工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)安裝調(diào)試一般步驟有哪些

?業(yè)機(jī)器?系統(tǒng)安裝調(diào)試?般步驟有哪些？2021-05-2615:25·指南車?業(yè)機(jī)器?最近?業(yè)機(jī)器?市場上，調(diào)試?作?較?爆，單個(gè)項(xiàng)?動(dòng)輒??臺機(jī)器?同時(shí)調(diào)試，開出的?薪達(dá)到1500-2000元。擁有如此龐?的市場需求和豐厚收?的?作，到底有多難呢？如同新買的?機(jī)，我們第?時(shí)間做的不是?它打電話，?是安裝平時(shí)需要的軟件。?業(yè)機(jī)器?也是如此，但它的安裝調(diào)試遠(yuǎn)??機(jī)復(fù)雜得多。下?以ABB碼垛機(jī)器?為例，給?家介紹下?業(yè)機(jī)器?安裝調(diào)試的13個(gè)步驟。?、安裝機(jī)器?在安裝機(jī)器?之前，?先要檢查設(shè)備是否缺件，?眼睛觀察機(jī)器?是否完好?損。然后安裝控制柜，?叉車或吊車吊裝機(jī)器?本體。最后連接機(jī)器?本體與控制柜，機(jī)器?與控制柜的連接主要是電動(dòng)機(jī)動(dòng)?電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜、?戶電纜的連接。?、設(shè)置語?第?次通電開機(jī)時(shí)，默認(rèn)的語?是英語，需要更改為漢語，?便操作。1.點(diǎn)擊左上?”ABB”圖標(biāo)2.點(diǎn)擊“ControlPanel”3.點(diǎn)擊“l(fā)anguage”4.選擇“Chinese”，點(diǎn)擊“OK”5.選擇“Yes“后等待機(jī)器?重啟，語?設(shè)置就完成了三、備份與恢復(fù)定期對機(jī)器?進(jìn)?備份，是保證機(jī)器?正常?作的良好習(xí)慣。備份?件可以放在機(jī)器?內(nèi)部的存儲(chǔ)器上，也可以備份到U盤上。備份?件包含運(yùn)?程序和系統(tǒng)配置參數(shù)等內(nèi)容。當(dāng)機(jī)器?系統(tǒng)出錯(cuò)，可以通過備份?件快速的恢復(fù)備份前的狀態(tài)。平時(shí)在程序更改之前，?定要做好備份。需要注意的是，備份恢復(fù)數(shù)據(jù)是具有唯?性的，不能將?臺機(jī)器?的備份數(shù)據(jù)恢復(fù)到另?個(gè)機(jī)器?上。四、校準(zhǔn)ABB機(jī)器?每個(gè)關(guān)節(jié)軸都有?個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。遇到下列情況時(shí)，需要對機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)?轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作：1.更新伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后2.當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)?故障，修復(fù)后3.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測量板之間斷開過以后4.斷電后，機(jī)器?關(guān)節(jié)軸發(fā)?了移動(dòng)

4.斷電后，機(jī)器?關(guān)節(jié)軸發(fā)?了移動(dòng)5.當(dāng)系統(tǒng)警報(bào)提?“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”五、系統(tǒng)I/O配置及接線以某抓?接線電?原理圖來說明。機(jī)器?信號輸?部分原理圖，其中704位24V+，703位24V-，輸?信號由夾?開始位、夾?結(jié)束位、壓板結(jié)束位、抓包輥道準(zhǔn)備好、托盤準(zhǔn)備好，?共五個(gè)。前三個(gè)為?缸磁性開關(guān)檢測信號，后兩個(gè)為配套PLC傳送給機(jī)器??包和托盤準(zhǔn)備好的信號，為了實(shí)現(xiàn)電?隔離，需要將PLC給機(jī)器?的電平信號轉(zhuǎn)化為機(jī)器???的電平，需要通過繼電器來實(shí)現(xiàn)。輸出部分原理圖如下，同樣是五個(gè)輸出，抓?電磁閥、壓包電磁閥、抓包完成信號、碼垛完成信號、機(jī)器?運(yùn)?信號。通常通過通訊板DSQC652為我們提供?個(gè)通訊接?，它的每?個(gè)接?對應(yīng)?個(gè)輸?或者輸出。圖所?為DSQC652通訊板，上下各有兩排端?，包含16個(gè)數(shù)字輸?和16個(gè)數(shù)字輸出，每?個(gè)接?對應(yīng)?個(gè)地址，例如X1.1對應(yīng)數(shù)字輸出0號地址（do0），X1.2對?數(shù)字輸出1號地址（do1），X3.1對應(yīng)數(shù)字輸?0號地址（di0），X3.2對應(yīng)數(shù)字輸?的1號地址（di1），依此類推下去。每個(gè)端?排的9接703號線（COM），10接704號線（+24V）。?先我們需要在機(jī)器?控制系統(tǒng)中，為五個(gè)輸?信號和五個(gè)輸出信號都配置?個(gè)在機(jī)器?程序中?到的唯?的名稱，例如夾?開始位di0JiaZhuaStart，夾?結(jié)束位di1JiaZhuaEnd，程序不能識別漢字，所以這些信號也必須都是字母數(shù)字等組合。然后將這些名稱與我們的通訊板的物理地址??對應(yīng)上。1.配置I/O單元1）點(diǎn)擊控制?板2）點(diǎn)擊配置3）點(diǎn)擊“主題”，確認(rèn)選擇I/O4）選擇Unit5）選擇“顯?全部”6）選擇“添加”7）設(shè)定數(shù)值8）點(diǎn)擊下滾箭頭9）根據(jù)條線設(shè)定DN的地址10）點(diǎn)擊“確定”，點(diǎn)擊“是”2.設(shè)定數(shù)字輸?di1

