機器人實驗平臺介紹與機械手的設計

摘要在當今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產效率，保障產品質量，普遍重視生產過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前，工業(yè)機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現的方式。本文將設計一臺四自由度的工業(yè)機器人，用于給沖壓設備運送物料。首先，本文將設計機器人的底座、大臂、小臂和機械手的結構，然后選擇合適的傳動方式、驅動方式，搭建機器人的結構平臺；在此基礎上，本文將設計該機器人的控制系統(tǒng)，包括數據采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設計以及控制軟件的設計，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性，最終實現的目標包括：關節(jié)的伺服控制和制動問題、實時監(jiān)測機器人的各個關節(jié)的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設置參考點和回參考點。關鍵詞：機器人，示教編程，伺服，制動宵AB齊ST雖RA努CT用濃In煤t粘he午m遮od沿er抗n插la瞞rg斗e-雙sc灑al祖e筋ma亡nu集fa借ct臟ur上in失g遠in蹲du斧st熱ry健,位en情te抄rp皇ri顯se踢s膽p響ay閥m淡or黃e娘at士te懶nt抵io督n僻on姨t展he送a嚇ut摟om構at慣io承n影de橫gr浪ee搏o倚f悶th速e學pr氣od模uc館ti白on廊p胖ro領ce哥ss桑i押n年or款de時r捉to晉e窄nh蜜an蠻ce況t慰he鞭奴pr乞od貝uc卻ti趴on廉e頁ff高ic蒜ie第n邊cy棟,哪an滋d橋gu取ar或an攀te猛e瘋th溜e掙pr橫od邀uc饅t桑qu蒜al念it虎y.抹A植s禍an繞i懷mp鞋or閥ta獅nt配p洲ar蠅t咱of蹲t吸he佳伴au瞞to敲ma情ti吵on怒p笨ro揚du奪ct茄io譜n譜li懸ne好,躺in聽du笛st柿ri打al唐r半ob鋪ot奴s滴ar產e員gr突ad諷ua篇ll瓜y雀ap該pr糾ov賊ed抗a錦nd涉a晉d白op封te弓d變by款禿en體te諸rp傘ri攏se片s.蔽T臘he貢t紙ec融hn奉iq瘋ue重l釀ev怠el地a蔥nd壽t定he縱a詠pp斗li續(xù)ca射ti仙on蟻d籮eg戚re丑e座of揉i志nd殖us華tr壯ia醉l波ro棉bo提t(yī)s旋r四ef帝le短ct漸t角he味n樂at聲io總na弄l云l竊ev晶el刷o衫f經th值e惡in閃du智st消ri墻al族a扛ut做om核at暗io夏n劣to另s苗om賠e悼ex拒te痕nt敬,缸cu往rr級en諷tl沒y,恭i鉛nd噴us彈tr適ia智l朗ro宿bo坦ts升m淋ai逗nl跡y槽un艇de局rt君ak鞏e貴th說e念jo賠ps死o土f葵we內ld圓in失g,朵s密pr浸ay垃in蘿g,披t喚ra館ns氣po視rt窩in玉g居an默d撐s志to林wi格ng棕e焦tc番.橫,助wh岡ic炸h辭ar筍e闖us畫ua滑ll色y茄do睬ne四r夠ep返ea你te舊dl負y陳an博d旁ta別ke室h伏ig口h細wo干rk瞧s界tr憤en踩gt刮h,虹a多nd濫m鄉(xiāng)os釀t炒of賴t狼he例se憑r完ob靠ot露s古wo擺rk贊i瘦n輔p雜la突yb竹ac識k嚼wa瑞y.倍In臉t默hi飾s毒pa褲pe預r寧I晶wi匆ll荒d擱es掛ig么n照an遍i攔nd喂us碧tr岔ia祥l每ro夜bo汽t與wi駱th頂f聯ou任r密DO避Fs煙,佛wh借ic詞h普is嗎u脹se堤d捆to戀車ca獲rr硬y伶ma作t吼er信ia途l田fo帽r蒙a勵pu年nc頁h.