設(shè)仇計(jì)成估回轉(zhuǎn)娃結(jié)構(gòu)慣,實(shí)慮現(xiàn)手遼腕回掉轉(zhuǎn)運(yùn)斤動(dòng)的粘機(jī)構(gòu)怒為回居轉(zhuǎn)氣豬缸。奇2.筒4高機(jī)械嶄手的綠手臂蝦結(jié)構(gòu)塔方案率設(shè)計(jì)本按照嚼抓取秧工件序的要爽求,漁本機(jī)顫械手挪的手簡臂有枯三個(gè)棍自由隔度,墨即手睛臂的袋伸縮顆、左安右回飛轉(zhuǎn)和甚降(誠或俯符仰)不運(yùn)動(dòng)件。手怒臂的辦回轉(zhuǎn)搖和升尾降運(yùn)獄動(dòng)是牧通過級(jí)立柱勁來實(shí)餡現(xiàn)的管,立障柱的就橫向麥移動(dòng)嚷即為親手臂撤的橫阻移。洽手臂赴的各厘種運(yùn)穗動(dòng)由電氣缸槍來實(shí)傅現(xiàn)。際2.谷5食機(jī)械枯手的婆驅(qū)動(dòng)慨方案焰設(shè)計(jì)敬由于傳氣壓姻傳動(dòng)亭系統(tǒng)磁的動(dòng)揀作迅魂速,趟反應(yīng)目靈敏撞,阻影力損卸失和卡泄漏若較小鮮,成攜本低母廉因悉此本春機(jī)械痛手采類用氣畝壓傳黎動(dòng)方爪式。絡(luò)2.虛6挨機(jī)械愁手的踢控制仿方案譜設(shè)計(jì)職考慮獅到機(jī)聰械手朽的通布用性隸,同益時(shí)使物用點(diǎn)年位控恨制,富因此思我們諸采用株可編促程序賠控制卸器(棕PL轉(zhuǎn)C)興對機(jī)罷械手蜓進(jìn)行婚控制稠。當(dāng)發(fā)機(jī)械勝手的濃動(dòng)作蔬流程堤改變腰時(shí),路只需盤改變薦PL翁C程估序即振可實(shí)魔現(xiàn),就非常寶方便海快捷推。沫2.闊7股機(jī)諸械手效的主陣要技碌術(shù)參殼數(shù)=1\*CHINESENUM3密一裂.機(jī)拾械手矛的最則大抓沸重是吼其規(guī)停格的富主參癥數(shù),個(gè)由于交是采談?dòng)脷庾趧?dòng)方魯式驅(qū)蟲動(dòng),剛因此抽考慮命抓取奶的物串體不旗應(yīng)該瞧太重紹,查發(fā)閱相際關(guān)機(jī)閘械手商的設(shè)槍計(jì)參錦數(shù),燕結(jié)合躺工業(yè)陷生產(chǎn)術(shù)的實(shí)迅際情述況,胸本設(shè)妖計(jì)設(shè)復(fù)計(jì)抓踩取的溜工件儲(chǔ)質(zhì)量三為5窗公斤流。=2\*CHINESENUM3俯二專.基柴本參娘數(shù)運(yùn)伏動(dòng)速牛度是吧機(jī)械課手主歌要的英基本考參數(shù)誤。操迅作節(jié)丹拍對踏機(jī)械荒手速三度提樂出了映要求適,設(shè)碰計(jì)速聽度過厲低限血制了嚇?biāo)姆晔褂美醴秶鷿?。嫁(如證圖2懸-3促所示滋)觸而影取響機(jī)婆械手浸動(dòng)作閘快慢抄的主股要因國素是畫手臂載伸縮索及回毛轉(zhuǎn)的歉速度柔。該謝機(jī)械驗(yàn)手最窄大移糟動(dòng)速晉度設(shè)你計(jì)為累。最昏大回蔬轉(zhuǎn)速搜度設(shè)帳計(jì)為軋。平侄均移孤動(dòng)速鉆度為千。平鐘均回酸轉(zhuǎn)速件度為咳。機(jī)寄械手新動(dòng)作衰時(shí)有邊啟動(dòng)糠、停桑止過竟程的戲加、私減速婦度存謝在,誠用速墳度一小行程之曲線劃來說暮明速葵度特艙性較悅為全抽面,瓶因?yàn)閴K平均爸速度插與行魚程有觸關(guān),掃故用怠平均桌速度揭表示練速度枯的快乒慢更艷為符勤合速集度特恐性。揪除了巡運(yùn)動(dòng)裳速度友以外岡,手名臂設(shè)丟計(jì)的元基本耍參數(shù)返還有晝伸縮似行程罷和工私作半非徑。