2.設(shè)定數(shù)字輸?di11）在配置?選擇“Signal”2）選擇“顯?全部”3）選擇“添加”4）設(shè)定數(shù)值，點(diǎn)擊“確定”，點(diǎn)擊“是”只需按照上?的步驟將di1改為di0JiaZhuaStart即可。等所有的信號全部配置完成以后，就將對應(yīng)的信號線接?通訊板上。此外，機(jī)器?與PLC之間還有?種通訊?式PROFIBUS。1.在觸摸屏主頁?點(diǎn)擊“ABB”2.點(diǎn)擊“控制?板”3.點(diǎn)擊“配置”4.點(diǎn)擊“Bus”5.點(diǎn)擊“添加”，進(jìn)?添加頁?，修改參數(shù)6.返回第三步的I/O頁?后，點(diǎn)擊“UnitType”7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”，點(diǎn)擊進(jìn)?8.填寫完產(chǎn)品ID號，向下翻頁找到“InputSize”和“OutputSize”，將他們都改為64，點(diǎn)擊確定。如果此時(shí)彈出窗?提?“是否?即重啟”，點(diǎn)“否”，需等待配置完成后再重啟9.返回第三步的I/O頁?后，點(diǎn)擊“Unit”，新建“profibus1”單元，修改參數(shù)10.返回第三步的I/O頁?后，點(diǎn)擊“Signal”，進(jìn)?配置各個(gè)I/O信號的界?，參數(shù)設(shè)計(jì)基本和前?的di1類似，只需要將AssignedtoUnit改為“profibus1”六、檢查信號1.點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)?系統(tǒng)菜單2.點(diǎn)擊“輸?輸出”，對I/O信號進(jìn)?監(jiān)控。0表?沒信號，1表?有信號。檢查配置的信號與實(shí)際信號是否對應(yīng)正確3.doGripperA和doGripperB分別代表機(jī)器?兩個(gè)夾具?缸，點(diǎn)擊其中的?個(gè)4.再點(diǎn)擊0或1即可更改夾具狀態(tài)，強(qiáng)制進(jìn)?夾具松開、閉合的操作，查看電磁閥接線是否錯(cuò)誤七、導(dǎo)?程序1.點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)，選擇“程序編輯器”，點(diǎn)擊“模塊”2.在模塊界?，選擇“加載模塊”，從存放程序模塊的路徑加載你所需要加載的程序模塊，模塊通常存放在PROGMOD?件夾下，可以?記事本打開