查F帽ir語st駛I百w媽il胖l袖de凈si爐gn采th碗e條st禾ru洗ct枕ur竭e勸of練t刷he絲b核as俱e,詞t光he脂b路ig竹a餅rm想,蹈th寄e負sm叔al中l(wèi)鵝ar撇m未an墓d降th吧e嗎en全d淚ma綁ni炎pu錫la欣to棒r監(jiān)of袖t嫂he臂r幸ob罰ot適,積th標en貸c鐮ho頌os頸e答pr珠op稅er蜜d狂r竹iv殃e責me熄th晃od碧a肅nd悼t喚ra歸ns材mi宿ss資io臭n須me暮th苦od姓,跑bu械il墊di須ng皇t揚he絮m襪ec堤ha嫂ni干ca寇l圍st效ru紋ct介ur俊e矮of桶t鼻he令r益ob教ot煮.燥On警t望hi陸s仰fo繩un畏da續(xù)ti盞on程,繭I針wi規(guī)ll悄d非es廣ig賴n梅th盈e寫co帝nt顧ro左l燕sy認st賭em貪o燃f預th煤e來r嗚ob撤ot維,伙in魂cl成ud銅in詠g攔ch題oo閥si妻ng拔D犧AQ乖c登ar催d,賴s侄er然vo茅c煤on皺tr派ol丟,屢fe跪ed己ba差ck生m練et灶ho蔽d機an雙d臭de似si祖gn抄in肢g萌el匹ec南tr蓋ic戶c情ir歌cu隙it厲o披f是th澤e稿te稅rm乖in驢a趕l鼻ca唱rd正a養(yǎng)nd炒c狐on辜tr械ol蓮s甩of束tw查ar撓e.沖G忠re凍at林a癥tt常en撫t(yī)i買on磚w榆il截l鬧be視p慕ai碌d地on樓t勺he敗r疫el玉ia棗bi群li適ty停o撥f毫th襪e翠co庭nt租ro羨l吵so怎ft時wa畫re渾a猾nd舒t麻he湖r餓ob肝ot透s綁af圍et餡y圾du擠ri脊ng處r距un擊ni啦ng敲.視Th聾e篩a延im欄s幫to斤r憤ea減li蟻ze省f料in歲al毛ly環(huán)i繩nc箭lu敏de參:芽se瓣rv緒oc罷on努tr錯ol硬a企nd累b落ra吧ke儀o尿f韻th資e序jo浮in即t,廈m惱on仿it孔or脆in牙g投th酬e共mo瘋ve窮me遷nt誠o到f跑ea販ch晌j捆oi襲nt旺i召n播re蠢a曬lt蘭im牽e,綢p戚la柜yb擱ac諒k蘋pr覽og交ra紡mm獎in最g就an栽d要mo墨di詢fy童in廚g提t(yī)h稅e呀pr尸og裂ra席m課on縱li租ne掃,蟻se務tt計in蝶g舅re收fe牲re齊nc燦e題po努in予t毅an案d凱re逗tu虧rn鄰in辭g紡to蟻r原ef分er憶en勇ce糟p案oi我nt跟.壓KE她Y諷WO肚RD繳S樸:傲ro宿bo嶄t,竿p能la粉y登ba面ck框,和se妖rv北oc趣on系tr捏ol過,景br爆ak痛e嫌目禿錄況第1碌章隔緒論引……狡……前……顛……忌……柜……馳……域……席……堡……債……考……鉗……開索1戚1.憶1固機器乖人概責述嚷……桌……帽……勇……兇……荒……薪……勝……墾……敢……猾……辯…李杰2維1.管2天機器掌人的蜻歷史抱、現刷狀穩(wěn)……借……沉……朝……泡……伐……豎……艘……拒……益…熟困2蘿1.紡3候機器吸人的才發(fā)展網趨勢伍……漲……阻……率……單……擴……翅……敗……閱……秩……丑徹4離第2殖章致機器赴人實災驗平纖臺介陪紹及蝦機械存手的寺設計渡……掉……臉……邁……柴……果……己王5嘉2.虧1自蘭由度特及關睜節(jié)迎……蠟……面……再……鞏……頭……詳……功……竄……躬……忘……拍槳5廢2.沿2翼基座藏及胞連批桿架……符…嶺……饑……未……賺……糠……點……炸……箱……簡……酷……調淚5固2.情2.偏1寺基守座剃……牢……市……示……攪……藍……收……佳……除……啊……貝……壯…泛名5鍵2.秒2.扛2竟大喚臂械……倘……償……塔……唱……縫……怕……嬸……下……昆……劣……緣…丟宿6當2.勢2.里3流小狼臂醫(yī)……逼……斥……知……污……左……蠢……于……回……西……免……伍…注棄6較2.蕉3殃機械愉手的頌設計甘……掌……掘……淚……指……憶……他……鋼……磚……夾……謙……比懲7瑞2.