過程控制課程設(shè)計(jì)工業(yè)被控過程建模與控制器參數(shù)的工程整定

工業(yè)被控過程建模與控制器參數(shù)的工程整定1選題背景和設(shè)計(jì)任務(wù)1.1選題背景過程控制是自動(dòng)技術(shù)的重要應(yīng)用領(lǐng)域，它是指對液位、溫度、流量等過程變量進(jìn)行控制，在冶金、機(jī)械、化工、電力等方面得到了廣泛應(yīng)用。尤其是液位控制技術(shù)在現(xiàn)實(shí)生活、生產(chǎn)中發(fā)揮了重要作用。鍋爐汽包液位的控制，如果鍋爐內(nèi)液位過低，會(huì)使鍋爐過熱，可能發(fā)生事故。在這些生產(chǎn)領(lǐng)域里，基本上都是勞動(dòng)強(qiáng)度大或者操作有一定危險(xiǎn)性的工作性質(zhì)，極容易出現(xiàn)操作失誤，引起事故，造成廠家的的損失?？梢?，在實(shí)際生產(chǎn)中，液位控制的準(zhǔn)確程度和控制效果直接影響到工廠的生產(chǎn)成本、經(jīng)濟(jì)效益甚至設(shè)備的安全系數(shù)。所以，為了保證安全條件、方便操作，就必須研究開發(fā)先進(jìn)的液位控制方法和策略。由于工業(yè)生產(chǎn)過程復(fù)雜多樣，因此，在設(shè)計(jì)工業(yè)生產(chǎn)過程控制系統(tǒng)時(shí)，首先必須花大量的時(shí)間和精力去了解該工業(yè)生產(chǎn)過程的基本原理、操作過程和過程特性，這是設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)一個(gè)工業(yè)生產(chǎn)過程的首要條件。要實(shí)現(xiàn)過程自動(dòng)控制，還需要對整個(gè)工業(yè)生產(chǎn)過程的物料流、能源流和生產(chǎn)過程中的有關(guān)狀態(tài)進(jìn)行準(zhǔn)確的測量和計(jì)量。根據(jù)測量得到的數(shù)據(jù)和信息，用生產(chǎn)過程工藝和控制理論知識來管理和控制該生產(chǎn)過程。MBATLA軟件是一款進(jìn)行高效工程計(jì)算、數(shù)據(jù)分析與可視化編程、系統(tǒng)仿真、科學(xué)和工程繪圖等功能強(qiáng)大的優(yōu)秀軟件。能夠用于系統(tǒng)建模和仿真，方便用于系統(tǒng)參數(shù)整定。1.2設(shè)計(jì)任務(wù)工業(yè)生產(chǎn)過程的擾動(dòng)作用使得生產(chǎn)過程操作不穩(wěn)定，從而影響工廠生產(chǎn)過程的經(jīng)濟(jì)效益。過程控制的任務(wù)就是使生產(chǎn)過程達(dá)到安全、平穩(wěn)、優(yōu)質(zhì)、高效。作為自動(dòng)化最根本的目標(biāo)應(yīng)是使生產(chǎn)過程安全并平穩(wěn)的運(yùn)行。本課程設(shè)計(jì)是工業(yè)被控過程建模與控制器參數(shù)的工程整定，主要是針對單容儲(chǔ)液槽的水位平衡進(jìn)行機(jī)理建模。本設(shè)計(jì)要求完成如下兩個(gè)大的設(shè)計(jì)任務(wù)，分別是：1）對某一工程對象進(jìn)行機(jī)理建模，應(yīng)用MATLAB軟件對給定的工程數(shù)據(jù)進(jìn)行工程測試建模。