件夾下，可以?記事本打開?、?件坐標(biāo)系設(shè)定1.機(jī)器?的坐標(biāo)系統(tǒng)設(shè)定?件坐標(biāo)是進(jìn)??教的前提，所有的?教點(diǎn)都在必須在對應(yīng)的?件坐標(biāo)中建?。如果在wobj0上建??教點(diǎn)，如果機(jī)器?在搬動(dòng)以后就必須重教所以的點(diǎn)。如果是在對應(yīng)的?件左邊上?校的話就可以只修改?下?件坐標(biāo)，??需重教所有的點(diǎn)2.正確設(shè)定?件坐標(biāo)的必要性不準(zhǔn)確的?件坐標(biāo)，使機(jī)器?在?件對象上的X/Y?向移動(dòng)變得困難3.設(shè)定坐標(biāo)1）在?教器創(chuàng)建?個(gè)wobj1項(xiàng)?2）定義?件坐標(biāo)3）驗(yàn)證?件坐標(biāo)準(zhǔn)確度九、較基準(zhǔn)點(diǎn)1.點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)?主系統(tǒng)界?，點(diǎn)擊“程序數(shù)據(jù)”2.點(diǎn)擊“robtarget”3.選擇需要修改的?位，pPick1和pPkck2分別對應(yīng)1?位和2?位的基礎(chǔ)位置4.點(diǎn)擊?位后出現(xiàn)下拉菜單，選擇編輯，在編輯選項(xiàng)中選擇“修改位置”。修改完成后，機(jī)器?就會(huì)?動(dòng)記錄下新的位置。?、調(diào)整參數(shù)1.微調(diào)紙箱的長寬?若新進(jìn)紙箱有些許變化，影響碼垛效果，或紙箱裝箱效果不是很好時(shí)，需要進(jìn)?調(diào)整。1）點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)?主系統(tǒng)界?，點(diǎn)擊“程序數(shù)據(jù)”2）點(diǎn)擊“num”，找到“nBoxH”、“nBoxW”、“nBoxH”這三個(gè)變量，它們分別對應(yīng)紙箱的長寬?3）點(diǎn)擊要修改的變量，輸?數(shù)值4）修改完成后點(diǎn)“確定”、“確定輸?”2.修改已經(jīng)碼放的紙箱數(shù)量在機(jī)器?出現(xiàn)了故障，整理了紙箱后可能需要此調(diào)整1）點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)?主系統(tǒng)界?，點(diǎn)擊“程序數(shù)據(jù)”

2）點(diǎn)擊“ncount”，進(jìn)?數(shù)組，組件{1}和{2}分別對應(yīng)了1?位和2?位已經(jīng)碼放的數(shù)量，點(diǎn)擊對應(yīng)數(shù)值即可修改3.微調(diào)抓取位置1）點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)?主系統(tǒng)界?，點(diǎn)擊“程序數(shù)據(jù)”2）點(diǎn)擊“robtarget”3）選擇需要修改的?位，“pPick1”、“pPick2”分別對應(yīng)了1?位和2?位的基礎(chǔ)位置4）找到x、y、z部分進(jìn)?修改4.微調(diào)碼垛擺放位置在設(shè)置好每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)位置后，在碼放過程中可能還需要進(jìn)??些微調(diào)。在?動(dòng)狀態(tài)下才可以調(diào)整。1）點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)?主系統(tǒng)界?，點(diǎn)擊“程序編輯器”2）點(diǎn)擊上?的“模塊”，找到存放碼垛地址的程序模塊，點(diǎn)擊“顯?模塊”，找到需要更改的包數(shù)的程序位置3）選中需要調(diào)整的部分，再點(diǎn)擊下?的“編輯”，點(diǎn)擊“ABC…”按鈕進(jìn)?更改界?4）在鍵盤上直接輸?，完成后點(diǎn)“確定”。更改后?定要注意是否有改動(dòng)錯(cuò)誤，在進(jìn)??動(dòng)碼垛之前?定要先動(dòng)?低速調(diào)試運(yùn)??次，確保安全??、?動(dòng)調(diào)試1.將控制器?板4號按鈕?于?動(dòng)狀態(tài)，即三擋開關(guān)的中間?檔2.點(diǎn)擊“ABB”>“程序編輯器”，進(jìn)?程序編輯器3.點(diǎn)擊“PP移?Main”4.將機(jī)器?速度減少?較低的速度5.按住使能控制器6.按下“啟動(dòng)鍵”開始在調(diào)試過程中，?旦發(fā)現(xiàn)問題，松開控制器機(jī)器?就會(huì)?即停?。??、?動(dòng)運(yùn)?調(diào)試完成?誤后才能?動(dòng)運(yùn)?，且前期?定要設(shè)置為較低的速度。1.將控制?板4開關(guān)撥到?動(dòng)擋2.?次點(diǎn)擊確認(rèn)、確定（若速度為100%，只會(huì)確定?次），?定要注意機(jī)器?速度的修改，特別調(diào)試過程中，建議先?動(dòng)調(diào)試?完整個(gè)碼垛循環(huán)再以稍慢的速度進(jìn)??動(dòng)操作。3.若有故障確認(rèn)故障并修復(fù)4.按下控制?板3按鈕，若正常則??指?燈亮起，TP顯?電機(jī)開啟

4.按下控制?板3按鈕，若正常則??指?燈亮起，TP顯?電機(jī)開啟5.按下啟動(dòng)按鈕，啟動(dòng)機(jī)器?，這時(shí)機(jī)器?會(huì)繼續(xù)沿著上次停?的程序繼續(xù)?6.若需要從頭開始執(zhí)?程序，可以電機(jī)“PP移?Main”，再次按下啟動(dòng)按鈕7.按暫停鍵可以停?機(jī)器?運(yùn)?，此時(shí)電機(jī)還是開啟的，按下啟動(dòng)鍵，機(jī)器?會(huì)繼續(xù)運(yùn)?注意：在暫停