納英特機(jī)器人硬件手冊(cè)樣本

資料內(nèi)容僅供您學(xué)習(xí)參考，如有不當(dāng)或者侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系改正或者刪除。納英特?積木式機(jī)器人用戶手冊(cè)杭州納英特電腦電子工程有限公司總頁(yè)數(shù)49頁(yè)正文46頁(yè)附錄生效日期:12月1日編制:劉志華審核:汪衛(wèi)軍批準(zhǔn):汪衛(wèi)軍前言隨著信息技術(shù)的發(fā)展,智能機(jī)器人(包含實(shí)體智能機(jī)器人和虛擬智能機(jī)器人)這一信息技術(shù)的前沿領(lǐng)域也得到了飛速地發(fā)展。有專家預(yù)言,從信息產(chǎn)業(yè)的角度看,21世紀(jì)的第一個(gè)將是智能機(jī)器人的時(shí)代。教育部頒布了”高中技術(shù)課程標(biāo)準(zhǔn)”的內(nèi)容模塊,其中,”信息技術(shù)基礎(chǔ)”、”算法與程序設(shè)計(jì)”、”人工智能初步”、”技術(shù)與設(shè)計(jì)”、”電子控制技術(shù)”、”簡(jiǎn)易機(jī)器人制作”6個(gè)模塊的知識(shí)與實(shí)體智能機(jī)器人的知識(shí)約有50％的吻合度,這得益于智能機(jī)器人的技術(shù)綜合性?！彼惴ㄅc程序設(shè)計(jì)”、”網(wǎng)絡(luò)技術(shù)應(yīng)用”、”多媒體應(yīng)用”、”數(shù)據(jù)管理技術(shù)”、”服裝及其設(shè)計(jì)”、”建筑與其設(shè)計(jì)”6個(gè)模塊的知識(shí)與虛擬智能機(jī)器人的知識(shí)又約有50％的吻合度,這得益于虛擬智能機(jī)器人的技術(shù)綜合性。智能機(jī)器人的教學(xué)和科技活動(dòng)中能夠培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新精神和實(shí)踐能力,這有助于探索中國(guó)教育改革的新途徑,其意義不言而喻:

有利于培養(yǎng)創(chuàng)造型人才,提高國(guó)民素質(zhì),全面實(shí)現(xiàn)創(chuàng)新能力教育目標(biāo);

有利于全面貫徹黨的教育方針,全面實(shí)施并推進(jìn)素質(zhì)教育;

有利于迎接知識(shí)經(jīng)濟(jì)的挑戰(zhàn),全面實(shí)施科教興國(guó)的戰(zhàn)略;

有利于挖掘青少年的創(chuàng)造潛能,促進(jìn)青少年素質(zhì)的全面發(fā)展。智能機(jī)器人的技術(shù)教育價(jià)值體現(xiàn)在:技術(shù)的綜合性。智能機(jī)器人集成了數(shù)學(xué)、物理、化學(xué)、生物、機(jī)械、電子、材料、能源、計(jì)算機(jī)硬件和軟件、人工智能、多媒體技術(shù)、通信技術(shù)與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等眾多領(lǐng)域的科學(xué)與技術(shù)知識(shí),能夠說,當(dāng)前沒有一種技術(shù)平臺(tái)比智能機(jī)器人的綜合性更強(qiáng)。技術(shù)的先進(jìn)性。

智能機(jī)器人是前沿技術(shù)之一,集成了許多領(lǐng)域的先進(jìn)技術(shù)。技術(shù)的自我更新性。

智能機(jī)器人發(fā)展的終極目標(biāo)是類人機(jī)器人,這需要人類幾十年的努力。在此發(fā)展過程中,智能機(jī)器人能自主吸收眾多技術(shù)領(lǐng)域的新發(fā)展,具有良好的技術(shù)自我更新性,從而在本質(zhì)上保證了智能機(jī)器人作為技術(shù)教育平臺(tái),能持續(xù)走在時(shí)代的前列。自主體驗(yàn)性。

智能機(jī)器人項(xiàng)目非常便于設(shè)計(jì)各種項(xiàng)目或比賽,學(xué)生在實(shí)施智能機(jī)器人項(xiàng)目的自主體驗(yàn)過程中,能夠培養(yǎng)動(dòng)手能力、創(chuàng)新能力、綜合能力、協(xié)作能力和進(jìn)取精神等。興趣激發(fā)性。

智能機(jī)器人項(xiàng)目或比賽富有挑戰(zhàn)性,趣味盎然,能有效激發(fā)學(xué)生對(duì)科學(xué)技術(shù)的興趣。

其中第④、⑤兩項(xiàng)特性和新的自主體驗(yàn)教育模式相吻合。其實(shí),智能機(jī)器人作為新的技術(shù)教育裝備,本質(zhì)上支持自主體驗(yàn)教育模式。也只有采用自主體驗(yàn)教育模式,教育智能機(jī)器人才能體現(xiàn)真實(shí)的教育價(jià)值。鄧小平同志說過,教育要面向現(xiàn)代化,面向世界,面向未來。創(chuàng)新是一個(gè)民族進(jìn)步的靈魂,高科技教育必須從青少年抓起。改革開放以來,中國(guó)十分重視青少年的高科技教育和創(chuàng)新活動(dòng),在全國(guó)開展了機(jī)器人創(chuàng)新大賽:每年4月,由教育部關(guān)心下一代工作委員會(huì)、中國(guó)關(guān)心下一代委員會(huì)辦公室、中國(guó)少年先鋒隊(duì)全國(guó)工作委員會(huì)辦公室、中國(guó)科學(xué)技術(shù)協(xié)會(huì)青少年工作部、中國(guó)創(chuàng)造協(xié)會(huì)辦公室等單位主辦的全國(guó)性”中小學(xué)生信息技術(shù)創(chuàng)新與實(shí)踐活動(dòng)”,競(jìng)賽項(xiàng)目共有8個(gè)大類,15個(gè)分類,其中智能機(jī)器人與創(chuàng)造創(chuàng)新占了重要地位。每年8月,由中國(guó)科協(xié)、教育部、科技部、國(guó)家環(huán)境保護(hù)總局、國(guó)家體育總局、自然科學(xué)基金委員會(huì)、共青團(tuán)中央、全國(guó)婦聯(lián)等單位主辦的”全國(guó)青少年科技創(chuàng)新大賽”,已經(jīng)具有20多年的歷史,并設(shè)專區(qū)展示青少年機(jī)器人創(chuàng)意設(shè)計(jì)的優(yōu)秀作品。這些全國(guó)性青少年科技創(chuàng)新和科學(xué)研究項(xiàng)目的科技比賽,其根本宗旨在于推動(dòng)青少年科技活動(dòng)的開展,培養(yǎng)青少年的創(chuàng)新精神和實(shí)踐能力,提高青少年的科技素質(zhì),鼓勵(lì)優(yōu)秀人才的涌現(xiàn)。今天,秉著中華民族的開拓和創(chuàng)新精神,納英特不斷推出面向教育娛樂的個(gè)人機(jī)器人!納英特機(jī)器人,是擁有多項(xiàng)專利的高科技產(chǎn)品。它首先是革命性的能力培養(yǎng)平臺(tái),用于培養(yǎng)動(dòng)手能力、創(chuàng)造力、綜合能力和合作能力;然后是通用的實(shí)驗(yàn)平臺(tái),借助于交互C語(yǔ)言模塊化結(jié)構(gòu)和開放式接口,能夠作為信息教育課程的綜合實(shí)驗(yàn)平臺(tái);最后是出眾的研發(fā)平臺(tái)。歡迎訪問本公司網(wǎng)站Http://.com,也能夠加入網(wǎng)站上的BBS了解和討論關(guān)于機(jī)器人的一切。我們衷心地祝福今天的小機(jī)器人工程師,將來能成為真正的機(jī)器人工程師。

目錄第一章機(jī)器人基礎(chǔ) 4第二章動(dòng)力部分 52.1 電機(jī) 52.2 輪轂、輪胎 62.3 隨動(dòng)輪 10第三章主機(jī)及擴(kuò)展板 103.1主機(jī)盒 10第四章積木套件 14第五章傳感器 165.1 數(shù)字型傳感器 165.1.1 紅外避障傳感器(對(duì)射型)[(數(shù)字輸入)主板數(shù)字接口(D7~D15)] 165.1.2 聲控傳感器[(模擬輸入)主板(A2~A6)、擴(kuò)展板(A16~A31)] 205.1.3 碰撞(開關(guān))傳感器[工業(yè)使用數(shù)字輸入,主板數(shù)字接口(D7-D15)] 225.1.4 光電開關(guān)傳感器[(數(shù)字輸入)主板數(shù)字接口(D7~D15)] 235.1.5 磁性傳感器 255.1.6 數(shù)字型傳感器編程方法 255.2 模擬型傳感器 265.2.1 光敏傳感器[(模擬輸入)主板(A2~A6)、擴(kuò)展板(A16~A31)] 265.2.2 溫度傳感器[(模擬輸入)主板(A2~A6)、擴(kuò)展板模擬口(A16~A31)] 295.2.3 煙霧傳感器[(模擬輸入)主板(A2~A6)、擴(kuò)展板模擬口(A16~A31)] 315.2.4 灰度傳感器[(模擬輸入)主板(A2~A6)、擴(kuò)展板(A16~A31)] 335.2.5 火焰?zhèn)鞲衅鱗(模擬輸入)主板(A2~A6)、擴(kuò)展板模擬口(A16~A31)] 365.2.6 數(shù)字指南針傳感器[(模擬輸入)主板(A2~A6)、擴(kuò)展板模擬口(A16~A31)] 385.2.7 紅外球傳感器 425.2.8 濕度傳感器 425.2.9 模擬型傳感器編程方法 42二． 其它配件 43一、 錄放音卡 43二、 交通燈套件 43三、 數(shù)碼管套件 44四、 伺服電機(jī) 44第六章下載操作系統(tǒng) 46第九章機(jī)器人常見問題與解決方法 53

