尋跡算法分析

前言本PPT介紹了小車結(jié)構(gòu)（如是RP5履帶坦克車就不需要萬向輪，工作原理完全相同）介紹了3路尋跡的編程方法，旨在給初學(xué)者提供編程思路，僅供參考，朋友一定要根據(jù)自己實際電路和CPU進行編程。福建泉州海創(chuàng)電子客服旗艦店一分店二分店尋跡算法分析小車結(jié)構(gòu)左輪右輪萬向滑輪左減速電機前方直流電機小家電小車步進電機空調(diào)門伺服電機舵機機械手輪胎2個減速箱+電機2套萬向滑輪1個黃色底盤PCB敷銅板亞克力板螺絲卡簧固定片右減速電機尋跡算法分析左輪右輪萬向滑輪左減速電機前方右減速電機左電機P1.3P1.2LALB00不轉(zhuǎn)01前轉(zhuǎn)10后轉(zhuǎn)11不轉(zhuǎn)LALBRARB電機驅(qū)動電路單片機右電機P1.1P1.0RARB00不轉(zhuǎn)01前轉(zhuǎn)10后轉(zhuǎn)11不轉(zhuǎn)單片機通過電機驅(qū)動電路控制小車運行方法P1.3P1.2P1.3P1.20101前進1010后退1101左轉(zhuǎn)彎0111右轉(zhuǎn)彎小車尋跡算法以3路探測為例尋跡算法分析左輪右輪萬向滑輪左減速電機前方右減速電機LALBRARB電機驅(qū)動電路單片機單片機通過電機驅(qū)動電路控制小車運行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.0（0有障礙）0101前進

11010后退

01101左轉(zhuǎn)彎0111右轉(zhuǎn)彎探測障礙物30cm程序設(shè)計if(P00==0){P1=0X0A}else{P1=0X05}障礙實驗P13P12P13P12注:檢測到黑線輸出低電平尋跡算法分析左輪右輪萬向滑輪左減速電機前方右減速電機LALBRARB電機驅(qū)動電路單片機單片機通過電機驅(qū)動電路控制小車運行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前進1011010后退1101左轉(zhuǎn)彎0110111右轉(zhuǎn)彎程序設(shè)計(如果中間探測頭P01右測到黑線，則小車前進)if(P0==0x05){P1=0X05}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12注:檢測到黑線輸出低電平尋跡算法分析左輪右輪萬向滑輪左減速電機前方右減速電機LALBRARB電機驅(qū)動電路單片機單片機通過電機驅(qū)動電路控制小車運行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前進1011010后退1101左轉(zhuǎn)彎0110111右轉(zhuǎn)彎程序設(shè)計(如果右邊探測頭P02測到黑線，則小車偏了，小車左轉(zhuǎn)彎)if(P0==0x03){P1=0X0D}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12注:檢測到黑線輸出低電平尋跡算法分析左輪右輪萬向滑輪左減速電機前方右減速電機LALBRARB電機驅(qū)動電路單片機單片機通過電機驅(qū)動電路控制小車運行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前進1011010后退1101左轉(zhuǎn)彎0110111右轉(zhuǎn)彎110程序設(shè)計(如果左邊探測頭P00測到黑線，則小車偏了，小車右轉(zhuǎn)彎)if(P0==0x06){P1=0X07}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12作業(yè)答案注:檢測到黑線輸出低電平尋跡算法分析左輪右輪萬向滑輪左減速電機前方右減速電機LALBRARB電機驅(qū)動電路單片機單片機通過電機驅(qū)動電路控制小車運行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前進1010后退1101左轉(zhuǎn)彎0010111右轉(zhuǎn)彎程序設(shè)計(如果中間和右邊探測頭P02測到黑線，則小車偏了，小車左轉(zhuǎn)彎)if(P0==0x01){P1=0X0D}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12特殊情況1注:檢測到黑線輸出低電平尋跡算法分析左輪右輪萬向滑輪左減速電機前方右減速電機LALBRARB電機驅(qū)動電路單片機單片機通過電機驅(qū)動電路控制小車運行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前進1010后退1101左轉(zhuǎn)彎1000111右轉(zhuǎn)彎程序設(shè)計(如果中間和左邊探測頭P02測到黑線，則小車偏了，小車右轉(zhuǎn)彎)if(P0==0x04){P1=0X07}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12特殊情況2注:檢測到黑線輸出低電平尋跡算法分析左輪右輪萬向滑輪左減速電機前方右減速電機LALBRARB電機驅(qū)動電路單片機單片機通過電機驅(qū)動電路控制小車運行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.2P0.1P0.00101前進1010后退1101左轉(zhuǎn)彎0111右轉(zhuǎn)彎1111停車000程序設(shè)計(如果三個探測頭全部測到黑線，則小車到達終點，停車)if(P0==0x04){P1=0X07}P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12特殊情況3注:檢測到黑線輸出低電平尋跡算法分析紅外傳感器探測頭電機驅(qū)動控制電機引腳P02P01P00小車狀況P13P14P11P10電機動作000到終點0x001111全部停止0x0f001偏右傾向0x011101左轉(zhuǎn)彎0x0d010不能存在0x02

011偏右傾向0x031101左轉(zhuǎn)彎0x0d100偏左傾向0x040111右轉(zhuǎn)彎0x07101中間行駛0x050101前行0x05110偏左傾向0x060111右轉(zhuǎn)彎0x07111跑偏0x07

按照最后一次檢測運行

尋跡算法分析X=P0&0XFF;switch(X){case0x00:P1=0x0f；break；case0x01:P1=0x0d；break；case0x02:；break；case0x03:P1=0x0d；break；case0x04:P1=0x07；break；case0x05:P1=0x05；break；case0x06:P1=0x07；break；case0x07:；break；

default:break;}根據(jù)上述的分析編寫出尋跡核心程序?qū)ほE算法分析2001年全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽國賽題尋跡算法分析二、要求1、基本要求（1）電動車從起跑線出發(fā)（車體不得超過起跑線），沿引導(dǎo)線到達B點。在“直道區(qū)”鋪設(shè)的白紙下沿引導(dǎo)線埋有1~3塊寬度為15cm、長度不等的薄鐵片。電動車檢測到薄鐵片時需立即發(fā)出聲光指示信息，并實時存儲、顯示在“直道區(qū)”檢測到的薄鐵片數(shù)目。（2）電動車到達B點以后進入“彎道區(qū)”，沿圓弧引導(dǎo)線到達C點（也可脫離圓弧引導(dǎo)線到達C點）。C點下埋有邊長為15cm的正方形薄鐵片，要求電動車到達C點檢測到薄鐵片后在C點處停車5秒，停車期間發(fā)出斷續(xù)的聲光信息。尋跡算法分析（3）電動車在光源的引導(dǎo)下，通過障礙區(qū)進入停車區(qū)并到達車庫。電動車必須在兩個障礙物之間通過且不得與其接觸。（4）電動車完成上述任務(wù)后應(yīng)立即停車，但全程行駛時間不能大于90秒，行駛時間達到90秒時必須立即自動停車。尋跡算法分析2、發(fā)揮部分（1）電動車在“直道區(qū)”行駛過程中，存儲并顯示每個薄