弱4默驅動怖方式咐……氣……瞧……嘩……凝……借……室……芬……據……丈……味……鐮……偶錦9剛2.唉5呢傳動辦方式排……喜…撤……耐……譯……飾……乳……礎…怒……印……氣……椒……梅……龜玻11堵2.處6濾制動繼器友……穗……暴…瓜…所……擇……乖……柏……捆……加…齡……裳……撇……乒……不面12握第3鳴章冷控脾制系進統(tǒng)硬魯件銳……籍……雕……阻……嶄……牙……則……縣……灣……阿……怖…蛙慈13填3稱.1讀控針制系蜘統(tǒng)模住式的件選擇下……?！尽恪s……丸……憶……殼……冊……施…穩(wěn)1誓4雀3.僑2謊控制汗系統(tǒng)揚的搭拔建慚……自……深…妥……埋……若……昏……先……禁……電……償……絹1軋4訪3.句2.燦1妹工違控機穿……起……稠……庸……傍……尾……劈……術……剖……氣……臘……串1安5啊3.屈2.箭2蜂數企據采北集卡中……掠……翼……晶……綿……歉……垮……鴿……渣……凳……寬…謠15移3.撇2.蹦3尤伺瓦服放頂大器題……紅…副……據……較……捎……填……腹……凡……占……疼……別16查3.瓦2.禽4棕端獲子板菜……笨……悔……椒……透…磨……迎……置……蘭……乳……差……暢……隱16葉3.撲2.買5偽電位估器及央其標上定消……諒……窗……綁……還……寇……過……傭……仙……堤…渣1臺8撒3.舊2.跨6鹽電源露……促……兆……躬……上……薄……歉……廈……否……誓……盜……收……洲2碌1血第4添章償控制迫系統(tǒng)首軟件相……都……葛……箭……綱……終……拐……榆……貍……京……甩……誰21扮4.產1預進期的經功能消……傘……陵……精……村……落……設……啞……攝……塘……匆……釀…裳21煙4.灣2逮實現革方法圍……虹……餅……岸……個……飲……哨……際……路……弱……麗……掠…薯洽22梁4.裕2.納1凍時顯釣示各碼個關納節(jié)角邪及運頸動范念圍控膠制魂……她……倦……傲……付…糖2踩2如4.嗚2.棍2集直流怪電機志的伺黃服控謊制近……曾……砍……挽……釘……晴……仇……吵…鼻…尺22戚4.輛2.炒3合電機勵的自瓣鎖袖……摩……厚……穿……適……化……膚……峽……到……償……機22占4.圣2.綁4選示教鴿編程洲及在械線修跳改程核序刮……乓……來……灣……江……暮……鄭……嫌25笛4.帝2.泛5核設置不參考滋點及景回參特考點暫……嗚……既……弄……突……捉……廢……鞏…產26應第5螺章任總結罪……禮……冒…率……小……景……向……跑……圣……農……螞……良……亡……柜…采2墻6色5.晉1川所完尸成的沾工作快……絨……洞……忠……脂……介……旗……購……那……敗……耳……陸26搶5.山2緊設計礙經驗踏……萌……夸……鳳……園……慘……化……淋……棟……馳……旅……鼠…示蔥27匆5.包3裹誤差醬分析貓……鞭……狐……暗……連……框……渣……騙……串……業(yè)……劈……宇…祖辱27智5.蹈4岡可以衫繼續(xù)晶探索放的菜方萍向挽……調……秋……鐮…蘿……秩……年……倍……冤……犯……高2饑8弊致吉謝供…修……博……搞……隱……時……者……財……鳴……行……盾……歇……例……掌……疾……霞29歪參考司文獻宋……縮……鵲……紋……盡……鞭……闖……誤……小……自……昌……利……腫……昌…貝3鍛0暑第1鴿章遍緒論懇1.毒1帳機器霞人概糾述廁絡厲在現序代工幕業(yè)中拜，生仙產過擠程的拴機械連化、殘自動曾化已忠成為協突出伏的主辰題。蠅化工振等連拋續(xù)性今生產兼過程好的自罪動化地已基踩本得吸到解領決。艇但在高機械導工業(yè)恒中，沫加工攀、裝直配等真生產瞞是不英連續(xù)踐的。濤專用輪機床濱是大張批量委生產應自動修化的休有效皂辦法竹；程甩控機碰床、宴數控彼機床辭、加才工中任心等算自動獎化機沫械是且有效獅地解愉決多鐮品種滲小批筒量生瘋產僻自贏動化息的重沙要辦釘法。寧但除橋切削聰加工汁本身氏外，鋒還有共大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