第一章機(jī)器人基礎(chǔ)納英特智能機(jī)器人是一部可滿足不同需求,可自由編程控制,可自由組裝搭建的集計(jì)算機(jī)、電子、傳感器、機(jī)械等為一體的機(jī)器。它包含以下部件:機(jī)器人基礎(chǔ)套件擴(kuò)展板各種用途的傳感器各種不同變速比的電機(jī)及伺服電機(jī)各種用途的積木套件各種用途的部件圖形化編程軟件能夠使用積木套件,按照用途及要求將傳感器、電機(jī)及其它配件安裝到基礎(chǔ)套件上,根據(jù)需要使用圖形化編程軟件編寫程序,并下載到基礎(chǔ)套件中,機(jī)器人即可按照程序的要求執(zhí)行各種命令,以完成不同的任務(wù)。

第二章動(dòng)力部分電機(jī)概述機(jī)器人上用的齒輪箱直流電機(jī)簡(jiǎn)稱減速電機(jī),是機(jī)器人主要的動(dòng)力機(jī)構(gòu)。電機(jī)主要由直流電機(jī)、齒輪箱及輸出軸組成,直流電機(jī)由機(jī)器人主機(jī)控制其正反、快慢運(yùn)轉(zhuǎn),經(jīng)由齒輪箱減速后(為增加扭矩和便于控制)由輸出軸輸出動(dòng)力帶動(dòng)輪轂、輪胎轉(zhuǎn)動(dòng),完成各種所需動(dòng)作。直流電機(jī)直流電機(jī)齒輪箱輸出軸電機(jī)全方位圖示前后左右技術(shù)參數(shù)尺寸圖額定電壓DC6V額定電流100mA輸出旋向CW/CCW轉(zhuǎn)速100/200/250+/-5RPM扭距*/*/*暫無(wú)減速方式齒輪材料金屬噪音微弱電機(jī)轉(zhuǎn)向指示燈(見主機(jī)盒說明書)電機(jī)轉(zhuǎn)向指示燈對(duì)應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)向,紅燈亮表示正轉(zhuǎn),綠燈亮表示反轉(zhuǎn),兩個(gè)都不亮表示停止。正反轉(zhuǎn)是相對(duì)而言,還取決于電機(jī)導(dǎo)線的接法,如果發(fā)現(xiàn)兩個(gè)輪子的轉(zhuǎn)向不一致或者反向時(shí),可將電機(jī)黑、紅導(dǎo)線的位置對(duì)換。電機(jī)電源跳線電機(jī)電源跳線用來選擇電機(jī)的供電方式。是使用內(nèi)部電源還是使用外接電源。具體的供電方式可參照《納英特機(jī)器人供電方式說明》。輪轂、輪胎輪轂是輪子的支柱構(gòu)件,輪胎覆蓋在輪轂上,兩者共同組成執(zhí)行機(jī)構(gòu)－輪子。由于輪子有偏心設(shè)計(jì),因此也能夠作為偏心輪使用。輪轂輪轂輪胎外徑:64mm內(nèi)徑:50mmA徑:5mmB徑:3mm偏心距:外徑:64mm內(nèi)徑:50mmA徑:5mmB徑:3mm偏心距:21mm外徑:44mm內(nèi)徑:3A徑:5mmB徑:3mm偏心距:11mm偏心距BA大輪B偏心距A小輪B偏心距A小輪大輪子小輪子履帶方式組合雙輪重疊方式重疊后的輪子如下所示隨動(dòng)輪概述隨動(dòng)輪是沒有動(dòng)力的執(zhí)行機(jī)構(gòu),隨著機(jī)器人電機(jī)的帶動(dòng)而隨機(jī)運(yùn)動(dòng),其動(dòng)作能夠有正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)向等,起支撐和減少摩擦的作用。雖是隨動(dòng)輪,但也可在一定程度上影響機(jī)器人的運(yùn)行方向,因此在多數(shù)情況下將其固定。由于隨動(dòng)輪的胎面是很光滑的,機(jī)器人的轉(zhuǎn)向主要依靠其滑動(dòng)摩擦來完成。安裝在機(jī)器人的底部用短螺絲釘(不能使用長(zhǎng)螺絲釘,以免損壞主機(jī)盒內(nèi)設(shè)備)固定即可。怎樣固定隨動(dòng)輪先將隨動(dòng)輪調(diào)整到所需要的方向,然后用扎帶將活動(dòng)珠綁定即可。第三章主機(jī)及擴(kuò)展板3.1主機(jī)盒主機(jī)盒中安裝有主板、電池、顯示屏、指示燈等,周邊具有各個(gè)接口、控制開關(guān)、按鈕等,正面有顯示屏、指示燈、電源跳線等。具體部件如圖2-2所示。各部件說明:充電接口用于機(jī)器人內(nèi)部鋰電池的充電;圓形接口中間為正極,圓邊為負(fù)極?？刂崎_關(guān)控制開關(guān)為三段開關(guān),其三個(gè)位置的作用分別為:”關(guān)閉”位置為切斷機(jī)器人電源,使其停止工作;”系統(tǒng)”位置為下載操作系統(tǒng)時(shí)使用;”下載運(yùn)行”位置為下載應(yīng)用程序和運(yùn)行程序時(shí)使用;STOP按鈕,START按鈕在軟件自帶檢測(cè)程序中,”START”表示確定,”STOP”表示返回。用戶也可自定義其作用;外接電源接口外接電源接口為三芯插頭,中間為負(fù)極,兩邊為正極;機(jī)器人為獲得更強(qiáng)動(dòng)力或更高的速度的情況下,能夠使用外接電源接口接上外接電源,具體連接及跳線方式參照《納英特機(jī)器人供電方式說明》電機(jī)接口連接直流減速電機(jī)的接口,共可連接4個(gè)馬達(dá)。每個(gè)接口工作時(shí)可負(fù)載電流0.6A,所有接口實(shí)時(shí)電流不超過1.0A,最大瞬時(shí)電流1.5A;紅外交互接口連接配套紅外交互傳感器的接口,可實(shí)現(xiàn)與其它機(jī)器人通信;旋扭在軟件自帶檢測(cè)程序中用于菜單的選擇。用戶也能夠自定義其作用;模擬傳感器接口連接各種模擬傳感器的接口,接口編號(hào)從”模擬2”到”模擬6”共5個(gè);數(shù)字傳感器接口連接各種數(shù)字傳感器的接口,接口編號(hào)從”數(shù)字7”到”數(shù)字15”共9個(gè);通訊接口使用通訊線連接計(jì)算機(jī)與機(jī)器人的接口,用于下載操作系統(tǒng)或程序等;充電接口電機(jī)電源跳線充電接口電機(jī)電源跳線控制開關(guān)按鈕外接電源接口電機(jī)接口旋鈕紅外交互接口模擬傳感器接口數(shù)字傳感器接口數(shù)字傳感器接口通訊接口顯示屏工作指示燈電機(jī)轉(zhuǎn)向

指示燈圖2-2主機(jī)盒正面及四周說明顯示屏為16×2的字符顯示屏,可顯示ASCII碼字符。可自定義顯示內(nèi)容;工作指示燈共有3個(gè)工作指示燈——通訊、電源、欠壓。通訊指示燈閃爍表示計(jì)算機(jī)正在向機(jī)器人下載操作系統(tǒng)或程序;電源指示燈亮表示機(jī)器人已經(jīng)開機(jī),此燈開機(jī)后會(huì)常亮;欠壓指示燈亮表示電池的電壓已經(jīng)下降到無(wú)法維持正常工作的電壓,一般在6.5V以下,提示電池需要充電;電機(jī)轉(zhuǎn)向指示燈電機(jī)轉(zhuǎn)向指示燈指示對(duì)應(yīng)的電機(jī)的轉(zhuǎn)向,紅燈亮表示正轉(zhuǎn),綠燈亮表示反轉(zhuǎn),兩個(gè)都不亮表示停止。正反轉(zhuǎn)是相對(duì)而言,還取決于電機(jī)導(dǎo)線的接法;電機(jī)電源跳線電機(jī)電源跳線用來選擇使用內(nèi)部電源還是使用外接電源。