2）對所建立的被控對象（廣義）數(shù)學(xué)模型，應(yīng)用MATLAB軟件，建立閉環(huán)控制系統(tǒng)模型，并進(jìn)行工程整定的仿真。最終給出仿真結(jié)果和結(jié)論。2設(shè)計(jì)方案2.1建模的一般方法建立被控過程數(shù)學(xué)模型的方法一般有：機(jī)理建模、試驗(yàn)建模、混合建模。機(jī)理建模是根據(jù)對象或是生產(chǎn)過程的內(nèi)部機(jī)理，寫出各種有關(guān)的平衡方程，如物料平衡方程、能量平衡方程、動(dòng)量平衡方程以及某些設(shè)備方程、化學(xué)反應(yīng)定律等，從而得到對象的數(shù)學(xué)模型。這類模型通常稱為機(jī)理模型。這種方法建立的模型的最大優(yōu)點(diǎn)是具有非常明顯的物理意義，模型具有很大的適應(yīng)性，便于模型參數(shù)的調(diào)整。遼試驗(yàn)黃建模引是在蘿機(jī)理熊建模悲難以鴉建立都的情帽況下婦，可姜以采攻用試光驗(yàn)建俱模的挖方法績得到?jīng)]對象唱的數(shù)塞學(xué)模幸型。請?jiān)囼?yàn)刺建模你針對溪所要塑研究觀的對斜象，微人為絕地施尖加一宰個(gè)輸很入作旨用，浴然后愛用儀叫表記特錄表堪征對答象特純性的順物理創(chuàng)量隨嗽著時(shí)釣間變柄化的淡規(guī)律自，得袋到一逃系列酬的試呈驗(yàn)數(shù)舌據(jù)或圍者是怖曲線恐。通著過對期曲線課的分棟析獲蛋得必包要的膝規(guī)律漁信息悉。釣混合充建模般將機(jī)普理建柏模和守試驗(yàn)扮建?；锝Y(jié)合叨起來粒就是勞混合埋建模裙?；祚Y合建何模是豪一種肅比較穗實(shí)用喪的方磚法，辨它先踩由機(jī)獨(dú)理分千析的疾方法緩提出貴數(shù)學(xué)寧結(jié)構(gòu)爐模式肌，然盆后對荷其中頭某些嬌未知編的或箱不確攀定的借參數(shù)忌利用冬試驗(yàn)選的方粒法予連以確蠟定。扯2.愧2脹控制識體統(tǒng)扒參數(shù)殼的印工程額整定抬方法場一：姿經(jīng)驗(yàn)漿法：覆根據(jù)詳經(jīng)驗(yàn)襖和先揚(yáng)驗(yàn)知弊識確矛定一制組參勺數(shù)，唇然后其根據(jù)爸各參短數(shù)的忽影響溝，調(diào)鼠整參旱數(shù)，兄直至搭滿意肯為止?jié)?。由圈于我旅們?jīng)常驗(yàn)和勸先驗(yàn)盡知識環(huán)不足嬸，所尤以本緒次設(shè)閑計(jì)中潑不使匯用此烏方法進(jìn)。脾方法材二：粱臨界去比例栽度（功帶）帳法：忍比例饅度（榆帶）料δ(孩%)衣：本與比異例系公數(shù)耗Kc悼成反廚比關(guān)迷系。澇這種出整定呀方法爐是在畝閉環(huán)焦情況正下進(jìn)臨行的刻。設(shè)摘TI倡=∞曠，帽TD寄=0雷，使緣控制傍器工各作在困純比勤例，票使系愉統(tǒng)的序輸出毒響應(yīng)把情況夕下，業(yè)將比酒例帶冶由大獎(jiǎng)逐漸節(jié)變小飼(競對應(yīng)窄的比惕例系萄數(shù)田Kc停由小吳逐漸傅變大穩(wěn))槽呈現(xiàn)曲等幅壞振蕩遲。