挑戰(zhàn)杯競賽作品巨魷仿生海底勘探智能機(jī)器人申報(bào)書

目錄TOC\o"1-1"\h\u10881、研究意義 246802、創(chuàng)新之處 2216113、設(shè)計(jì)靈感 3200294、主體框架設(shè)計(jì) 5208075、動(dòng)力推進(jìn)及姿態(tài)調(diào)節(jié)系統(tǒng) 589836、垂直推進(jìn)及姿態(tài)調(diào)節(jié)系統(tǒng) 7224107、垂直推進(jìn)控制調(diào)試系統(tǒng) 8195778、腕足設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) 8181859、機(jī)械手臂系統(tǒng) 92321810、無線視頻傳輸系統(tǒng) 111007611、電控系統(tǒng) 121366012、應(yīng)用前景 122011313、后續(xù)工作計(jì)劃 127104附件一 14632附件二 15巨魷仿生海底勘探智能機(jī)器人1、研究意義海洋中蘊(yùn)藏著豐富的生物資源和礦產(chǎn)資源，隨著陸地資源的枯竭，海洋資源的開發(fā)利用對人類發(fā)展和社會(huì)進(jìn)步的推動(dòng)作用越趨明顯。遼闊的海洋中已發(fā)現(xiàn)的海底固體礦產(chǎn)主要有20多種。我國大陸架淺海區(qū)廣泛分布有銅、煤、硫、磷、石灰石等礦。海濱沉積物中有許多貴重礦物，我國近海海域也分布有金、鋯英石、鈦鐵礦、獨(dú)居石、鉻尖晶石等經(jīng)濟(jì)價(jià)值極高的砂礦。深海錳結(jié)核，據(jù)估計(jì)其蘊(yùn)藏量達(dá)16000多億噸，約含錳2000多億噸，銅50多億噸，鎳90多億噸，鈷30億噸，相當(dāng)于陸地礦山中儲(chǔ)有銅的50倍，錳的200倍，鎳的600倍，鈷的3000倍。并且繼續(xù)增長，可以毫不夸張地說，深海大洋錳結(jié)核礦是人類“用之不竭的資源”。海洋中富含大量可燃冰，可燃冰是一種被稱為天然氣水合物的新型礦物，在低溫、高壓條件下，由碳?xì)浠衔锱c水分子組成的冰態(tài)固體物質(zhì)。據(jù)測算，僅我國南海的可燃冰資源量就達(dá)700億噸油當(dāng)量，約相當(dāng)于我國目前陸上油氣資源量總數(shù)的1/2。由于人類對海域和廣大的深海區(qū)還調(diào)查得很不夠，大洋中海底礦產(chǎn)如何開采等待人類解決。隨著石油、天然氣等海洋資源的開發(fā)從近海延伸到深海，水下機(jī)器人(也稱無人潛水器或航行器)因其安全、高效、作業(yè)深度大、能在水下長時(shí)間工作而日益成為開發(fā)海洋資源的重要工具。本設(shè)計(jì)ROV為海底礦場資源勘測﹑鉆探、取樣的作業(yè)型機(jī)器人。2、創(chuàng)新之處傳統(tǒng)有纜ROV通過與水面相聯(lián)的臍帶電纜獲取信號和能源，技術(shù)要求和成本也相對較低。本設(shè)計(jì)從海洋中魷魚獲取靈感，仿生魷魚的靈感，本ROV使用6個(gè)腕足和2個(gè)觸手，通過天線遙控技術(shù)，可以使其行動(dòng)迅速，腕足靈活自如，能夠進(jìn)行抓取物體、游動(dòng)行走自如。但其活動(dòng)范圍受到臍帶電纜的制約，特別是在復(fù)雜水下環(huán)境下易造成纏繞事故，根據(jù)本比賽要求穿過多個(gè)限寬門，本設(shè)計(jì)創(chuàng)造性采用無線遙控模式。而且本設(shè)計(jì)的ROV安裝一對分布于兩側(cè)的水平推進(jìn)器﹑四個(gè)垂直推進(jìn)器，采用陀螺儀和三軸加速度計(jì)傳感器，使用PID自動(dòng)控制技術(shù)，能夠使得ROV克服各種內(nèi)外干擾，保持自身平衡，如同巨大的魷魚可以在海中行動(dòng)自如。綜合可以得出該設(shè)計(jì)以適應(yīng)水下復(fù)雜的海底環(huán)境，執(zhí)行水下作業(yè)任務(wù)。3、設(shè)計(jì)靈感巨魷GiantSquid(拉丁文ArchiteuthisDux)。魷魚是頭足綱的軟體動(dòng)物，反應(yīng)極為靈敏，行動(dòng)十分迅速，巨大的身軀在海中矯健如飛。頭部兩側(cè)具有一對發(fā)達(dá)的眼和圍繞口周圍的有8只腕足和2條長長的用于進(jìn)食的觸角。魷魚噴射行進(jìn)時(shí)如水下火箭，腕足靈活自如，捕食食物時(shí)隱藏于它們吸盤中的微型鉤子可以牢牢鎖定獵物，用觸腕纏住將其吞食。