3.2擴(kuò)展板伺服電機(jī)電源跳線模擬傳感器接口伺服電機(jī)電源跳線模擬傳感器接口模擬傳感器接口數(shù)字輸出接口伺服電機(jī)接口伺服電機(jī)外接電源圖3.1擴(kuò)展板模擬傳感器接口(模擬16—模擬31)擴(kuò)展板上模擬傳感器接口與主板的模擬傳感器接口的作用一樣,用來連接各種模擬傳感器;數(shù)字輸出接口數(shù)字輸出接口是可控制電平的輸出接口,可按制諸如交通燈、繼電器或小型直流電機(jī)等配件,數(shù)字輸出接口從”數(shù)字輸出0”到”數(shù)字輸出7”)結(jié)束共8個(gè);伺服電機(jī)接口伺服電機(jī)接口連接標(biāo)準(zhǔn)伺服電機(jī),控制其輸出軸的相對(duì)位置,編號(hào)從”伺服電機(jī)接口0”開始到”伺服電機(jī)5”結(jié)束共6個(gè);伺服電機(jī)電源跳線此跳線決定伺服電機(jī)的電源是從主板還是從外接電源取電;共2個(gè)跳線,左邊跳線決定負(fù)電源來源,右邊跳線決定正電源來源,一般選擇共地、正電源外接,即左下右上的跳法,將伺服電機(jī)外接電源的正極紅色導(dǎo)線連接到電源的正極;第四章積木套件積木套件是搭建機(jī)器人的重要部件,其種類繁多,而且在不斷變化中,具體以實(shí)物為準(zhǔn)。積木套件的包裝如下圖。積木套件主要用于安裝傳感器和擴(kuò)展機(jī)器人的外部結(jié)構(gòu),搭建出更有利的機(jī)械結(jié)構(gòu)。4.1尺寸與效果圖表格SEQ表格\*ARABIC1積木套件代碼側(cè)視圖俯視圖說明實(shí)物圖銅柱系列TG10銅柱,一頭帶有緊固螺孔,一頭帶有緊固螺紋。TG20銅柱,一頭帶有緊固螺孔,一頭帶有緊固螺紋。TM10彎角銅柱,雙頭帶有緊固螺孔。TM20彎角銅柱,雙頭帶有緊固螺孔。TM30彎角銅柱,雙頭帶有緊固螺孔?？装逑盗蠯20.8mm厚度不銹鋼孔片,主要用于傳感器的固定及機(jī)器人的搭建。K30.8mm厚度不銹鋼孔片,主要用于傳感器的固定及機(jī)器人的搭建。K50.8mm厚度不銹鋼孔片,主要用于傳感器的固定及機(jī)器人的搭建。KZ20.8mm厚度不銹鋼孔片,主要用于傳感器的固定及機(jī)器人的搭建。KW10.8mm厚度不銹鋼孔片,主要用與萬(wàn)向輪的安裝和機(jī)器人的搭建。KM10.8mm厚度不銹鋼孔片,主要用與齒輪箱馬達(dá)的安裝和機(jī)器人的搭建。螺絲螺母系列MT3*63*6(凸頭)螺絲,緊固件,固定各類孔板及銅柱,結(jié)合M3使用。MP3*83*8(平頭)螺絲,緊固件,固定各類孔板及銅柱,著重在電池盒的固定,結(jié)合M3使用。MD4M3防滑螺母,緊固件,固定各類孔板及銅柱,結(jié)合MT3*6、MP3*8使用。其它萬(wàn)向輪行動(dòng)裝置,無(wú)動(dòng)力。扎帶用于捆扎各種線體(一次性的)。第五章傳感器數(shù)字型傳感器紅外避障傳感器(對(duì)射型)[(數(shù)字輸入)主板數(shù)字接口(D7~D15)]一、配件說明內(nèi)容紅外避障傳感器(對(duì)射型)其它配件操作指南圖示無(wú)本手冊(cè)數(shù)量1無(wú)1相關(guān)參數(shù)外形尺寸:30.5×15.0×14.5mm(長(zhǎng)×寬×高)重量:20g額定電壓:直流電源5.0V檢測(cè)距離:最小1cm,最大40cm(檢測(cè)距離超過調(diào)節(jié)方式:多圈電阻式調(diào)節(jié),逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)調(diào)近,順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)調(diào)遠(yuǎn)返回值:有障礙物返回1,無(wú)障礙物返回0指示方式:檢測(cè)到障礙物指示燈變紅安裝方式:單顆?3螺絲安裝線長(zhǎng):20cm±1cm連接方式:單條3芯排線,2510型3腳插頭測(cè)量角度:60°響應(yīng)時(shí)間:＜0.1ms二、原理與功能單向插座經(jīng)過旋動(dòng)螺絲能夠改變檢測(cè)距離的遠(yuǎn)近,順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)檢測(cè)距離變遠(yuǎn),反之變近。黑色接收管白色發(fā)射管指示燈紅外避障傳感器(以下簡(jiǎn)稱紅外)利用紅外信號(hào)遇到障礙物反射的原理,進(jìn)行有單向插座經(jīng)過旋動(dòng)螺絲能夠改變檢測(cè)距離的遠(yuǎn)近,順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)檢測(cè)距離變遠(yuǎn),反之變近。黑色接收管白色發(fā)射管指示燈三、應(yīng)用介紹紅外是經(jīng)過發(fā)射端發(fā)射紅外信號(hào),接收端接收由障礙物反射或直接接收回來的紅外信號(hào),來判斷是否有障礙物。如上圖所示,紅外在處于工作狀態(tài)的時(shí)候,不停的以60的散角向外發(fā)射紅外信號(hào),當(dāng)紅外接收管處于反射光(陰影)區(qū)域內(nèi),便能接收到障礙反射回來的紅外信號(hào),即認(rèn)為此時(shí)有障礙,這種設(shè)計(jì)方法多用于前方障礙檢測(cè)。調(diào)節(jié)方式:多圈電阻式調(diào)節(jié),經(jīng)過改變電阻的大小來改變紅外信號(hào)接收的功率。逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)調(diào)近,順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)調(diào)遠(yuǎn)。檢測(cè)距離:根據(jù)不同的顏色對(duì)紅外信號(hào)反射能力的不同,導(dǎo)致傳感器對(duì)不同顏色的障礙物檢測(cè)距離不同。顏色距離(cm)功率最大功率最小白401紅431．1藍(lán)370．9綠350．9黑12檢測(cè)不出四、使用方法1、安裝將紅外的檢測(cè)面調(diào)整到需要檢測(cè)的方向,使用一顆?3螺絲或銅柱將其安裝到機(jī)器人機(jī)身的安裝孔上,將插頭插在數(shù)字傳感器接口的任意一個(gè)接口上。如下圖所示:單向插座,插入數(shù)字10接口,安裝時(shí)凹口向下。用螺絲或銅柱將紅外避障器固定在機(jī)器人上單向插座,插入數(shù)字10接口,安裝時(shí)凹口向下。用螺絲或銅柱將紅外避障器固定在機(jī)器人上2、調(diào)節(jié)與指示 紅外上配有信號(hào)指示燈,當(dāng)有障礙物時(shí)指示燈會(huì)亮,還配有檢測(cè)距離調(diào)節(jié)器。欲使紅外避障器檢測(cè)給定的距離時(shí),能夠在其檢測(cè)方向的給定距離處放置一個(gè)與實(shí)際物體類似障礙物,觀察指示燈,配合距離調(diào)節(jié)器即可調(diào)出合適的檢測(cè)距離。方法如下: 如果此距離時(shí)指示燈亮,將調(diào)節(jié)器逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn),旋轉(zhuǎn)至指示燈剛剛不亮為止; 如果此距離時(shí)指示燈不亮,將調(diào)節(jié)器順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn),旋轉(zhuǎn)至指示燈剛剛亮起為止;此時(shí),紅外的檢測(cè)距離即為給定的距離。注:在使用螺絲刀旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)器時(shí),不要旋的太快,也不要太用力,以防損壞,發(fā)現(xiàn)旋不動(dòng)時(shí),應(yīng)馬上停止。五、示例程序假設(shè)在數(shù)字10口(D10)上接一個(gè)紅外。將紅外的單向插座插在數(shù)字10口(D10)上,并用螺絲釘將紅外固定在機(jī)器人正前方。本例功能:檢測(cè)正前方有無(wú)障礙物。遇到障礙物,就停止前進(jìn);如沒有,就一直前進(jìn)。程序及流程圖如下所示:程序流程圖voidmain(){while(1){motor(0,40);//沒有障礙,一直前進(jìn)motor(1,40);while(digital(10)==1)//有障礙即停止{stop();}}}