睛等幅耕震蕩每的波得形及蝦相關(guān)耕參數(shù)槳的獲光取如參圖2守.1單所示賭：矛圖2乒.1攪等郊幅震墓蕩波籍形圖他臨界激比例敢度法緊整定嗚經(jīng)驗(yàn)埋公式景如表浴1所揪示特，修最后術(shù)對參肌數(shù)進(jìn)池行微眾調(diào)，許直到御動(dòng)態(tài)痕過程何滿意格為止等。浩表1泛義臨界鬼比例遠(yuǎn)度法聽整定蠢經(jīng)驗(yàn)攻公式細(xì)δ劑T不i貓(S停)蘋T耗d宣(S頓)羊P末2估δ撈S屑PI將2.抱2竹δ頃S膛T擺S夠/1刺.2遍PI堂D稱1.贊6碧δ薪S省0.殖5T賣S唉0.室12滴5T秒S低方法幫三委：懼衰減齊曲線工法：頁在閉薄環(huán)系抗統(tǒng)中央，先援把控織制器澇設(shè)置紐為純龜比例富作用歡，然帝后把描比待例帶活由大錘逐漸莊減小揀(美對應(yīng)個(gè)的比樣例系致數(shù)扎Kc多由小女逐漸跑變大鈴)孤，加五階躍壺?cái)_動(dòng)西觀察柳輸出本響應(yīng)耀的衰叮減過扛程，騎直至屑出現(xiàn)饞4:焦1弊衰減峽過程受為止疑，如淚圖2鏡.2昏所示祥。逼圖2辟.2村加階蝴躍擾夏動(dòng)的孔輸出芹曲線鋸這時(shí)茫的比墾例帶過稱為目4:重1膠衰減接比例勇帶，肢用事δ翅S皂表示邪之。粘相鄰怪兩波炭峰間辣的距劈離稱耕為衰代減周指期努T候S斷，撞記錄握δ尊S橋和歪T勾S瞞。遮按表不2所色示握經(jīng)驗(yàn)鏟公式努整定完。利最后誦對參現(xiàn)數(shù)進(jìn)壺行微核調(diào)，置直到重動(dòng)態(tài)膽過程良滿意嘉為止煌。甲表2玩衰減拉曲線塌法相況關(guān)參木數(shù)的耗整定吹δ躺（%圣）攏(S寨)藍(lán)(S猶)爆P奏PI騰1.域2咱0.息5浙PI繳D顧0.滅8筋0.菌3殘0.毅1見方法日四譯：舒響應(yīng)昌曲線弟法擦：卻其控在制原療理圖但如圖窯2.繞3所瘡示。應(yīng)圖2婦.3煤響塞應(yīng)曲襪線法積控制碼原理維圖聾令控起制器陜的輸興出為師幅度菊為來x0錯(cuò),定的階詳躍信忙號，扇則對掩象經(jīng)喂測量粥變送視器后吹的輸雞出船Y違（拳t咸），承寫由該叮圖可游確定睜τ倡、悅T饑和伐Kc葉。萄相關(guān)恒參數(shù)送的確絡(luò)定如搏圖2可.4乘所示碗。盆圖2丑.4房輸憑出波收形及容相關(guān)系參數(shù)逐的確擠定陸通過當(dāng)下式節(jié)將比姥例系玻數(shù)轉(zhuǎn)螞化為綁比例灑度：挖利用筍表奸3續(xù)所示塌的經(jīng)描驗(yàn)公醬式，械就可夕計(jì)算徑出對葡應(yīng)于授衰減望率為腿4:不1塘?xí)r控盒制器籠的相貫關(guān)參御數(shù)。賽表3脂響應(yīng)存曲線各法相淋關(guān)參駕數(shù)整斤定的六經(jīng)驗(yàn)瓶公式誦2.眾3最幸佳方磨案詠單容桶水箱飾液位挖控制舉系統(tǒng)偏主要玉是實(shí)欠現(xiàn)對氧液位惠的控蠢制，著單容送水箱搬有兩厚個(gè)可撫以控茶制的眼變量景，一位個(gè)進(jìn)解水口排的流糕量，沙另一狐個(gè)是趁出水悟口的梯流量榮。通具過容通積與般流量蛾的平病橫方筑程很兇容易見建立致數(shù)學(xué)怨模型蜘。所貪以被素控制翅過程器建模攜采用翼機(jī)理垂建模愧。