債大部唐分機(jī)抹械手寇設(shè)計(jì)茫成相菜當(dāng)于緒人工鋸坐著悟或站桿著且究略有側(cè)走動(dòng)嚷操作撓的空培間。猶過大艷的伸附縮行疤程和毛工作贈(zèng)半徑飲,必稻然帶篇來偏贊重力渡矩增研大而豈剛性欺降低森。在雁這種微情況當(dāng)下宜姓采用慈自動(dòng)裙傳送溉裝置居為好老。根犯據(jù)統(tǒng)智計(jì)和充比較陣,該糠機(jī)械嚷手手剛臂的糟伸縮賤行程債定為仇60直0m瞞m科,最鄭大工葡作半饒徑約咳為丟。手多臂升撿降行殖程定載為未。定攜位精抗度也憂是基叛本參蹈數(shù)之管一。忌該機(jī)環(huán)械手慈的定何位精尸度為項(xiàng)。=3\*CHINESENUM3照三綢.鄙用途順:輩用于舞自動(dòng)我輸送團(tuán)線的謊上下梅料。=4\*CHINESENUM3摘四樓.眨設(shè)計(jì)抽技術(shù)餅參數(shù)暖:嶄1、倘抓重稈脂月?lián)朴[啞陡這來依侄的沉副庫雅紅育式泉2、腫自由桐度數(shù)遺刺杏飾飯長掃脹迅慮牌困逮鄰噴剩副4個(gè)阻自由抗度賀3、樸座標(biāo)測型式始咬辯劍甩煌羽園半蘿殘妖者繭匙感餅圓柱坦座標(biāo)堡4、仔最大慧工作闖半徑藏償抱貝趕溝箏爭那紹限痰介敬覽5、舉手臂撕最大兵中心風(fēng)高委勤崗毀衣此嗽師白辟肯嫩經(jīng)芒6、也手臂凍運(yùn)動(dòng)薪參數(shù)遞伸縮臣行程洞伸縮炊速度跟升降違行程記升降交速度岡回轉(zhuǎn)抵范圍冬回乘轉(zhuǎn)速狐度勁7、蛙手腕筋運(yùn)動(dòng)醒參數(shù)鏟墊攪撲鞠奸參絞沈之災(zāi)律慘震睬回轉(zhuǎn)紀(jì)范圍污雪回轉(zhuǎn)筐速度窩8、奶手指盒夾持援范圍投哀課蓋丙櫻婚殃抓統(tǒng)本箱介膏壘棒料俊:止9、垮定位篇方式態(tài)欲騾茂欄儲(chǔ)享刮很侄輩程撿雙犧朗法行程稍開關(guān)聲或可茄調(diào)機(jī)醒械擋四塊等腹10喬、定醉位精河度賀李略把爛秩薯盡東僅宿異葛少顫濁11紗、驅(qū)憐動(dòng)方簡式侍箏講醬久斷圣合飽紡鄭考君更副延氣壓撞傳動(dòng)瘋12睡、控搬制方不式排餡些龍螞跑診暖適丙字援津揉劫司點(diǎn)位眾程序慨控制腥(采單用P致LC鹿)恰圖2疤-3米機(jī)械襯手的度工作蘋范圍廁第三補(bǔ)章耕手?jǐn)_部結(jié)典構(gòu)設(shè)疏計(jì)臟3.傾1另夾持完式手橡部結(jié)柱構(gòu)允夾持托式手豐部結(jié)南構(gòu)由士手指駁(或應(yīng)手爪鏟)和礦傳力極機(jī)構(gòu)女所組辱成。鋒其傳套力結(jié)愧構(gòu)形抽式比習(xí)較多誤,如振滑槽六杠桿喝式、踩斜楔或杠桿河式、捉齒輪庭齒條規(guī)式、鄭彈簧漫杠桿眉式等礦。膀3.獲1.拐1狠手指府的形示狀和羞分類云夾持哪式是盤最常陣見的欠一種現(xiàn),其評(píng)中常天用的灑有兩珠指式裙、多議指式穴和雙也手雙仁指式叮:按駛手指攻夾持租工件欄的部裁位又抖可分劍為內(nèi)動(dòng)卡式俊(或鋒內(nèi)漲汪式)暢和外坡夾式滅兩種霜:按嚷模仿戶人手賭手指咽的動(dòng)盾作,恨手指科可分槽為一密支點(diǎn)樹回轉(zhuǎn)六型,冰二支炭點(diǎn)回送轉(zhuǎn)型收和移務(wù)動(dòng)型采(或樣稱直狼進(jìn)型周),震其中雁以二洗支點(diǎn)戒回轉(zhuǎn)很型為螺基本位型式蘿。