運(yùn)行程序,觀察機(jī)器人行走可知:無(wú)障礙物時(shí),一直前進(jìn);有障礙物時(shí),即停止前進(jìn)。六、你問我答提問原因解決方法檢測(cè)時(shí)指示燈常亮黑色的塑料皮損壞更換傳感器檢測(cè)時(shí)指示燈閃爍檢測(cè)距離處于臨界狀態(tài)調(diào)節(jié)檢測(cè)距離旋鈕。檢測(cè)時(shí)指示燈不亮測(cè)量距離過近調(diào)節(jié)避障器上的小旋扭,順時(shí)針時(shí)檢測(cè)距離變遠(yuǎn),反之變近該避障器線路脫焊、掉線等檢查及修理該避障器與主板間連線接觸不良重新連接該傳感器壞更換傳感器七、注意事項(xiàng)1、紅外是數(shù)字傳感器,紅外接收管只有在接收到一定強(qiáng)度的紅外信號(hào)時(shí)才會(huì)有質(zhì)的變化。障礙物太細(xì)時(shí),紅外會(huì)檢測(cè)不到;障礙物顏色為黑色或深色時(shí),會(huì)被吸收大部分的紅外信號(hào),而只反射回一小部分,導(dǎo)致紅外接收管接收到的紅外光強(qiáng)度不夠,不足以產(chǎn)生有障礙的信號(hào)。2、紅外在暖光源的照射下(如白熾燈、太陽(yáng)光)檢測(cè)受到很大影響,它會(huì)受到所有相近紅外信號(hào)的干擾,白熾燈和太陽(yáng)光中含有紅外信號(hào)成分較多,對(duì)紅外的影響也較大。紅外相互之間也存在干擾,因而在使用時(shí)需要注意。3、紅外采用的是發(fā)射、接收原理,不同反射面對(duì)紅外信號(hào)的吸收與散射,將影響其測(cè)量距離,根據(jù)測(cè)試紅色的反射面效果最佳,白色其次,黑色最差;同時(shí)檢測(cè)面的粗糙度和平整度也會(huì)影響檢測(cè)的效果。4、另外要注意的一點(diǎn)就是大家千萬(wàn)不要把接收管外的黑色塑料皮割掉,如果沒有這層黑色塑料皮,它將會(huì)一直受到發(fā)射管發(fā)射出的紅外線的干擾,就會(huì)出現(xiàn)一直檢測(cè)到障礙的情況。聲控傳感器[(模擬輸入)主板(A2~A6)、擴(kuò)展板(A16~A31)]一、配件說明內(nèi)容聲控傳感器其它配件操作指南圖示無(wú)本手冊(cè)數(shù)量1無(wú)1相關(guān)參數(shù)外形尺寸:30.5×15.0×14.5mm(長(zhǎng)×寬×高)重量:20g額定電壓:DC5.0V檢測(cè)頻率:20Hz——20kHz指示方式:白燈發(fā)出綠光指示安裝方式:單顆?3螺絲安裝線長(zhǎng):20cm±1cm連接方式:單條3芯排線,2510型3腳插頭調(diào)節(jié)方式:多圈電阻式調(diào)節(jié),順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)調(diào)強(qiáng),逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)調(diào)弱返回值:有聲音返回1,無(wú)聲音返回0(相對(duì))二、原理與功能聲控傳感器利用聲音的相對(duì)比較,返回是否有聲音的相對(duì)信號(hào)給機(jī)器人主機(jī)。使用調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)給定聲控傳感器的初始值,聲控傳感器不斷地把外界聲音的強(qiáng)度與給定強(qiáng)度比較,超過給定的強(qiáng)度時(shí),向主機(jī)發(fā)送”有聲音”信號(hào),否則發(fā)送”沒有聲音”的信號(hào)。指示燈單向插座連接線調(diào)節(jié)器聲音探頭固定孔指示燈單向插座連接線調(diào)節(jié)器聲音探頭固定孔四、應(yīng)用介紹1、安裝使用單顆?3螺絲將聲控傳感器安裝于要檢測(cè)的環(huán)境之內(nèi),將其連接線接入任何空閉的數(shù)字傳感器接口中。安裝方法和紅外傳感器相同。2、調(diào)節(jié)與指示聲控傳感器上配有信號(hào)指示燈,當(dāng)有聲音時(shí)指示燈會(huì)亮,還配有檢測(cè)強(qiáng)度調(diào)節(jié)器。欲使聲控傳感器在給定的環(huán)境中有無(wú)聲音時(shí),能夠使其先處于相對(duì)無(wú)聲音的情況中,利用距離調(diào)節(jié)器可調(diào)出給定的初始聲音強(qiáng)度。方法如下: a)如果指示燈不亮,將調(diào)節(jié)器順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn),旋轉(zhuǎn)至指示燈剛剛不亮為止; b)如果燈不亮,將調(diào)節(jié)器逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn),旋轉(zhuǎn)至指示燈剛剛亮起為止;此時(shí),聲控傳感器的檢測(cè)距離即為給定的距離。五、示例程序程序流程圖voidmain(){ while(1){printf(”Bottom=%d”,analog(4));//傳感器接在模擬口4上 sleep(0.5); }}運(yùn)行程序,觀察液晶屏顯示可知:聲音越大,返回值越小;聲音越小,返回值越大。

六、你問我答提問原因解決方法聲控傳感器無(wú)法檢測(cè)(模擬類型傳感器故障基本一致)該傳感器與主板聯(lián)線接觸不良檢查連線,重新接好該外傳感器壞更換傳感器檢測(cè)強(qiáng)度調(diào)節(jié)太低使用調(diào)節(jié)旋鈕,增大靈敏度。順時(shí)針方向靈敏度增大,逆時(shí)針方向靈敏度減小七、注意事項(xiàng)1、環(huán)境內(nèi)的聲音值是個(gè)變量,要取得比較精確的環(huán)境聲音值,能夠重復(fù)取用幾次值,再求它們的平均數(shù)。這種辦法適用于所有的模擬傳感器。檢測(cè)指定環(huán)境聲音時(shí),注意不要受其它聲源干擾。碰撞(開關(guān))傳感器[工業(yè)使用數(shù)字輸入,主板數(shù)字接口(D7-D15)]一、配件說明內(nèi)容碰撞傳感器其它配件操作指南圖示無(wú)本手冊(cè)數(shù)量1無(wú)1相關(guān)參數(shù)外形尺寸:37.1×42.6×20.1mm重量:16g額定電壓:DC5.0V調(diào)節(jié)方式:無(wú)須調(diào)節(jié)返回值:碰到物體返回0,沒碰到物體返回1指示方式:無(wú)安裝方式:2顆?3螺絲安裝線長(zhǎng):20cm±1cm連接方式:單條2芯排線,2510型3芯插頭二、原理與功能碰撞傳感器利用碰撞開關(guān)的信號(hào)來獲取碰撞傳感器或其安裝部件是否碰觸到其它物體。其開關(guān)是高靈敏,防抖動(dòng)的開關(guān),機(jī)器人獲取信息的可靠性非常高。接觸開關(guān)接觸開關(guān)固定螺絲接觸導(dǎo)輪三、使用說明碰撞傳感器是數(shù)字傳感器,接在主板數(shù)字接口(D7-D15),在開關(guān)按下時(shí)返回?cái)?shù)值為(0),在開關(guān)沒按下時(shí)返回?cái)?shù)值為(1)。安裝如圖所示:擰開一個(gè)螺絲直接固定擰開一個(gè)螺絲直接固定四、示例程序假設(shè)在數(shù)字10口(D10)接上一個(gè)碰撞傳感器來說明它的使用。將碰撞傳感器的單向插座插在數(shù)字10口(D10)上,并用螺絲將碰撞傳感器固定在機(jī)器人正前方。本例功能:檢測(cè)機(jī)器人有無(wú)碰撞。碰撞,就停止前進(jìn);如沒有,就一直前進(jìn)。程序及流程圖如下所示:程序流程圖voidmain(){while(1){motor(0,40);//沒有碰撞,一直前進(jìn)motor(1,40);while(digital(10)==0)//有碰撞即停止{stop();}}}運(yùn)行程序,觀察機(jī)器人行走可知:無(wú)碰撞時(shí),一直前進(jìn);有碰撞時(shí),即停止前進(jìn)。五、你問我答提問原因解決方法碰撞無(wú)反應(yīng)傳感器損壞更換傳感器接線損壞檢查接線,重新接好光電開關(guān)傳感器[(數(shù)字輸入)主板數(shù)字接口(D7~D15)]一、配件說明內(nèi)容光電開關(guān)傳感器其它配件操作指南圖示無(wú)本手冊(cè)數(shù)量1無(wú)1相關(guān)參數(shù)外形尺寸:76.5×23.5(長(zhǎng)×外徑)重量:19g額定電壓:DC5.0-10V檢測(cè)距離:30cm指示方式:紅色指示燈安裝方式:雙塑料螺絲卡式安裝線長(zhǎng):20cm±1cm連接方式:單條3芯排線,標(biāo)準(zhǔn)插頭調(diào)節(jié)方式:多圈電阻式調(diào)節(jié),順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)調(diào)近,逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)調(diào)遠(yuǎn)返回值:有障礙物返回1,無(wú)障礙物返回0二、原理與功能光電開關(guān)傳感器由發(fā)射管發(fā)射紅外信號(hào),利用物體的反射,接收管接收反射信號(hào),主要用來檢測(cè)是否有障礙物或者地面的標(biāo)志線,其基本作用與紅外傳感器一樣,經(jīng)過障礙對(duì)紅外線的漫反射來接受紅外線。與紅外傳感器相比,它的功率更強(qiáng)大,其發(fā)射出來的紅外光比較集中,對(duì)深色障礙(如黑色)也可檢測(cè)。檢測(cè)距離為1—30cm,也可手動(dòng)調(diào)節(jié)功率大小。該傳感器對(duì)環(huán)境光線的適應(yīng)能力比較強(qiáng)。連接線連接線功率調(diào)節(jié)器節(jié)器固定螺母紅外濾光片光片發(fā)射接頭收端三、怎樣使用1、安裝使用自帶的塑料扎帶將其固定在需檢測(cè)的方向,使用方法參照數(shù)字型傳感器使用方法。2、調(diào)節(jié)與指示 光電開關(guān)傳感器是數(shù)字傳感器,使用與紅外傳感器一樣,接在主板數(shù)字接口(D7-D15),使用方法和紅外傳感器相同。用戶自己使用時(shí),注意調(diào)節(jié)功率,裝好以后可用下面的語(yǔ)句檢測(cè)一下。