得到魷魚特性的啟發(fā)，整個(gè)系統(tǒng)由機(jī)械腕足及控制模塊、動(dòng)力推進(jìn)及姿態(tài)調(diào)節(jié)模塊、無線視頻收發(fā)模塊、電源模塊、智能控制器﹑人機(jī)操作部分﹑及其他輔助設(shè)備組成。ROV主體為橄欖橢球結(jié)構(gòu)，上部為浮體，下部為主負(fù)載。整體結(jié)構(gòu)采用了分層式造型，整體分為頂層、中層和底層三層，兩邊輔以高強(qiáng)度的樹脂邊框。頂層主要用來安裝固定后面采用的浮力塊，而中層主要用來安裝固定裝載有控制元件的浮力筒和懸掛推進(jìn)器，下層主要是留出安裝后續(xù)的擴(kuò)展設(shè)備，譬如機(jī)械手，配重塊之類。三層的所有零件基本上都采用不銹鋼飯金件以保證強(qiáng)度。圖1巨魷ROV機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)示意圖根據(jù)魷魚特性，仿生魷魚腹部為浮體材料，使得機(jī)器人能在海中沉浮，仿生腕足的多個(gè)機(jī)械手臂，能在海底進(jìn)行各種作業(yè)。例如進(jìn)行海底表層鉆探時(shí)，鉆桿從主體中間深入海底，繞口周圍多個(gè)機(jī)械臂如魷魚腕足牢牢的抓固在海底，保證鉆探的穩(wěn)定；單個(gè)機(jī)械手臂可進(jìn)行水下物品抓取采樣；多個(gè)機(jī)械臂進(jìn)行協(xié)同運(yùn)作，如爬行動(dòng)物一樣在海底行走。（如圖2）圖2ROV海底行走示意圖圖3巨魷ROV的俯視圖4、主體框架設(shè)計(jì)主結(jié)構(gòu)應(yīng)用升降及平衡設(shè)置模塊，通過魷魚仿生，使用錯(cuò)落式粗管鰩板調(diào)節(jié)平衡。ROV除承受自身重量外，經(jīng)常需攜帶一些外載荷，以完成一些特殊作業(yè)任務(wù)，如攜帶吸泥泵、機(jī)械爪、海底鉆探取樣器等作業(yè)工機(jī)具，這在深水作業(yè)是十分具有現(xiàn)實(shí)意義的。不僅減少了ROV往返支持船甲板與水下作業(yè)現(xiàn)場的路程與時(shí)間，而且極大提升了ROV作業(yè)能力與工作效率。由于設(shè)計(jì)要求體積很小，各部分必須高度集成，充分利用空間，因而巨魷ROV本體的總布置設(shè)計(jì)需要十分緊湊。主結(jié)構(gòu)由7部分組成，分別是：基礎(chǔ)框架、上尾艙、下尾艙、左前艙、右前艙、底座、防撞架，其中基礎(chǔ)框架為ROV整體結(jié)構(gòu)的核心參照和，同時(shí)也是ROV的主要承力結(jié)構(gòu)?；A(chǔ)框架的上部為吊點(diǎn)，下方連接底座。圓環(huán)狀艙之間為各種儀器裝置的安裝空間。5、動(dòng)力推進(jìn)及姿態(tài)調(diào)節(jié)系統(tǒng)水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)都是靠推進(jìn)器來實(shí)現(xiàn)，一般水下機(jī)器人要求能實(shí)現(xiàn)水下空間的六自由度運(yùn)動(dòng)，三個(gè)平移運(yùn)動(dòng)即進(jìn)退、升降、側(cè)移，三個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)即轉(zhuǎn)向、俯仰和橫搖。本作業(yè)型機(jī)器人主要定位在完成水下任務(wù)上，要求能快速準(zhǔn)確的到達(dá)觀測目標(biāo)所在地，所以對于平移運(yùn)動(dòng)的要求高于回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，而在三個(gè)姿態(tài)角方面，航向角直接關(guān)系到水下機(jī)器人的前進(jìn)方向，是最重要一個(gè)姿態(tài)角，所以2個(gè)水平推進(jìn)器要求推力大，轉(zhuǎn)速控制精度高（安裝光電編碼轉(zhuǎn)速反饋），俯仰角主要關(guān)系到機(jī)器人的爬坡運(yùn)動(dòng)，但是這種工況比前進(jìn)運(yùn)動(dòng)出現(xiàn)得相對少一些，所以重要性相對次之。本作業(yè)型機(jī)器人的機(jī)動(dòng)特性要求并不高，所以主要定位于實(shí)現(xiàn)三個(gè)平移運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。