郊參數(shù)者整定判可以痰選用騾的方芹法也熄較多餓在本炎設(shè)計(jì)混中采愈用臨拿界比宇例度奶法進(jìn)蹤行整桂定。然跟其當(dāng)它的銹方法耳相比吉較，陵臨界嫌比例攀度法栽簡單曉快捷曉，所產(chǎn)以可魂以采籠用臨薪界比陸例度青法進(jìn)惕行整竿定。娘3敵單容復(fù)水箱品液位券控制響系統(tǒng)貿(mào)建模的3.堂1被紫控對艱象仗的解穩(wěn)析忘本設(shè)薯計(jì)探茂討的請是單法容水旅箱的鈴液位飲控制格問題患。為娘了能浪更好例的選縣取控扮制方紋法和花參數(shù)怕，有職必要絡(luò)知道受被控炊對象皮—蠶上水際箱的減結(jié)構(gòu)較和特嫩性。劇由圖改3.鑰1所堡示可景以知太道，儀單容虧水箱兆的流魚量特暢性：算水箱鍛的出己水量政與水袖壓有餓關(guān)，瑞而水壺壓又吊與水泳位高襯度近編乎成涌正比傭。這被樣，恨當(dāng)水轉(zhuǎn)箱水弓位升跟高時(shí)濱，其迷出水判量也米在不表斷增適大。研所以陣，若吉閥塵開度豆適當(dāng)疲，在幸不溢櫻出的莖情況主下，糾當(dāng)水電箱的禍進(jìn)水駐量恒險(xiǎn)定不組變時(shí)飼，水羊位的財(cái)上升穗速度掌將逐橫漸變義慢，酷最終爺達(dá)到招平衡資。由復(fù)此可刺見，蘿單容太水箱仇系統(tǒng)犯是一孫個(gè)自鳥衡系江統(tǒng)。衫圖3娘.1炸單碎容水漠箱結(jié)去構(gòu)圖市3.難2慨單容巷水箱憲的沾建模店這里獲研究匹的被歲控對爐象只熟有一也個(gè)，桶那就宣是單短容水佳箱（嗚圖2萄-1釘）。逆要對磚該對才象進(jìn)裁行較作好的沈計(jì)算描機(jī)控嘆制，冒有必顯要建日立被困控對蝴象的者數(shù)學(xué)崖模型吵。正棗如前液面提誦到的眾，單拾容水霧箱是狠一個(gè)秀自衡門系統(tǒng)蛇。根狠據(jù)它眾的這昂一特伸性，遲我們丹可以晶用階絞躍響岔應(yīng)測泰試法禾進(jìn)行嚴(yán)建?？p。晴如圖進(jìn)2-岔1，元設(shè)水客箱的求進(jìn)水光量為燭Q1莫，出鈴水量仿為Q簽2，犯水箱鹿的液各面高菜度為醬h，括出水稠閥V裙2固覆定于陳某一門開度距值。洞若Q僑1作診為被貴控對字象的事輸入欠變量針，h堅(jiān)為其某輸出志變量鉤，則龜該被棚控對蠻象的已數(shù)學(xué)誦模型罷就是撤h與鼓Q1割之鼠間的華數(shù)學(xué)院表達(dá)食式。紀(jì)根據(jù)連動(dòng)態(tài)辨物料煎平衡偽關(guān)系亮有受壓瞇積旅富厭旺廚（利2-友1）仙將式味（2齒-1鋼）表武示為蓮增量腿形式狹鋪型勉道幻茄覺（續(xù)2-政2）痰式中黃，西、件、半——持分別見為偏精離某趨一平巨衡狀洪態(tài)駁、雖、吐的增貼量；海C砌——螺水箱理底面映積。浩概在液靜態(tài)擦?xí)r，揚(yáng)=君；盒=0柴；當(dāng)醬發(fā)生步變化蝴時(shí)，性液位滿h隨幅之變減化，析閥控處的具靜壓汽也隨甚之變艇化，爭也必舞然發(fā)充生變齡化。純由流紅體力摧學(xué)可梁知，欣流體懇在紊靠流情新況下待，液猴位h陷與流隊(duì)量之脾間為片非線千性關(guān)眾系。瓜但為否簡化磁起見早，經(jīng)木線性成化處百理，岡則可夢近似謙認(rèn)為影與設(shè)成正檢比，讀而與蝦閥恒的阻銷力銳成反后比，妨即停售狂或幻攀篇丟羨膊圾撐殘燦極（喝2-傷3）虧式中罵，圓為閥天的阻察力，船稱為達(dá)液阻接。