當(dāng)于二支古點(diǎn)回謊轉(zhuǎn)型軋手指略的兩欠個(gè)回刮轉(zhuǎn)支努點(diǎn)的約距離閘縮小途到無甜窮小艇時(shí),爺就變?nèi)闪朔恢键c(diǎn)回脖轉(zhuǎn)型秋手指爸;同尋理,銳當(dāng)二昆支點(diǎn)遼回轉(zhuǎn)單型手椒指的內(nèi)手指知長度帖變成川無窮錫長時(shí)臣,就針成為現(xiàn)移動(dòng)吉型。遷回轉(zhuǎn)榮型手日指開塞閉角膨較小纏,結(jié)狗構(gòu)簡縫單,率制造票容易中,應(yīng)旬用廣贏泛。偉移動(dòng)數(shù)型應(yīng)抓用較肢少,母其結(jié)哀構(gòu)比口較復(fù)考雜龐報(bào)大,戒當(dāng)移永動(dòng)型積手指區(qū)夾持況直徑票變化召的零邪件時(shí)垃不影滲響其攀軸心優(yōu)的位怠置,愈能適防應(yīng)不召同直敵徑的源工件她。冊3.蘆1.阻2環(huán)設(shè)計(jì)毅時(shí)考雅慮的貴幾個(gè)淺問題此(一于)具冷有足題夠的膨握力泄(即夢夾緊牢力)玻在確憐定手筑指的磁握力稍時(shí),散除考母慮工員件重艇量外激,還垂應(yīng)考階慮在開傳送底或操努作過蛋程中額所產(chǎn)書生的附慣性竊力和該振動(dòng)舌,以撞保證票工件砌不致厚產(chǎn)生柏松動(dòng)書或脫廊落。佛(二而)手責(zé)指間名應(yīng)具啟有一獸定的熱開閉索角療兩手紫指張旅開與惹閉合妻的兩雀個(gè)極燈限位茫置所家夾的癥角度干稱為壓手指雜的開擋閉角最。手超指的絕開閉摩角應(yīng)渣保證敏工件測能順籌利進(jìn)客入或消脫開域,若縮夾持罰不同抽直徑飛的工境件,敢應(yīng)按踢最大個(gè)直徑肥的工活件考芝慮。全對于露移動(dòng)揪型手誤指只準(zhǔn)有開炮閉幅啄度的驕要求王。系(三羨)保懲證工膠件準(zhǔn)姑確定五位澡為使租手指寨和被選夾持毫工件曲保持羽準(zhǔn)確憂的相盆對位賊置,慘必須億根據(jù)塞被抓慮取工椅件的匠形狀泰,選別擇相式應(yīng)的暴手指跟形狀攻。例儀如圓范柱形盲工件玻采用黑帶甜“酸V壤”番形面子的手牧指,檔以便字自動(dòng)普定心擺。繁(四徹)具柄有足惰夠的倦強(qiáng)度留和剛墾度崖此處恐省略輛

N通NN屋NN毯NN忙NN欄NN園N字或。如憲需脂要完鉤整說攻明書佛和C固AD繼圖紙?zhí)椎?分請聯(lián)偷系頂扣扣抬:二楊五一蟻一三狗三四嫌零八睜另悄提供狡全暑套機(jī)霧械畢議業(yè)設(shè)憐計(jì)下貸載!塊1、限夾貌緊定創(chuàng)時(shí)器攏:T村1,至定時(shí)紫5s畢倉柿2屬、摘放松朵定時(shí)共器:誦T2扯,定擦?xí)r5微s雅踐3融、轎自動(dòng)發(fā)方式濃標(biāo)志崗:M緣0.哨0仿級(jí)尚4抗、逝單動(dòng)累方式功標(biāo)志槍:M高0.辭1胃準(zhǔn)糊健5昌、卵手動(dòng)雹方式周標(biāo)志珠:M墳0.辜2喬拾類粘副6、襯結(jié)牢束標(biāo)斑志:耗M0憶.5亦7.蹦3.連4旬瘡梯形老圖設(shè)蛇計(jì)汗根據(jù)釣機(jī)械竭手的倚邏輯歪時(shí)序佳圖及示1/妙0騎分配貓,可噴以畫糧出控壇制梯四形圖誼。選控制深梯形冰圖可脾分為乳子程理序部禍分和攝主程紐序部稈分。貢子程窩序部信分包猴括:賤自動(dòng)躺方式遵控制屠梯形物圖睜(7鐮-2鴨)喘和手撤動(dòng)方架式控餐制稅梯形季圖誰(7付-3情)會(huì)。倍自動(dòng)壯控制碰方式彈梯形狗圖境如下?lián)埽核D7狠-2捕自動(dòng)賤方式欣控制慣梯形符圖位2.洪手動(dòng)梯控制捧方式的梯形胞圖

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