四、示例程序程序流程圖voidmain(){ while(1){ printf(”IR=%d”,digital(7));//傳感器接在數(shù)字口的第7口 sleep(0.5);}}運(yùn)行程序,觀察液晶顯示可知:無(wú)障礙物時(shí),顯示值為1;有障礙物時(shí),顯示值為0。五、你問我答提問原因解答光電開關(guān)傳感器與紅外傳感器有什么區(qū)別?使用上沒有紅外傳感器靈活,但它的功率更強(qiáng)大,其發(fā)射出來的紅外光比較集中,對(duì)深色障礙(如黑色)也可檢測(cè)。六、注意事項(xiàng)1、影響因素基本與上文涉及到紅外傳感器一致,只是它的發(fā)射紅外線的功率更為強(qiáng)大。2、該傳感器功率非常大,黑色的反射面也能接收到信號(hào),建議在同一臺(tái)機(jī)器人上不宜使用數(shù)量過多,否則會(huì)使得機(jī)器人供電不足。3、傳感器上均帶有一個(gè)白色的功率調(diào)節(jié)器,和紅外傳感器使用方法一樣。注意有些用戶將傳感器功率調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)至最小狀態(tài),使其功率非常小,甚至檢測(cè)不到信號(hào),誤認(rèn)為傳感器損壞,其實(shí)只需將旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)器逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)即可。磁性傳感器數(shù)字型傳感器編程方法使用C編程語(yǔ)句在C環(huán)境下使用數(shù)字型傳感器,應(yīng)使用標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)字傳感器取值函數(shù)digital(intport);即可將連接在數(shù)字傳感器接口port端口的傳感器的返回值讀取到程序中。如需要讀取紅外傳感器的值,并根據(jù)其返回值進(jìn)行判斷,當(dāng)其返回值為1時(shí)左轉(zhuǎn),當(dāng)其返回值為0時(shí)前進(jìn),設(shè)紅外傳感器連接在數(shù)字接口7接口上,編程如下:voidmain(){while(1){if(digital(7)==1) //讀取數(shù)字7接口上的傳感器返回值,并進(jìn)行判斷{motor(0,-100);motor(1,100);}if(digital(7)==0) //讀取數(shù)字7接口上的傳感器返回值,并進(jìn)行判斷{motor(0,100);motor(1,100);}}}使用圖形化編程模塊在積木式編程系統(tǒng)中,使用”控制模塊庫(kù)”中的”條件判斷”模塊,能夠完成對(duì)紅外傳感器的取值及對(duì)其取值的結(jié)果進(jìn)行判斷,需要在”變量”下接框里選擇”數(shù)字輸入”,”輸入端口”中選擇數(shù)字傳感器連接的端口號(hào),并對(duì)其返回的值進(jìn)行條件設(shè)置后,增加條件即可。模擬型傳感器光敏傳感器[(模擬輸入)主板(A2~A6)、擴(kuò)展板(A16~A31)]一、配件說明內(nèi)容光敏傳感器燈座操作指南圖示本手冊(cè)數(shù)量111相關(guān)參數(shù)重量:20g額定電壓:DC5V檢測(cè)距離:0cm——200cm調(diào)節(jié)方式:不可調(diào)安裝方式:單金屬燈座卡式固定指示方式:無(wú)連接方式:單條2芯排線,標(biāo)準(zhǔn)3芯插頭線長(zhǎng):20cm±1cm返回值:光線越強(qiáng)返回值越小,接近0;反之返回值越大,接近255;二、原理與功能光敏傳感器利用光敏電阻受光線強(qiáng)度影響而阻值發(fā)生變化的原理向機(jī)器人主機(jī)發(fā)送光線強(qiáng)度的模擬信號(hào)。光敏探頭光敏探頭連接線單向插頭3燈座在光敏傳感器中,當(dāng)感應(yīng)光強(qiáng)度不同,光敏探頭內(nèi)的電阻值就會(huì)有變化。它只對(duì)可見光有效,光敏傳感器所獲得環(huán)境光線返回值,近似與光線強(qiáng)度成反比,光線越強(qiáng),返回值越小。一般見的最多的是受光照后阻值急劇下降的CDS(硫化鎘)光敏電阻。下圖中給出了采用光敏三極管作為光敏傳感器的感光電路。如果光敏傳感器受到光照,電路的輸出電壓就會(huì)降低。納英特智能機(jī)器人套件提供的光敏傳感器采用的是光敏二極管。在教室或者房間這類光源固定的環(huán)境下普遍適用。三、怎樣使用首先在要檢測(cè)的方向上固定一個(gè)垂直的孔板,至少留有一個(gè)孔位,將光線傳感器的燈座及其配套的螺絲固定在孔板上,將光線傳感器的接頭插到空閑的模擬傳感器接口上。參照模擬型傳感器使用方法使用。如下圖所示:光敏探頭對(duì)準(zhǔn)測(cè)試的方向單向插座接在模擬口上光敏探頭對(duì)準(zhǔn)測(cè)試的方向單向插座接在模擬口上四、示例程序假設(shè)在模擬5口(A5)接上一個(gè)光敏傳感器來說明它的使用。將光敏傳感器的單向插座插在模擬5口(A5)上,并將光敏傳感器固定在機(jī)器人正前方。本例功能:檢測(cè)正前方有無(wú)光源。遇到光源,就停止前進(jìn);如沒有,就一直前進(jìn)。程序及流程圖如下所示:程序流程圖voidmain(){while(1){while(analog(5)<127){printf("%d\n",analog(5));stop();}printf("%d\n",analog(5));motor(0,40);motor(1,40);}}運(yùn)行程序,觀察機(jī)器人行走可知:遇到光源,就停止前進(jìn);如沒有,就一直前進(jìn)。五、你問我答提出問題原因解答光敏傳感器和火焰?zhèn)鞲衅饔惺裁磪^(qū)別?外形上火焰?zhèn)鞲衅鞯幕鹧嫣筋^是黑色的光敏傳感器的光敏探頭是白色的功能上火焰?zhèn)鞲衅鲀H對(duì)熱光源有反應(yīng)光敏傳感器對(duì)冷熱光源都有反應(yīng)光敏傳感器檢測(cè)不靈敏或無(wú)法檢測(cè)(模擬類型傳感器故障基本一致)該傳感器線路脫焊、掉線等檢查及修理該傳感器與主板連線接觸不良重新接好該傳感器探頭極性與連線不相符將其連線進(jìn)行反接該傳感器壞更換傳感器六、注意事項(xiàng)外界可見光源對(duì)光敏的檢測(cè)有很大影響,應(yīng)盡量在固定光源下工作,避免外界光的影響。溫度傳感器[(模擬輸入)主板(A2~A6)、擴(kuò)展板模擬口(A16~A31)]一、配件說明內(nèi)容溫度傳感器其它配件操作指南圖示無(wú)本手冊(cè)數(shù)量1無(wú)1相關(guān)參數(shù)重量:20g額定電壓:無(wú)源傳感器檢測(cè)距離:0cm——5cm調(diào)節(jié)方式:不可調(diào)指示方式:無(wú)安裝方式:單顆?3螺絲安裝線長(zhǎng):20cm±1cm連接方式:單條3芯排線,標(biāo)準(zhǔn)3芯插頭返回值:溫度越強(qiáng)返回值越小,接近0;反之返回值越大,接近255;二、原理與功能溫度傳感器利用溫度敏感電阻受溫度影響而阻值發(fā)生變化的原理向機(jī)器人主機(jī)發(fā)送相應(yīng)的模擬信號(hào)。連接線連接線單向插頭固定孔溫度探頭三、應(yīng)用介紹當(dāng)探頭感觸溫度不同時(shí),溫度探頭內(nèi)的阻值產(chǎn)生變化。其原理基本與光敏傳感器一致,這里不做詳細(xì)介紹。四、怎樣使用溫度傳感器是模擬傳感器,根據(jù)外界溫度變化返回值為一個(gè)模擬量(0-255),接在主板(A2-A6)模擬口跟擴(kuò)展板的(A16-A31)模擬口。安裝圖示:螺絲固定螺絲固定五、示例程序程序流程圖voidmain(){ while(1){ printf(”Bottom=%d”,analog(4));//傳感器接在模擬口4上時(shí)。 sleep(0.5); }}運(yùn)行程序,觀察液晶屏顯示可知:溫度越高,返回值越小;溫度越低,返回值越大。六、你問我答模擬傳感器出現(xiàn)的問題基本一致,詳情請(qǐng)借鑒其它的模擬傳感器。八、注意事項(xiàng)在檢測(cè)指定環(huán)境溫度時(shí),注意不要讓其它溫度源來干擾你所指定的環(huán)境。在安裝時(shí)注意絕緣。煙霧傳感器[(模擬輸入)主板(A2~A6)、擴(kuò)展板模擬口(A16~A31)]一、配件說明內(nèi)容煙霧傳感器其它配件操作指南圖示無(wú)本手冊(cè)數(shù)量1無(wú)1相關(guān)參數(shù)重量:20g額定電壓:無(wú)源傳感器檢測(cè)距離:≤10cm調(diào)節(jié)方式:不可調(diào)指示方式:紅色燈工作指示安裝方式:?3螺絲安裝線長(zhǎng):20cm±1cm連接方式:單條3芯排線,標(biāo)準(zhǔn)3芯插頭返回值:煙霧濃度越強(qiáng)返回值越小,接近0;反之返回值越大,接近255;二、原理與功能檢測(cè)環(huán)境是否有煙霧及煙霧的濃度,例如檢測(cè)起火時(shí)的濃煙。煙霧探頭碰到煙霧或某些特定的氣體,煙霧探頭內(nèi)部阻值發(fā)生變化,產(chǎn)生一個(gè)模擬值,從而對(duì)其進(jìn)行控制。煙霧傳感器利用煙霧敏感電阻受煙霧(主要是可燃顆粒)濃度影響阻值變化的原理向機(jī)器人主機(jī)發(fā)送煙霧濃度相應(yīng)的模擬信號(hào)。單向插頭單向插頭煙霧探頭煙霧探頭工作指示燈工作指示燈連接線連接線固定孔圖固定孔圖8-6-1三、怎樣使用煙霧傳感器是模擬傳感器,接在主板(a3-a6)模擬口跟擴(kuò)展板的(a16-a31)模擬口。使用前先預(yù)熱1—5分鐘(開機(jī)1-5分鐘后使用)。