演示文稿自適應(yīng)控制第五講最小方差自校正控制

演示文稿自適應(yīng)控制第五講最小方差自校正控制本文檔共43頁；當(dāng)前第1頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分（優(yōu)選）自適應(yīng)控制第五講最小方差自校正控制本文檔共43頁；當(dāng)前第2頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分本文檔共43頁；當(dāng)前第3頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分其它最小二乘法參數(shù)估計(jì)遺忘因子遞推最小二乘法參數(shù)估計(jì)增廣最小二乘法參數(shù)估計(jì)廣義最小二乘法參數(shù)估計(jì)本文檔共43頁；當(dāng)前第4頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分遺忘因子遞推最小二乘法參數(shù)估計(jì)當(dāng)采用遞推最小二乘法時(shí)，已有的所有信息向量都會(huì)在遞推過程中發(fā)揮作用，因此隨著時(shí)間的推移，新采集到的信息向量對(duì)參數(shù)估計(jì)值的修正作用會(huì)逐漸減弱，稱為“數(shù)據(jù)飽和”現(xiàn)象，也就是說遞推算法的計(jì)算效率逐漸降低。當(dāng)被辨識(shí)的系統(tǒng)參數(shù)緩慢時(shí)變時(shí)，遞推最小二乘法參數(shù)估計(jì)不能很好地實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)辨識(shí)。遺忘因子遞推最小二乘法參數(shù)估計(jì)是在遞推公式中加入遺忘因子，逐漸減小舊信息向量在參數(shù)估計(jì)中的權(quán)重，以加強(qiáng)新信息向量的作用，跟隨系統(tǒng)參數(shù)的時(shí)變。本文檔共43頁；當(dāng)前第5頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分遺忘因子遞推最小二乘法參數(shù)估計(jì)本文檔共43頁；當(dāng)前第6頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分自校正控制r（t）控制器參數(shù)設(shè)計(jì)被控對(duì)象y（t）控制器辨識(shí)器u（t）是一個(gè)迭代優(yōu)化的過程，通過邊辨識(shí)、邊綜合，使得控制器參數(shù)能夠逐步趨向于最優(yōu)值的過程?！白孕Ｕ刂啤钡幕舅枷耄?將參數(shù)估計(jì)算法與不同類型算法結(jié)合起來，形成一個(gè)能自動(dòng)校正控制器參數(shù)的實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。1本文檔共43頁；當(dāng)前第7頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分自校正控制r（t）控制器參數(shù)設(shè)計(jì)被控對(duì)象y（t）控制器辨識(shí)器u（t）可認(rèn)為在自校正調(diào)節(jié)過程中，被控對(duì)象的模型是不變的，自校正控制的過程為：面對(duì)的三個(gè)問題：（1）對(duì)過程進(jìn)行在線遞推參數(shù)估計(jì)；（2）設(shè)計(jì)控制率；（3）設(shè)計(jì)在計(jì)算機(jī)上如何實(shí)現(xiàn)；2本文檔共43頁；當(dāng)前第8頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分最小方差自校正控制閉環(huán)系統(tǒng)可辨識(shí)條件最小方差控制最小方差自校正控制廣義最小方差控制基于廣義最小方差控制

本文檔共43頁；當(dāng)前第9頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分閉環(huán)系統(tǒng)可辨識(shí)條件本文檔共43頁；當(dāng)前第10頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分閉環(huán)系統(tǒng)可辨識(shí)條件本文檔共43頁；當(dāng)前第11頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分閉環(huán)系統(tǒng)可辨識(shí)條件本文檔共43頁；當(dāng)前第12頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分閉環(huán)系統(tǒng)可辨識(shí)條件本文檔共43頁；當(dāng)前第13頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分最小方差控制

系統(tǒng)模型最小方差控制原理最小方差預(yù)報(bào)最小方差控制最小方差控制的特性本文檔共43頁；當(dāng)前第14頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分最小方差控制對(duì)該系統(tǒng),有如下假設(shè):被控系統(tǒng)時(shí)滯時(shí)間k以及時(shí)滯算子z-1的多項(xiàng)式A、B和C的階次及系數(shù)都已知;2.被控系統(tǒng)為最小相位系統(tǒng),即多項(xiàng)式B(z)的所有零點(diǎn)都在單位圓內(nèi);3.A(z)、C(z)所有零點(diǎn)都為穩(wěn)定的,即所有零點(diǎn)都在單位圓內(nèi);4.{w(k)}為零均值白噪聲序列,且E{w2(k)}=2.3本文檔共43頁；當(dāng)前第15頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分最小方差控制最小方差調(diào)節(jié)的基本思想是:

由于系統(tǒng)中信道存在著k步時(shí)滯,這就使得當(dāng)前的控制作用u(t)要到k個(gè)采樣周期后才能對(duì)輸出產(chǎn)生影響.

因此,要獲得輸出方差最小,就必須對(duì)輸出量提前k步進(jìn)行預(yù)報(bào),然后根據(jù)預(yù)報(bào)值來計(jì)算適當(dāng)?shù)恼{(diào)節(jié)作用u(t).

這樣,通過不斷的預(yù)報(bào)和調(diào)節(jié),就能始終保持輸出量的穩(wěn)態(tài)方差為最小.本文檔共43頁；當(dāng)前第16頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分43.最小方差預(yù)報(bào)本文檔共43頁；當(dāng)前第17頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分本文檔共43頁；當(dāng)前第18頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分本文檔共43頁；當(dāng)前第19頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分本文檔共43頁；當(dāng)前第20頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分本文檔共43頁；當(dāng)前第21頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分最小方差控制本文檔共43頁；當(dāng)前第22頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分本文檔共43頁；當(dāng)前第23頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分本文檔共43頁；當(dāng)前第24頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分最小方差控制本文檔共43頁；當(dāng)前第25頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分最小方差控制5本文檔共43頁；當(dāng)前第26頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分最小方差控制本文檔共43頁；當(dāng)前第27頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分練習(xí)最小方差控制本文檔共43頁；當(dāng)前第28頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分最小方差自校正控制本文檔共43頁；當(dāng)前第29頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分最小方差自校正控制6本文檔共43頁；當(dāng)前第30頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分本文檔共43頁；當(dāng)前第31頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分本文檔共43頁；當(dāng)前第32頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分本文檔共43頁；當(dāng)前第33頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分本文檔共43頁；當(dāng)前第34頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分本文檔共43頁；當(dāng)前第35頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分廣義最小方差控制本文檔共43頁；當(dāng)前第36頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分本文檔共43頁；當(dāng)前第37頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分本文檔共43頁；當(dāng)前第38頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分7本文檔共43頁；當(dāng)前第39頁；編輯于星期日\18點(diǎn)39分本文檔共43頁；當(dāng)