上下料機械手的結構設計

上下料機械手的構造設計一、緒論1、課題背景及加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要方法。機器人”〔IndustrialRobot〕：多數(shù)是指程序可變〔編〕的獨立的自動抓取，搬運工件，操作工具的裝置〔國內(nèi)稱作工業(yè)機器人或通用機器人〕。機器人是一低廉，修理簡潔的優(yōu)勢，但功能較少，適應性較差。目前，我國常把具有上述特機器人，即本文所爭論的對象。它是一種獨立的，不附屬于某一主機的裝置，可為操作機(Manipulator)它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特動生產(chǎn)線上用以解決機床上下料和工件傳送，這種機器人在國外通常被稱之為“MechanicalHand”，它是為主機效勞的，由主機驅(qū)動，除少數(shù)外工作程序一2、設計的目的和意義1其表達了人的靈敏協(xié)調(diào)和機器人的準確到位。為了目前應用最廣的工業(yè)自動化支柱之一。3、機械手的進展趨勢1958年美國聯(lián)合把握公司研制出第一臺機械19691977現(xiàn)代工業(yè)中，自動化在生產(chǎn)過程中已日趨突出，機械手就是在機械工業(yè)中為熱重點。夠滿足現(xiàn)代工業(yè)進展的需求。4、應用機械手的意義的必定趨勢。在機械工業(yè)中，機械手應用的意義概括如下：提高生產(chǎn)過程自動化程度，增加生產(chǎn)效率高勞動生產(chǎn)率和降低勞動投入，從而降低生產(chǎn)本錢。改善勞動條件完成作業(yè)，從而改善勞動條件。造成的事故。2削減人力資源，便于節(jié)奏生產(chǎn)人力和精準的生產(chǎn)節(jié)拍，有利于節(jié)奏性的工作生產(chǎn)。1、機械手的概述〔以下簡稱機械手〕是近代自動把握領域中消滅的一向技術，形成一門興的學科——機械手工程。的上下料和裝卸工件。這種機械手國外叫做“MechanicalHand”。它由主機驅(qū)動來效勞，工作程序固定，一般是專用的。業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。2、機械手的組成及各局部關系機構、傳動機構，把握系統(tǒng)和關心裝置組成。3執(zhí)行機構

圖1.機械手的組成及相互關系示意圖用來支撐手臂，可做活動支柱便利機械手多方位移動。傳動機構動，電力傳動等形式。把握系統(tǒng)手承受可編程把握器，微型計算機把握進展動作。關心裝置3、機械手的整體方案擬定工業(yè)機械手的主題構造設計的主要問題是選擇有連桿件和運動副組成的坐標形式。依據(jù)設計要求，總體設計方案示意圖如圖2實現(xiàn)左右、上下、小臂旋轉(zhuǎn)、爪加緊與放松四個動作。。一般直角坐標式機械手的手臂能垂直上4主體構造具有三個自由度，而手腕自由度的多少可視用途而定。2.總體方案示意圖3、機械手的主要參數(shù)傳動方式反響速度尺寸和重量負荷力氣把握方式操控范圍反響速度定位自由度安全性有用性三、機械手機械構造設計。51、手指

圖3.機械手機械構造示意圖用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夾持和吸附兩大類。依據(jù)設計要求，這里只爭論夾鉗式的手部構造。或放松。3。62、手腕

圖4.單支點滑槽杠桿式示意圖壓〔氣〕缸，它的構造緊湊，敏捷但回轉(zhuǎn)角度較小〔一般小于270°〕。并且要下，承受齒條齒輪傳動或鏈輪以及輪系構造。手腕設計的根本要求：力求構造緊湊、重量輕腕部設計時，必需力求構造緊湊，重量輕。綜合考慮，合理布局求以及具有足夠的強度。剛度外，還應當綜合考慮，合理布局。如應解決好腕部調(diào)整等問題必需考慮工作條件腕部的不良影響〔。由于本設計不需要腕部的回轉(zhuǎn)和搖擺，故只用一個鋼管作為腕部，起45管，其力學性能和價格都比較適中，中間的管道作為油管通道。3、手臂〔包括工件或工具〕，并帶動它們做空間運動。7姿勢〔方位〕，則用腕部的自由度加以實現(xiàn)?！踩缫簤焊谆驓飧缀透鞣N傳動機構來實現(xiàn)，而且自身運動又較多，故受力簡潔。因此，它的構造、工作范圍、靈敏性以及抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。4、