在無(wú)煙的房間內(nèi),煙霧傳感器測(cè)試的返回值大概在40-60左右。例如:你能夠點(diǎn)支香煙,距離煙霧50公分左右時(shí),煙霧傳感器測(cè)試的返回值在110左右,濃煙時(shí),煙霧傳感器測(cè)試的返回值在180左右。用螺絲固定用螺絲固定四、示例程序程序流程圖voidmain(){ while(1){ printf(”Bottom=%d”,analog(4));//煙霧傳感器接在模擬口4上 sleep(0.5); }}運(yùn)行程序,觀察液晶屏顯示可知:煙霧濃度越高,返回值越大;煙霧濃度越低,返回值越小。五、你問我答 模擬傳感器的問題基本一致,請(qǐng)參閱其它模擬傳感器。六、注意事項(xiàng)1、 環(huán)境內(nèi)的煙霧濃度值是個(gè)變量,要取得比較精確的環(huán)境煙霧值,能夠在相同情況下取幾次值,再求它們的平均數(shù)。這種辦法適用于所有的模擬傳感器。2、 檢測(cè)指定環(huán)境煙霧時(shí),注意不要受其它煙霧源的干擾。3、 煙霧探頭上裝有濾煙網(wǎng),注意在使用時(shí)不要堵塞濾煙網(wǎng),否則會(huì)影響檢測(cè)效果。4、 能夠點(diǎn)支香煙,測(cè)試煙霧傳感器的效果。灰度傳感器[(模擬輸入)主板(A2~A6)、擴(kuò)展板(A16~A31)]一、配件說明內(nèi)容灰度傳感器其它配件操作指南圖示無(wú)本手冊(cè)數(shù)量1無(wú)1相關(guān)參數(shù)重量:20g額定電壓:DC5.0V調(diào)節(jié)方式:多圈電阻式調(diào)節(jié)指示方式:無(wú)安裝方式:灰度傳感器線長(zhǎng):20cm±1cm返回值:30－190,檢測(cè)顏色越淺,返回值越小連接方式:1條3芯排線和1條4芯排線,2510型3腳插頭二、原理與功能灰度傳感器是模擬傳感器,根據(jù)光敏電阻對(duì)不同顏色的檢測(cè)面對(duì)光的反射程度不同,其阻值變化的原理進(jìn)行檢測(cè)?；叶葌鞲衅饔幸恢话l(fā)光二極管和一只光敏電阻,安裝在同一面上。在有效的檢測(cè)距離內(nèi),發(fā)光二極管發(fā)出白光,照射在檢測(cè)面上,檢測(cè)面反射部分光線,光敏電阻檢測(cè)此光線的強(qiáng)度并將其轉(zhuǎn)換為機(jī)器人能夠識(shí)別的信號(hào)。發(fā)光二極管發(fā)光二極管光敏電阻調(diào)節(jié)器三、應(yīng)用介紹1、安裝 將傳感器的發(fā)射/接收頭用螺釘固定至機(jī)器人底部,發(fā)射/接收頭離開地面約5mm－10mm,插頭連接到機(jī)器人空余的模擬口上,即可正常使用。單向插座插在模擬口上發(fā)射/接收頭離地面約5mm-10mm單向插座插在模擬口上發(fā)射/接收頭離地面約5mm2、怎樣調(diào)節(jié) 灰度傳感器上無(wú)信號(hào)指示燈。欲檢測(cè)給定的顏色時(shí),能夠?qū)l(fā)射/接收頭置于給定顏色處,配合調(diào)節(jié)器即可調(diào)出合適的返回模擬量。方法如下: 將調(diào)節(jié)器逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn),返回模擬量變大; 將調(diào)節(jié)器順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn),返回模擬量變小;能夠一直調(diào)節(jié)直到合適的數(shù)值為止。 若需要準(zhǔn)確的模擬量,能夠用程序在液晶屏幕上顯示,配合調(diào)節(jié)器即可調(diào)出準(zhǔn)確的模擬量。注:大家在用螺絲刀旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)器時(shí),不要旋的太快,也不要旋的太用力,以防旋壞,在發(fā)現(xiàn)旋不動(dòng)時(shí),應(yīng)馬上停止。四、示例假設(shè)在模擬3口(A3)接上一個(gè)灰度傳感器來說明它的使用。將灰度傳感器的單向插座插在模擬3口(A3)上,并用螺絲釘將灰度傳感器固定在機(jī)器人上,用螺絲釘將發(fā)射/接收頭固定在機(jī)器人前下方。本例功能:在黑色地面上檢測(cè)前方地面是否白色(或淺色)。遇到白色,就停止前進(jìn);如沒有,就一直前進(jìn)。程序及流程圖如下所示:程序流程圖voidmain(){while(1){motor(0,70);//無(wú)白色就一直前進(jìn)motor(1,70);while(analog(3)<127)//有白色就停止{stop();}}}運(yùn)行程序,觀察機(jī)器人行走可知:無(wú)白色時(shí),一直前進(jìn);有白色時(shí),即停止前進(jìn)。五、參考數(shù)據(jù)新式的灰度傳感器安裝高度要求較低(5mm－10mm),而且功率可調(diào)。一般來說黑色和白色的返回差值在100左右效果最佳,差值在50以上能基本滿足使用要求。注:”高度”指?jìng)鞲衅魈筋^距離探測(cè)面距離;六、你問我答提問原因解決方法灰度傳感器無(wú)法檢測(cè)(模擬類型傳感器故障基本一致)該傳感器與主板聯(lián)線接觸不良重新接好該外傳感器壞更換傳感器底部發(fā)光管不亮重新連接或更換傳感器灰度傳感器檢測(cè)值沒有大的變化傳感器安裝高度不對(duì)調(diào)節(jié)傳感器的安裝高度七、注意事項(xiàng)1、 根據(jù)它的工作原理,是光敏探頭根據(jù)檢測(cè)面反射回來的光線強(qiáng)度,來確定其檢測(cè)面的顏色深淺,因此測(cè)量的準(zhǔn)確性和傳感器到檢測(cè)面的距離是有直接關(guān)系的。在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)機(jī)體的震蕩同樣會(huì)影響其測(cè)量精度。2、 外界光線的強(qiáng)弱對(duì)其影響非常大,會(huì)直接影響到檢測(cè)效果,在對(duì)具體項(xiàng)目檢測(cè)時(shí)注意包裝傳感器,避免外界光的干擾。3、 檢測(cè)面的材質(zhì)不同也會(huì)引起其返回值的差異?；鹧?zhèn)鞲衅鱗(模擬輸入)主板(A2~A6)、擴(kuò)展板模擬口(A16~A31)]一、配件說明內(nèi)容火焰?zhèn)鞲衅髋浼僮髦改蠄D示無(wú)本手冊(cè)數(shù)量1無(wú)1相關(guān)參數(shù)外形尺寸:返回值:0-255,火焰越強(qiáng),返回值越小重量:20g指示方式:無(wú)額定電壓:DC5.0V安裝方式:單螺絲垂直安裝檢測(cè)頻率:實(shí)時(shí)線長(zhǎng):20cm±1cm調(diào)節(jié)方式:無(wú)連接方式:單條2芯排線,2510型3腳插頭二、原理與功能火焰?zhèn)鞲衅魇悄M傳感器。它利用紅外敏感型元件對(duì)紅外信號(hào)強(qiáng)度的檢測(cè)并將其轉(zhuǎn)換為機(jī)器人能夠識(shí)別的信號(hào),從而來檢測(cè)火焰信號(hào)?；鹧?zhèn)鞲衅髂軌蛴脕硖綔y(cè)波長(zhǎng)在700nm~1000nm范圍內(nèi)的紅外線,探測(cè)角度為60o,其中紅外線波長(zhǎng)在880nm附近時(shí),其靈敏度達(dá)到最大。紅外探頭將外界紅外線的強(qiáng)弱變化轉(zhuǎn)化為電流的變化,經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換器反映為0~255范圍內(nèi)數(shù)值的變化。外界紅外線越強(qiáng),數(shù)值越小;紅外線越弱,數(shù)值越大。探頭的探測(cè)結(jié)果分別能夠經(jīng)過調(diào)用庫(kù)函數(shù)analog(inti)來獲得(i是火焰?zhèn)鞲衅鬟B接的模擬輸入口號(hào)),根據(jù)函數(shù)返回值的變化判斷紅外線線的強(qiáng)弱,從而能判別出火源的遠(yuǎn)近。在滅火比賽中,火焰?zhèn)鞲衅髌鹬浅Ｖ匾淖饔?它能夠用作機(jī)器人的眼睛來尋找火源。利用它能夠制作滅火機(jī)器人、火警機(jī)器人等。單向插頭單向插頭火焰探頭連接線 三、使用說明火焰?zhèn)鞲衅骺山釉谥靼?A2~A6)模擬口跟擴(kuò)展板的(A16~A31)模擬口,返回值為一個(gè)模擬量?；鹧嫣筋^的工作溫度為-25oC~85oC,存放溫度為30oC~100oC,超出以上范圍,遠(yuǎn)紅外火焰探頭可能會(huì)出現(xiàn)工作失常甚至是損壞。因此在使用過程中應(yīng)注意火焰探頭離火焰的距離不能太近,以免造成損壞。安裝圖示:螺絲固定螺絲固定四、示例程序假設(shè)在模擬4口(A4)接上一個(gè)火焰?zhèn)鞲衅鱽碚f明它的使用。將火焰?zhèn)鞲衅鞯膯蜗虿遄逶谀M4口(A4)上,并用螺絲釘將火焰?zhèn)鞲衅鞴潭ㄔ跈C(jī)器人正前方。本例功能:檢測(cè)正前方有無(wú)光源。遇到光源,就停止前進(jìn);如沒有,就一直前進(jìn)。程序與流程圖如下:程序流程圖voidmain(){while(1){motor(0,40);motor(1,40);printf("analog(4)=%d\n",analog(4));//在顯示屏幕上顯示返回的數(shù)值while(analog(4)<30){printf("analog(4)=%d\n",analog(4));stop();}}}運(yùn)行程序,觀察機(jī)器人行走可知:遇到光源,就停止前進(jìn);如沒有,就一直前進(jìn)。由以上程序示例,屏幕顯示可知:外界紅外線越強(qiáng),數(shù)值越小;紅外線越弱,數(shù)值越大。五、你問我答出現(xiàn)的故障原因解決方法火焰(或光敏)傳感器檢測(cè)不靈敏或無(wú)法檢測(cè)

