工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程-工具坐標(biāo)系課件

第四章工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程

——設(shè)置工具坐標(biāo)系一、理解機(jī)器人工具坐標(biāo)系新工具的物理屬性如質(zhì)量、框架、方向等參數(shù)，都必須要在工具使用前定義好，這些數(shù)據(jù)創(chuàng)建后將保存在一個(gè)多維的程序數(shù)據(jù)變量中，這就是tooldata，它的名稱將會(huì)工具的名稱。焊槍工具一般不同的機(jī)器人應(yīng)用配置不同的工具，如弧焊機(jī)器人使用的焊槍、搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的吸盤或夾具、噴涂機(jī)器人的噴槍等。吸盤工具噴槍工具什么是工具坐標(biāo)系？建立工具坐標(biāo)系后，機(jī)器人的端點(diǎn)就移動(dòng)到工具端點(diǎn)，示教時(shí)利用控制點(diǎn)不變的操作方便地調(diào)整工具姿態(tài)，并可使插補(bǔ)運(yùn)算時(shí)軌跡更為精確。默認(rèn)工具tool0的工具中心點(diǎn)（簡(jiǎn)稱TCP）位于機(jī)器人的安裝法蘭的中心，該工具坐標(biāo)tool0并不適用于應(yīng)用中形式各異的工具。結(jié)論：無論機(jī)器人型號(hào)不同還是用途不同，只要法蘭前端安裝有工具，編程前務(wù)必準(zhǔn)確地建立工具坐標(biāo)系。一、理解機(jī)器人工具坐標(biāo)系為什么要?jiǎng)?chuàng)建工具坐標(biāo)系？工具校驗(yàn)（常用）：以一個(gè)精確的固定為參考點(diǎn)，機(jī)器人以幾種不同的姿態(tài)使工具TCP盡可能接近參考點(diǎn)，機(jī)器人根據(jù)不同姿態(tài)參數(shù)進(jìn)行計(jì)算，生成的數(shù)據(jù)將保存在tooldata中。直接輸入法（不推薦使用）：已知且規(guī)則的工具，可直接進(jìn)行測(cè)量輸入。TCP取點(diǎn)數(shù)量小知識(shí)：1）4點(diǎn)法:不改變tool0的坐標(biāo)方向。2）5點(diǎn)法:改變tool0的Z方向。3）6點(diǎn)法:改變tool0的X/Z方向（適用性廣且精確，如在焊接應(yīng)用中經(jīng)常使用）。一、理解機(jī)器人工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系的設(shè)定原理二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的步驟1）在ABB示教器的主功能菜單中單擊“手動(dòng)操縱”。2）在“手動(dòng)操縱”功能界面中單擊工具坐標(biāo)中的“tool0…”。新建工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)tool13）此處可以顯示系統(tǒng)默認(rèn)tool0，創(chuàng)建mytool1單擊“新建…”。4）對(duì)工具數(shù)據(jù)mytool1進(jìn)行屬性設(shè)置后，單擊“確定”。二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的步驟新建工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)tool1如果您要更改…操作步驟…建議…工具名稱點(diǎn)擊名稱旁邊的“…”按鈕。注意！如果要更改已在某個(gè)程序中引用的工具名稱，您還必須更改該工具的所有具體值。范圍從菜單中選擇需要的范圍。工具應(yīng)該始終保持全局狀態(tài)，以便用于程序中的所有模塊。存儲(chǔ)類型變量、可變量、常量。工具變量必須始終是持久變量。模塊從菜單中選擇申明該工具的模塊。二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的步驟工具聲明屬性參數(shù)設(shè)置5）選中剛新建的工具mytool1，展開“編輯”菜單，單擊“定義”。6）在定義界面中，選擇適合的校正方式，此處展示6點(diǎn)法定義，既4點(diǎn)不同姿態(tài)的TCP、1點(diǎn)+X方向、1點(diǎn)+Z方向。二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的步驟六點(diǎn)法定義工具坐標(biāo)系7）請(qǐng)參考下面的視頻動(dòng)畫進(jìn)行操作，以一個(gè)固定的點(diǎn)作為參考點(diǎn)，調(diào)整機(jī)器人的工具TCP以4種不同的姿態(tài)靠近該參考點(diǎn)，靠近后點(diǎn)擊“修改位置”完成該姿態(tài)數(shù)據(jù)的保存。注意：4種姿態(tài)的差別盡可能拉大，更有利于提高校準(zhǔn)TCP的精確性。二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的步驟六點(diǎn)法定義工具坐標(biāo)系8）請(qǐng)參考下面的視頻動(dòng)畫進(jìn)行操作，以一個(gè)固定的點(diǎn)作為參考點(diǎn)，調(diào)整機(jī)器人的工具TCP以垂直姿態(tài)靠近該參考點(diǎn)后以+X方向運(yùn)動(dòng)，點(diǎn)擊“修改位置”保存數(shù)據(jù)。注意：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方向?qū)Q定工具坐標(biāo)X軸的正方向。六點(diǎn)法定義工具坐標(biāo)系二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的步驟9）請(qǐng)參考下面的視頻動(dòng)畫進(jìn)行操作，以一個(gè)固定的點(diǎn)作為參考點(diǎn)，調(diào)整機(jī)器人的工具TCP以垂直姿態(tài)靠近該參考點(diǎn)后以+Z方向運(yùn)動(dòng)，點(diǎn)擊“修改位置”保存數(shù)據(jù)。注意：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方向?qū)Q定工具坐標(biāo)Z軸的正方向。二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的步驟六點(diǎn)法定義工具坐標(biāo)系10）六點(diǎn)法定義好后確定該工具坐標(biāo)系保存的模塊，若系統(tǒng)已存在或建立則跳過此步，不存在則新建，命名好后單擊“確定”。11）建立好后的mytool1此時(shí)還不能使用，需要設(shè)置初始化參數(shù)，這步容易遺漏。二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的步驟設(shè)置工具的物理屬性11）更改mass機(jī)器人工具質(zhì)量數(shù)據(jù)，單位為kg，根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行輸入設(shè)置。12）設(shè)置工具重心偏移值，該值表示工具重心相對(duì)于默認(rèn)的TCP中心的坐標(biāo)偏移值，單位為mm，請(qǐng)根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)置。二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的步驟設(shè)置工具的物理屬性三、總結(jié)創(chuàng)建工具坐標(biāo)系步驟。1.什么是工具坐標(biāo)系