工業(yè)機器人現場編程-工具坐標系課件

第四章工業(yè)機器人現場編程

——設置工具坐標系一、理解機器人工具坐標系新工具的物理屬性如質量、框架、方向等參數，都必須要在工具使用前定義好，這些數據創(chuàng)建后將保存在一個多維的程序數據變量中，這就是tooldata，它的名稱將會工具的名稱。焊槍工具一般不同的機器人應用配置不同的工具，如弧焊機器人使用的焊槍、搬運工業(yè)機器人的吸盤或夾具、噴涂機器人的噴槍等。吸盤工具噴槍工具什么是工具坐標系？建立工具坐標系后，機器人的端點就移動到工具端點，示教時利用控制點不變的操作方便地調整工具姿態(tài)，并可使插補運算時軌跡更為精確。默認工具tool0的工具中心點（簡稱TCP）位于機器人的安裝法蘭的中心，該工具坐標tool0并不適用于應用中形式各異的工具。結論：無論機器人型號不同還是用途不同，只要法蘭前端安裝有工具，編程前務必準確地建立工具坐標系。一、理解機器人工具坐標系為什么要創(chuàng)建工具坐標系？工具校驗（常用）：以一個精確的固定為參考點，機器人以幾種不同的姿態(tài)使工具TCP盡可能接近參考點，機器人根據不同姿態(tài)參數進行計算，生成的數據將保存在tooldata中。直接輸入法（不推薦使用）：已知且規(guī)則的工具，可直接進行測量輸入。TCP取點數量小知識：1）4點法:不改變tool0的坐標方向。2）5點法:改變tool0的Z方向。3）6點法:改變tool0的X/Z方向（適用性廣且精確，如在焊接應用中經常使用）。一、理解機器人工具坐標系工具坐標系的設定原理二、創(chuàng)建工具坐標系的步驟1）在ABB示教器的主功能菜單中單擊“手動操縱”。2）在“手動操縱”功能界面中單擊工具坐標中的“tool0…”。新建工具坐標數據tool13）此處可以顯示系統(tǒng)默認tool0，創(chuàng)建mytool1單擊“新建…”。4）對工具數據mytool1進行屬性設置后，單擊“確定”。二、創(chuàng)建工具坐標系的步驟新建工具坐標數據tool1如果您要更改…操作步驟…建議…工具名稱點擊名稱旁邊的“…”按鈕。注意！如果要更改已在某個程序中引用的工具名稱，您還必須更改該工具的所有具體值。范圍從菜單中選擇需要的范圍。工具應該始終保持全局狀態(tài)，以便用于程序中的所有模塊。存儲類型變量、可變量、常量。工具變量必須始終是持久變量。模塊從菜單中選擇申明該工具的模塊。二、創(chuàng)建工具坐標系的步驟工具聲明屬性參數設置5）選中剛新建的工具mytool1，展開“編輯”菜單，單擊“定義”。6）在定義界面中，選擇適合的校正方式，此處展示6點法定義，既4點不同姿態(tài)的TCP、1點+X方向、1點+Z方向。二、創(chuàng)建工具坐標系的步驟六點法定義工具坐標系7）請參考下面的視頻動畫進行操作，以一個固定的點作為參考點，調整機器人的工具TCP以4種不同的姿態(tài)靠近該參考點，靠近后點擊“修改位置”完成該姿態(tài)數據的保存。注意：4種姿態(tài)的差別盡可能拉大，更有利于提高校準TCP的精確性。二、創(chuàng)建工具坐標系的步驟六點法定義工具坐標系8）請參考下面的視頻動畫進行操作，以一個固定的點作為參考點，調整機器人的工具TCP以垂直姿態(tài)靠近該參考點后以+X方向運動，點擊“修改位置”保存數據。注意：機器人運動的方向將決定工具坐標X軸的正方向。六點法定義工具坐標系二、創(chuàng)建工具坐標系的步驟9）請參考下面的視頻動畫進行操作，以一個固定的點作為參考點，調整機器人的工具TCP以垂直姿態(tài)靠近該參考點后以+Z方向運動，點擊“修改位置”保存數據。注意：機器人運動的方向將決定工具坐標Z軸的正方向。二、創(chuàng)建工具坐標系的步驟六點法定義工具坐標系10）六點法定義好后確定該工具坐標系保存的模塊，若系統(tǒng)已存在或建立則跳過此步，不存在則新建，命名好后單擊“確定”。11）建立好后的mytool1此時還不能使用，需要設置初始化參數，這步容易遺漏。二、創(chuàng)建工具坐標系的步驟設置工具的物理屬性11）更改mass機器人工具質量數據，單位為kg，根據實際情況進行輸入設置。12）設置工具重心偏移值，該值表示工具重心相對于默認的TCP中心的坐標偏移值，單位為mm，請根據實際情況進行設置。二、創(chuàng)建工具坐標系的步驟設置工具的物理屬性三、總結創(chuàng)建工具坐標系步驟。1.什么是工具坐標系