予將式貫（2毀-3闖）代群入式湯（2豈-2峽）可線得爆何甘鄙鉛脅抗古方烤（家2-施4）臟在零蠟初始無條件絮下，持對上壺式求寸拉氏抱變換糞，得噸：首谷粉云歉噴燃鼓杜（2抽-5怒）璃式中疑，T鏟=R憂2C奉為水皆箱的翼時(shí)間隸常數(shù)登（注弱意：逐閥V來2的壩開度艇大小披會(huì)影寧響到腿水箱成的時(shí)澤間常毛數(shù)）渠，K撥=R并2為裝過程浴的放關(guān)大倍萬數(shù)。抖令輸洲入流帆量范=林，模為常借量，祥則輸右出液敵位的覺高度遮為：懂招談芽犯習(xí)品唇掘(敲2-番6)齡即津桿皮局寬斷預(yù)券強(qiáng)混食烘最圣勞滾（2梳-7寇）襯當(dāng)t財(cái)時(shí)，召因敗而有誓襖較克另波誘斜（寫2-嗽8）跡虎騎姿當(dāng)t網(wǎng)=T愿時(shí)，息則有詳示汗（馳2-涼9）福3.交3疑實(shí)驗(yàn)撐法建我模建實(shí)驗(yàn)趨法建蔬模是淡工具障工業(yè)羅過程決中輸材入、債輸出惹的實(shí)魂測數(shù)泉據(jù)進(jìn)尚行的功某種嫁數(shù)學(xué)盤處理虜后得州到臨數(shù)學(xué)烈模型吸的建蓋模方母法。琴根據(jù)搖給被吹控過餅程施詳加的醫(yī)激勵(lì)男信號忽和數(shù)鞏據(jù)分辨析方?jīng)r法的侮不同搖，主箭要有跑如下職方法碎：宣時(shí)域盟方法稻頻域病方法棚統(tǒng)計(jì)爐相關(guān)腸法炕本次膛設(shè)計(jì)霧中使媽用的孤是時(shí)撞域發(fā)鳴中的熔階躍覺響應(yīng)底曲線老法：揀對處叮于開把環(huán)、道穩(wěn)態(tài)文被控卵過程揀，使到其輸篩入作記階躍廁變化則，測連得被丈控過膠程的秘階躍免響應(yīng)虹曲線賺，求組出被撤控過殲程輸擠入與追輸出郊之間紙的動(dòng)巨態(tài)數(shù)講學(xué)關(guān)善系怎——艷傳遞筑函數(shù)剝。扁要確刻定被效控對歐象的制傳遞幻函數(shù)蔬，可糟以分街兩步崖來做尿：螞確定預(yù)傳遞藥函數(shù)臨的形瘡式雄一般端確定場傳遞放函數(shù)犧的形挑式要院根據(jù)背被控推過程嘩的先術(shù)驗(yàn)知遣識、恐簡歷釀數(shù)學(xué)赴模型嗓的目面的及糟對模勢型的抬準(zhǔn)確爛性要半求拉智起選慢擇。污在滿季足精帽度的紀(jì)情況被下，嘉盡量宣選擇乳低階中形式猴。本需次設(shè)敗計(jì)中畝使用素一階何模型敢即可睬。素確定暴模型攀參數(shù)蠟根據(jù)盲階躍立響應(yīng)鄰曲線織，求竊出模蕉型參損數(shù)。拳對于炸一階直模型多，此致次用經(jīng)切線球法來藥確定帝。庭實(shí)際記生產(chǎn)游過程宮的階扁躍響單應(yīng)曲拆線呈巾現(xiàn)如婦圖2億所示皆的S隨型曲侄線是濟(jì)最常驢見的暖。用筒切線逼法確頸定一典階慣酒性加陰純滯芬后的孔特征驢參數(shù)乒方法困如下士。磚圖3針.2踐切線液法確確定一么階慣脖性加詞純滯事后的么特征個(gè)參數(shù)棋在此與曲線待的拐撿點(diǎn)D裂處做養(yǎng)一切獻(xiàn)線，四它與缸時(shí)間視軸交歐于B剖點(diǎn)，捧與響幼應(yīng)穩(wěn)殼態(tài)值揪漸近秤線交強(qiáng)于A理點(diǎn)。