(模擬類型傳感器故障基本一致)該傳感器線路脫焊、掉線等檢查及修理該傳感器與主板連線接觸不良重新接好該傳感器探頭極性與連線不相符將其連線進(jìn)行反接該傳感器壞更換傳感器六、注意事項(xiàng)1、環(huán)境內(nèi)的紅外線強(qiáng)弱是個(gè)變量,要取得比較精確的值,能夠在一段時(shí)間內(nèi)連續(xù)取幾次值,再求它們的平均數(shù)。這種辦法適用于所有的模擬傳感器。2、含有其波段范圍內(nèi)紅外線的光源將影響火焰?zhèn)鞲衅鞯臋z測(cè),如陽(yáng)光中含有較多成份,因此在陽(yáng)光下,火焰?zhèn)鞲衅鲗⑹z測(cè)火源的作用。數(shù)字指南針傳感器[(模擬輸入)主板(A2~A6)、擴(kuò)展板模擬口(A16~A31)]配件說明內(nèi)容數(shù)字指南針傳感器安裝銅柱操作指南圖示(Φ3*4.5cm)本手冊(cè)數(shù)量121相關(guān)參數(shù)外形尺寸:65.7×42.7×17.1mm(長(zhǎng)×寬×高)分辨力:＜1.5°重量:40g響應(yīng)時(shí)間:≤0.5s額定電壓:DC5.0V返回值:0~360°對(duì)應(yīng)返回值0~180檢測(cè)頻率:實(shí)時(shí)指示方式:紅外LED發(fā)光管工作指示調(diào)節(jié)方式:單按鈕正北較正安裝方式:單螺絲+銅柱垂直安裝測(cè)量范圍:0~360°線長(zhǎng):20cm±1cm精確度:±5°連接方式:單條3芯排線,2510型3腳插頭原理與功能利用地球磁場(chǎng)辨別方向,并將其轉(zhuǎn)換成機(jī)器人能夠識(shí)別的模擬信號(hào)。狀態(tài)指示燈機(jī)器人連接線校正按鈕指北圖示固定螺絲狀態(tài)指示燈機(jī)器人連接線校正按鈕指北圖示固定螺絲怎樣使用安裝指南針應(yīng)水平安裝于機(jī)器人機(jī)身,且應(yīng)遠(yuǎn)離馬達(dá)等磁性設(shè)備或工作時(shí)會(huì)產(chǎn)生磁場(chǎng)的設(shè)備至少10cm以上,安裝應(yīng)牢固平穩(wěn)。指南針傳感器能夠連接到機(jī)器人主機(jī)的模擬接口2至模擬接口6、擴(kuò)展板的模擬接口16至模擬接口31。注意:應(yīng)確保在機(jī)器人電源之前連接好指南針傳感器,在機(jī)器人電源的打開時(shí)不得撥下指南針傳感器。不得擅自拆卸指南針傳感器,否則有可能損壞指南針傳感器并將失去保修。如下圖所示:單向插座插在模擬口上安裝高度不低于10cm單向插座插在模擬口上安裝高度不低于10cm數(shù)字指南針傳感器使用中的各種狀態(tài)說明 在《納英特積木式編程系統(tǒng)》中使用指南針時(shí),能夠像使用其它模擬傳感器一樣,使用”控制模塊庫(kù)”里的”條件判斷”模塊,或其它能夠使用模擬傳感器的模塊里對(duì)其數(shù)值進(jìn)行讀取和對(duì)其值進(jìn)行判斷。注意:指南針傳感器由于其自身的特殊性,在讀取其值可對(duì)其值進(jìn)行判斷之前,應(yīng)確保指南針或安裝指南針的機(jī)器人處于穩(wěn)定狀態(tài)1.0s以上。a) 正常狀態(tài):紅色指示燈在快速的閃動(dòng),電壓輸出值隨著指南針的位置變化而變化。b) 校正狀態(tài):當(dāng)指南針傳感器周圍的環(huán)境發(fā)生變化時(shí),應(yīng)對(duì)指南針傳感器進(jìn)行校正,以適應(yīng)新環(huán)境,校正方法如下:開電源,等指南針傳感器正常工作后,使指南針的標(biāo)簽上指北標(biāo)志對(duì)準(zhǔn)北方(或自定義的”北”方),按下校正按扭,紅色指示燈長(zhǎng)亮,校正開始,你應(yīng)把指南針傳感器水平,緩慢的轉(zhuǎn)一圈,轉(zhuǎn)一圈的時(shí)間不少于一分鐘,轉(zhuǎn)完一圈后,再按校正按鈕結(jié)束校正,指示燈滅一下,再開始正常工作。(見下圖)c) 死機(jī)狀態(tài):當(dāng)紅色指示燈在緩慢的閃動(dòng)時(shí)表示指南針傳感器不在工作中,你可關(guān)掉電源,10秒后再重新開機(jī)。示例程序 當(dāng)指南針返回值在90~100角度時(shí),機(jī)器人停止并顯示其返回值,否則,在其它角度時(shí),機(jī)器人原地轉(zhuǎn)動(dòng)并顯示其返回值。程序流程圖voidmain(){while(1){if(analog(2)<100&&analog(2)>90){printf(”%d\n”,analog(2));stop();}else{printf(”%d\n”,analog(2));motor(0,50);motor(1,-50);}}}注意事項(xiàng)1．指南針傳感器最好安裝在遠(yuǎn)離磁性干擾(包括主板、電池、馬達(dá)、顯示屏及其它電子模塊)的位置;2．當(dāng)環(huán)境變化時(shí),最好對(duì)指南針傳感器重新進(jìn)行校正;3．安裝時(shí)請(qǐng)把指南針傳感器水平放置;4．指南針傳感器因強(qiáng)磁干擾死機(jī)時(shí),你可關(guān)掉電源10秒后開機(jī);5．當(dāng)你發(fā)現(xiàn)指南針傳感器輸出的值在某一定角度范圍的出現(xiàn)跳變時(shí),請(qǐng)對(duì)指南針傳感器進(jìn)行校正,校正見校正狀態(tài)。紅外球傳感器濕度傳感器模擬型傳感器編程方法使用C編程語(yǔ)句在C環(huán)境下使用模擬型傳感器,使用標(biāo)準(zhǔn)的模擬型傳感器取值函數(shù)analog(intport);即可將連接在模擬傳感器接口port端口的傳感器的返回值讀取到程序中。如需要讀取火焰?zhèn)鞲衅鞯闹?并根據(jù)其返回值進(jìn)行判斷,當(dāng)其返回值大于100時(shí)前進(jìn),當(dāng)其返回值小于100時(shí)左轉(zhuǎn),設(shè)火焰?zhèn)鞲衅鬟B接在模擬接口3接口上,編程如下:voidmain(){while(1){if(analog(3)>100) //讀取模擬3接口上的傳感器返回值,并進(jìn)行判斷{motor(0,100);motor(1,100);}if(digital(3)<100) //讀取模擬3接口上的傳感器返回值,并進(jìn)行判斷{motor(0,-100);motor(1,100);}}}使用圖形化編程模塊在積木式編程系統(tǒng)中,使用”控制模塊庫(kù)”中的”條件判斷”模塊,能夠完成對(duì)紅外傳感器的取值及對(duì)其取值的結(jié)果進(jìn)行判斷,需要在”變量”下接框里選擇”模擬輸入”,”輸入端口”中選擇模擬傳感器連接的端口號(hào),并對(duì)其返回的值進(jìn)行條件設(shè)置后,增加條件即可。其它配件錄放音卡交通燈套件原理功能經(jīng)過主板擴(kuò)展板的數(shù)字輸出接口進(jìn)行模擬交通燈的顯示。圖5-15交通燈套件性能參數(shù)外形尺寸:處理板:36.3×27.5mm指示燈板:37.2×11.7mm重量:36g額定電壓:DC5.0V控制距離:擴(kuò)展板數(shù)字輸出接口指示方式:每個(gè)指示燈板紅、黃、綠燈各1,共12盞燈安裝方式:處理板4顆?3螺絲安裝,指示燈板單顆?3螺絲安裝線長(zhǎng):每根線長(zhǎng)20cm±1cm連接方式:處理板至主板擴(kuò)展板單條5芯排線,2510型9腳插頭,處理板至指示燈板4芯排線,2510型4腳插頭響應(yīng)時(shí)間:＜1.0ms使用說明將9芯接頭連接至主板擴(kuò)展板的數(shù)字輸出連續(xù)的3個(gè)接口中,使用轉(zhuǎn)用的接口函數(shù)。詳細(xì)說明見軟件編程說明書部分。數(shù)碼管套件原理功能經(jīng)過主板擴(kuò)展板的數(shù)字輸出接口進(jìn)行外接數(shù)碼管的數(shù)字顯示。圖5-16數(shù)碼管套件性能參數(shù)外形尺寸:67.4×21.0mm重量:20g額定電壓:DC5.0V控制距離:擴(kuò)展板數(shù)字輸出接口顯示方式:4位7段LED數(shù)碼管,可顯示0-9數(shù)字,個(gè)別英文數(shù)字安裝方式:2顆?3螺絲安裝線長(zhǎng):線長(zhǎng)20cm±1cm連接方式:單條5芯排線,2510型9腳插頭響應(yīng)時(shí)間:＜1.0ms使用說明將9芯接頭連接至主板擴(kuò)展板的數(shù)字輸出連續(xù)的3個(gè)接口中,使用轉(zhuǎn)用的接口函數(shù)。詳細(xì)說明見軟件編程說明書部分。伺服電機(jī)原理功能能夠以角度方式控制且能夠定位的電機(jī),其活動(dòng)的范圍為0~180°,即其不可連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。經(jīng)過擴(kuò)展板的伺服電機(jī)專用接口來控制。圖5-17伺服電機(jī)性能參數(shù)外形尺寸:40×25×37mm重量:技術(shù)參數(shù):無(wú)負(fù)載速度0.30秒/60度(8.4V)堵轉(zhuǎn)扭矩:2.5—3.0公斤/厘米使用溫度:-30—+60℃死區(qū)設(shè)定:5μs工作電壓:4.8—9.6V結(jié)構(gòu)要點(diǎn):貴金屬電刷電機(jī)全尼龍齒輪結(jié)構(gòu)連接線長(zhǎng):30cm固定方式:4顆?3螺絲安裝使用說明連接到擴(kuò)展板的伺服電機(jī)接口,使用將位置信息賦值給servo0~servo5進(jìn)行控制,使用之前需要用init_expbd_servos(1)將伺服電機(jī)接口打開,使用完畢用init_expbd_servos(0)將其關(guān)閉;能夠積木式編程軟件中使用開啟伺服電機(jī)或使用伺服電機(jī)X模塊進(jìn)行設(shè)置或使用。

