計算機軟件及應用DR Training

課前小叮嚀：請關閉行動電話鈴聲，以免影響他人；期間不要大聲討論，有疑問可以提出；勿吃零食；課時結束請有序離場；預計時間：18：00~19：30DeadReckoning

AndyM15/NovDeadReckoning的起源航位推測法：17世紀起就用於航海的名詞，指由的定點以羅盤及航速推測出目前所在位置的方法；●DR&GPS

GPS定位存在盲區(qū)，盲區(qū)是環(huán)境造成的，可視衛(wèi)星數(shù)量少於4顆，定位將失效，當你進入大樓，GPS不再有定位功能；特別是車載環(huán)境，多徑效應較嚴重，即使不進入隧道，遮擋物及車速都是造成定位失效的原因。DR技術作為輔助定位方案，解決GPS無法定位和因此導致導航軟件無法工作的問題DR的優(yōu)點★ 可以短期使用在無GPS信號的情形，解決在高樓，隧道，高架等GPS信號較弱時，GPS誤導的問題?！?本錢低廉；DR技術的應用難點長時間累積誤差較大，精度急劇下降航向的累積誤差對定位精度的影響最大，不宜單獨長時間的使用動態(tài)誤差的修正目前DeadReckoning方案Ⅰ1G3AsolutionforPND目前DeadReckoning方案Ⅱ

Arrangehorizontalpositionerror:150mforupto2minGPSsignallossHeadingError:<5degrees所需要的硬件支持Gyrometer：陀螺儀，用于水平轉角的測量。Accelerometer：加速度傳感器，可用于行駛方向上速度的測量，也可以用于轉角的測量〔2-axis、3-axis，±3g以內就可以了〕。Odometer：里程表或速度表，可用于行駛方向上的距離或速度測量。TemperatureSensor：用于補償Gyrometer、Accelerometer的溫度漂移，減少累積誤差。采用MEMS技術的傳感器MEMS：MicroElectronicMechanicalSystem加速度計和陀螺儀組合實現(xiàn)真正人機即時互動采用硅為主材料，電性優(yōu)良在動作、加速度、傾斜角以及振動等傳感器中應用日益廣泛MEMS應用浪潮測試分析：Hybridmode◆PNDMode◆In-dashMode〔儀表〕–Roll滾動:[-15,+15]degree

–Pitch傾角:[-35,+15]degree

–Yaw側滑:[-40,+40]degreeⅠ2.翻開PND并啟動導航軟件.3.Enteropenarea〔開車出停車場〕(注:第2步和第3步的序列并不要緊.)4.驅車在直道上以正常速度行駛(速度>40km/h);開始進行右轉(轉彎之前和之后最好不要停止)轉彎角度>70度5.驅車在直道上以正常速度行駛(速度>40km/h);開始進行左轉(轉彎之前和之后最好不要停止)轉彎角度>70度6.重復步驟4和5,車輛進行左轉或右轉，以及加速，減速的過程，進行幾次對DR進行初始化，直到偏差的估算完全融合。(注:對于步驟4和5并沒有嚴格的定義先后順序)7.在開闊的路況行駛車輛，大概10分鐘左右的時間，中間要有一次左轉或右轉的動作！8.之后DR完成初始化校驗，進入Hybridmode〔混合模式〕，DR可以進入隧道或都市高樓林立的地方(注:如果你移動了PND幅度過大，就必須要對DR進行重新校驗，重新完成以上4到7的步驟！否那么在你進入隧道或GPS信號很弱的地方，GPS不能正常定位。〕工廠校驗1.轉動方式：停5秒------順時針轉90度------停5秒------順時針轉180度------停5秒

-------逆時針轉90度------停5秒------逆時針轉180度------歸零2.要求：轉動角速度為30度/秒，角加速度為15度/秒平方。.判斷DR的方式DR模式，數(shù)據(jù)顯示為6TheGGAandRMCoutputinGPS+DRmode$GPGGA,054534.93,0000.0000,N,00000.0000,E,0,0,60.000,0.000,M,11.195,M,0,0*6F$GPRMC,054534.93,V,0000.0000,N,00000.0000,E,0.000,0.000,220310,0,W,N*2A$GPGGA,055324.86,3117.7172,N,12125.1787,E,1,6,2.866,70.711,M,11.152,M,0,0*66$GPRMC,055324.86,A,3117.7172,N,12125.1787,E,15.422,263.702,220310,0,W,A*09$GPGGA,055903.86,3117.4600,N,12125.1376,E,6,9,1.420,30.834,M,11.152,M,0,0*6B$GPRMC,055903.86,A,3117.4600,N,12125.1376,E,9.627,187.005,220310,0,W,E*3A$GPGGA,061051.86,3118.4583,N,12132.9648,E,6,0,60.000,22.606,M,11.152,M,0,0*57$GPRMC,061051.86,V,3118.4583,N,12132.9648,E,25.564,113.353,220310,0,W,E*12實例圖示：NOGPS+NODRGPS+NODRGPS+DRNOGPS+DRTestresult

1stTunnel2ndTunnel3rdTunnel4thTunnel5thTunnelOverallTunnelLength600m1200m550m1700m19