模圖2防中的他OB喂即為娛對象爺?shù)臏潞髸r(shí)伶間煮τ移，B祖C為學(xué)對象勵(lì)的時(shí)森間常品數(shù)T芹。蠻4蠢控制螺系統(tǒng)央的工塊業(yè)整偶定約4.恨1廣槍義對割象的漢階躍登響應(yīng)示曲線章控制璃系統(tǒng)愛的參認(rèn)數(shù)整壤定可騰以用畢MA蜓TL訊AB連仿真哈之后污，進(jìn)濫行數(shù)議據(jù)分樂析實(shí)總現(xiàn)。弱按照款表井4脅給出微的廣宗義被堪控生綁產(chǎn)過判程的蜂單位川階躍喉輸入逝下的岔輸出伏數(shù)據(jù)凳，要積求應(yīng)鵲用M頓AT萄LA思B軟縱件繪晶制出創(chuàng)其響顧應(yīng)曲徐線。丟表4奸單位譜階躍翼輸入農(nóng)下的史輸出酷數(shù)據(jù)像t(飛s)訂0鋼10倘20管40坊60宮80東10銅0聞14坦0功y杜0許0撿0.龍2柄0.云8壤2坐3.慰6目5.任4科8.沙8菌t(胳s)跪18犁0鞏25喝0夾30損0滅40冊0荒50迅0態(tài)60戚0座y銜11榮.8捉14圓.4怪16饑.6欄18慣.4刃19干.2固19祥.6仇由M急AT炎LA氏B繪新出的淋圖像舟如圖曠4.雖1所遼示裁圖4母.1鋸單位杰階躍卻輸入割下的申輸出恰響應(yīng)捆曲線紀(jì)由式庸，結(jié)拖合圖早形可甘得：碰4.炒2鈴數(shù)繪學(xué)模癥型的牙參數(shù)嶼確定暖由上納分析漁數(shù)學(xué)萍模型渣的參授數(shù)的響確定傲用切隙線法濱，由岸MA勉TL周AN夸仿真遍等到勇的切用線如休圖丈4.漸2所懇示。仁圖4混.2雅響應(yīng)勺曲線再的切企線圖妻由圖被中所周標(biāo)參催數(shù)值衫可以森近似絨得到采τ激=3片3s辜,T再=2捷36卡s，暑又有濱前所名得廣司義對量象的鑰傳遞秀函數(shù)銅如下也：井將在τ居、T猾的數(shù)亭值代非入式制中可顫以得稱到廣泉義對警象的乎數(shù)學(xué)想傳遞碌函數(shù)鑄為：駱4.豈3鐵控制掘器聚參數(shù)弱的悲工程素整定膽運(yùn)行急MA選TL斯AB皺，設(shè)鄭計(jì)系描統(tǒng)結(jié)心構(gòu)，映通過礙MA秒TL攀AB趨的仍si笨mu閃li猾nk滿模塊妖畫出海仿真望結(jié)構(gòu)磨圖，星然后走設(shè)定拿仿真攻時(shí)間津?yàn)?吩00絨s，貢積分身微分辜環(huán)節(jié)青設(shè)置叮為零衣，輸閘入傳決函和衛(wèi)延遲膏模塊候的參茶數(shù)，圖之后非進(jìn)行濤調(diào)試攤仿真使，仿芹真結(jié)鹽構(gòu)圖惠如圖騰4.妥3所德示。勾圖4雪.3葵系游統(tǒng)仿迷真圖厲本次賀設(shè)計(jì)朽采用須臨界納比例話度（滋帶）雄法糖。學(xué)比例漠度（批帶）酸δ廉(%姑)塑與比摩例系普數(shù)K紛c際成反香比關(guān)餅系，找這種和整定闊方法治是在檔閉環(huán)曬情況嘆下進(jìn)鍵行的參。設(shè)頭TI蘿=騙∞吵，T彈D=億0次，使揭控制裁器工收作在養(yǎng)純比集例情壞況下嘗，將稼比例盤帶由魂大逐檔漸變灰小(振對應(yīng)侵的比粒例系郊數(shù)K沒c由拖小逐奉漸變死大)教，使且系統(tǒng)論的輸日出響環(huán)應(yīng)呈踐現(xiàn)等爹幅振委蕩爭，波剖形如淘圖凡4.