第六章下載操作系統(tǒng)第一步:啟動(dòng)機(jī)器人操作平臺(tái)(NSTRobot)如圖操作:第一步: 點(diǎn)擊此處第二步:點(diǎn)擊編譯下載第一步: 點(diǎn)擊此處如圖操作:第三步: 點(diǎn)擊下載操作系統(tǒng)第三步: 點(diǎn)擊下載操作系統(tǒng)第二步: 連接通訊線選擇com口 把三態(tài)開關(guān)選擇到左側(cè)第三步:完成下載。如圖所示

第七章如何給機(jī)器人賦予智力(下載你編寫的程序)第一步:點(diǎn)擊編譯下載第一步: 點(diǎn)擊此處第一步: 點(diǎn)擊此處第二步: 連接通訊線選擇com口 第二步: 連接通訊線選擇com口 第三步: 點(diǎn)擊下載應(yīng)用程序第二步:下載(按圖示操作)如圖所示:第四步: 如圖把機(jī)器人三態(tài)開關(guān)撥在右第四步: 如圖把機(jī)器人三態(tài)開關(guān)撥在右側(cè)第三步:下載完成

第八章機(jī)器人的自檢準(zhǔn)備工作:測(cè)試包括幾個(gè)方面主要包括:電機(jī)的測(cè)試與調(diào)試;伺服電機(jī)的測(cè)試與調(diào)試;傳感器的測(cè)試與調(diào)試(包括數(shù)字與模擬傳感器)。下面開始測(cè)試機(jī)器人,請(qǐng)按如下步驟:(如果機(jī)器人自身已經(jīng)攜帶測(cè)試程序的話,從第二步開始操作)第一步:下載檢測(cè)程序在系統(tǒng)工具中選擇測(cè)試程序選項(xiàng).具體下載方法和下載應(yīng)用程序相同.第二步:機(jī)器人的自檢當(dāng)檢測(cè)程序已下載到機(jī)器人中,把電源開關(guān)撥向”正?！睜顟B(tài),三態(tài)開關(guān)的右側(cè),會(huì)聽到”嘀”一聲,液晶顯示器上顯示出機(jī)器人的軟件版本號(hào)后一會(huì)而就刷新成”KISSInstitutePressSTART”。同時(shí)在右下角有心在跳,表示機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行正常。按下”Start”鍵開始自檢。經(jīng)過旋鈕旋轉(zhuǎn)依次顯示:”Menu:Motors”、”Menu:Servo””Menu:Digitals”、”Menu:Analogs”、”Menu:Knob”、”Menu:IR”、”Men