工業(yè)機器人技術(shù)課程教學大綱

工業(yè)機器人技術(shù)課程教學大綱課程英文名稱：IndustrialRobotTechnology課程編號：0900900學分：2學時：32課程教學對象本課程教學對象為紡織機電一體化方向本科學生。課程性質(zhì)及教學目的該課程為紡織機電一體化方向本科學生的專業(yè)任選課。工業(yè)機器人工學是一門多學科綜合交叉的邊緣學科，它涉及機械、電子、運動學、動力學、控制理論、傳感檢測、計算機技術(shù)和人機工程，是一門理論與應用相結(jié)合的課程。通過對工業(yè)機器人技術(shù)的學習，使學生掌握工業(yè)機器人機構(gòu)設(shè)計、運動分析、控制和使用的技術(shù)要點和基礎(chǔ)理論。工業(yè)機器人是典型的機電一體化裝置，它不是機械、電子的簡單組合，而是機械、電子、控制、檢測、通信和計算機的有機融合，通過這門課的學習，使學生對工業(yè)機器人有一個全面、深入的認識。培養(yǎng)學生綜合運用所學基礎(chǔ)理論和專業(yè)知識進行創(chuàng)新設(shè)計的能力。對先修知識的要求學生在學習本課之前，應先修：機械原理、機械設(shè)計、控制工程基礎(chǔ)等課程。課程的主要內(nèi)容、基本要求和學時分配建議（總學時數(shù):32）知識模塊知識點要求學時學習方式課外學習要求1、概論1.1工業(yè)機器人的概念、發(fā)展歷史和發(fā)展方向C1講課專題論文1.2工業(yè)工業(yè)機器人的分類和應用C1課堂講授專題論文2、工業(yè)工業(yè)機器人的總體和機械結(jié)構(gòu)設(shè)計2.1工業(yè)工業(yè)機器人的基本組成及技術(shù)參數(shù)、工業(yè)工業(yè)機器人總體設(shè)計A2課堂講授綜合性作業(yè)2.2傳動部件、行走機構(gòu)和機身設(shè)計A2課堂講授綜合性作業(yè)2.3臂部、手腕和手部設(shè)計A2課堂講授綜合性作業(yè)3、工業(yè)工業(yè)機器人運動學3.1位姿描述、坐標變換、齊次坐標變換B2課堂講授綜合性作業(yè)3.2常用坐標系、歐拉變換與RPY變換B2課堂討論綜合性作業(yè)3.3工業(yè)機器人運動學方程和逆運動學A2課堂講授綜合性作業(yè)4、工業(yè)工業(yè)機器人動力學雅可比矩陣的定義和構(gòu)造法、工業(yè)工業(yè)機器人速度雅可比與速度分析B2自學輔導綜合性作業(yè)工業(yè)工業(yè)機器人力雅可比與靜力計算、牛頓-歐拉動力學方程B2課堂講授綜合性作業(yè)拉格朗日動力學B2自學輔導綜合性作業(yè)5、工業(yè)工業(yè)機器人控制工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃C2課堂講授綜合性作業(yè)工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點及主要功能C2課堂討論綜合性作業(yè)工業(yè)工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的組成及控制B2自學輔導綜合性作業(yè)6、工業(yè)工業(yè)機器人的環(huán)境感覺技術(shù)工業(yè)機器人用傳感器的特點和分類B2課堂討論綜合性作業(yè)工業(yè)機器人內(nèi)、外傳感器的結(jié)構(gòu)原理B2課堂討論綜合性作業(yè)工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)的基本原理、工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)實例B2自學輔導系統(tǒng)設(shè)計注：知識點中粗體字部分為本課程的重點或難點建議使用教材及參考書教材：[1]郭洪紅.工業(yè)工業(yè)機器人技術(shù)[M].西安：西安電子科技大學出版社主要參考書：[1]朱世強,王宣銀.工業(yè)機器人技術(shù)及其應用[M].杭州：浙江大學出版社[2]吳振彪.工業(yè)工業(yè)機器人[M].武漢：華中理工大學出版社[3]熊友倫.工業(yè)機