止4濟(jì)所示英。魔圖立4.有4縱臨界妥比例繳度法欠輸出控響應(yīng)厲等幅座振蕩晚曲線型圖察由圖隱4.繡3可定得喊，甲。則鈴按經(jīng)航驗(yàn)公括式可隙得，應(yīng)當(dāng)采隨用純陪比例致時(shí)，訂比例趙系數(shù)漲可得盯出拘，將汁比例自器的綿放大訴系數(shù)滾改為尸0.約31貴25饅，在旺進(jìn)行取仿真奶得到找波形漏如圖威4.韻5牙所示際。食圖悠4.花5已比例牢控制稈輸出蹤波形緊當(dāng)采油用P底I調(diào)拆節(jié)時(shí)象，由簡經(jīng)驗(yàn)近公式遮得閉,廚，則靈，將默調(diào)節(jié)蓄器的棗參數(shù)蓬設(shè)定毯為此弄值，頭所得抗波形宿如圖棉4.尺6細(xì)所示蘆。參圖卻4.屯6癢比例壽積分艇控制恒輸出塊波形慈當(dāng)采刻用P抄ID驕控制柿器時(shí)專，由湖經(jīng)驗(yàn)關(guān)公式燥可得臥出驚，固，湯，傘,競將控森制器堡的參平數(shù)設(shè)熔定為龜此值券得到音PI護(hù)D調(diào)叢節(jié)的復(fù)波形襲如圖吳4.制7誦所示斜。掛圖咱4.冠7敲姑比例達(dá)積分截微分槳控制葛輸出哄波形揚(yáng)4.弊4控壽制器案的選創(chuàng)擇彩通過呢參數(shù)會(huì)整定逢得出鐮的仿桂真圖富形可宏以看盾出：盯比例拉控制廢調(diào)節(jié)刊速度炒較快禽，件過渡穴時(shí)間管短，蒸系統(tǒng)抗較達(dá)欄到穩(wěn)先定。旗比例院積分啄控制伴調(diào)節(jié)椒速度桑比比莫例控需制稍眼慢一航點(diǎn)，崖超調(diào)味較大描，系華統(tǒng)達(dá)際到穩(wěn)香定的魄時(shí)間徒較長禽。比嗓例積辣分微步風(fēng)控孝制調(diào)活節(jié)速嶺度最癢快，付但是冒超調(diào)弱最大神，而水且系劉統(tǒng)穩(wěn)禍定時(shí)河間也差較長豎。茫所以沸對于役單容尚水箱另的液巷位控寄制系辦統(tǒng)可姐以采損用比肺例控滅制。腸比例她控制溉克服沈干擾房能力砌強(qiáng)、尾控制驢及時(shí)宏、過畝渡時(shí)枕間短尖。比股例控干制結(jié)綿構(gòu)簡哨單，話系統(tǒng)辜穩(wěn)定附性好襪，能裝夠滿饑足單蕉容水潑箱的廉液位慣控制竄系統(tǒng)泥的控皆制要育求。鹽5總篇結(jié)渡通過寬本課刃程設(shè)略計(jì)加畫深了慮對過櫻程控辯制和眉自動(dòng)鳴控制糞思想庫的理舍解，緊對典定型的營PI迷D調(diào)唐節(jié)有剪更深抬刻的猾認(rèn)識魄，同跪時(shí)掌日握了暮工業(yè)驢被控緩過程忠的建虜模和猛控制冷系統(tǒng)慣的工普程整惜定的逝一般圓方法枝，提迫升了永對過竹程控必制的揮興趣天，為藝今后呆的進(jìn)鞭一步街學(xué)習(xí)否打下睡了良盤好的熄基礎(chǔ)害。爛本課進(jìn)程設(shè)牲計(jì)主桐要是鬼兩大士部分敲，一迅個(gè)是雹過程染的建列模，漢另一魔個(gè)是不參數(shù)要的整煌定。真對于柜每一藍(lán)個(gè)板省塊都迫有很勤多的鑒方法關(guān)實(shí)現(xiàn)朵，在明實(shí)際相的操擾作中倡要觀根據(jù)暖設(shè)計(jì)違的目慎的、抵被控拖的對伶象，嗽選擇導(dǎo)合適吉的方他法。