水下機(jī)器人要求實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)即自由度直接影響到后面推進(jìn)器數(shù)量和布局。裝備在ROV的外載荷是靜態(tài)的，設(shè)計(jì)ROV常保持略正浮力狀態(tài)，以保證ROV失控后后，能利用其自身正浮力漂浮至海面，能被快速搜查與打撈上來。圖4水平推進(jìn)器軸線布置圖由于本機(jī)器人側(cè)重于水下勘探作業(yè)，而非進(jìn)行遠(yuǎn)距離航行，故驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)，保證推進(jìn)靈活性。因前期控制開支，減少電機(jī)數(shù)量，布置2個(gè)水平推進(jìn)器和4個(gè)垂直推進(jìn)器。要求電機(jī)可以控制調(diào)速，正反轉(zhuǎn)倒車。電機(jī)采用高性能直流無刷電機(jī)，大功率推進(jìn)電機(jī)。水平推進(jìn)器沿縱向布置，與浮心具有同等高度。垂直推進(jìn)器沿垂向布置，與浮心具有同樣的縱向坐標(biāo)。相比于單垂直推進(jìn)器的設(shè)計(jì)，左右兩個(gè)垂直推進(jìn)器設(shè)計(jì)具備更佳的橫傾調(diào)節(jié)能力。圖5電子調(diào)速電路圖本次水下機(jī)器人的推進(jìn)器均采用自主設(shè)計(jì)組裝形式。推進(jìn)器主要由推進(jìn)電機(jī)、連接架、螺旋槳、導(dǎo)流罩和傳動(dòng)軸幾大部分組成。其主要工作原理為通過電子調(diào)速器調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速，使之與螺旋槳轉(zhuǎn)速匹配，然后推進(jìn)電機(jī)通過聯(lián)軸器與傳動(dòng)軸連接，從而帶動(dòng)螺旋槳旋轉(zhuǎn)，電子調(diào)速電路如下圖所示。選擇上圖這種布局方式主要是考慮到它的水平機(jī)動(dòng)性較好，推力平穩(wěn)?？芍?dāng)使用的推進(jìn)器性能差別不大而且a角取5o(仍可根據(jù)后續(xù)實(shí)際情況調(diào)整)時(shí)，損失在y軸方向的推力和的轉(zhuǎn)矩都會(huì)相當(dāng)小，在推進(jìn)器推力有限時(shí)，采用這種方式的布局能夠合理的增加推力，使造成的擾動(dòng)最小。圖6機(jī)器人控制流程圖6、垂直推進(jìn)及姿態(tài)調(diào)節(jié)系統(tǒng)平衡調(diào)節(jié)裝置：利用了陀螺儀高速回轉(zhuǎn)體的動(dòng)量矩敏感殼體相對于慣性空間繞正交于自轉(zhuǎn)軸的一個(gè)或二個(gè)軸的角運(yùn)動(dòng)平衡檢測裝置，本設(shè)計(jì)采用ITG3200三軸數(shù)字陀螺儀，采用BMA180三軸加速度計(jì)，使用了PID自動(dòng)控制系統(tǒng)。圖7USB轉(zhuǎn)UART接口板電路原理圖左前方電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使用反槳；右前方電機(jī)逆時(shí)針選擇，使用正槳。左后方電機(jī)逆時(shí)針選擇，使用正槳；右前方電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使用反槳。下載程序時(shí)，先關(guān)閉主板電源，把USB線一端連接到計(jì)算機(jī)上，另一端接到轉(zhuǎn)換電路的USB端口上，若連接正確，打開主板電源就可以按照下載程序的要求工作。7、垂直推進(jìn)控制調(diào)試系統(tǒng)控制界面顯示：控制器驅(qū)動(dòng)馬力向上（THROTTLE向上運(yùn)動(dòng)），馬力下拉（THROTTLE向下運(yùn)動(dòng)）；ROV俯仰向上(PITCH狀態(tài)條向上運(yùn)動(dòng))和俯仰向下(PITCH向下運(yùn)動(dòng))；航行器舷側(cè)向左(ROLL狀態(tài)條向左運(yùn)動(dòng))，舷側(cè)向右(ROLL向右運(yùn)動(dòng))；方向舵向左(YAW向左)，方向舵向右(YAW狀態(tài)條向右)。圖8垂直推進(jìn)器控制系統(tǒng)界面調(diào)試圖8、腕足設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)ROV腕足具有多個(gè)自由度使運(yùn)動(dòng)的靈活性大大增強(qiáng)。它可以通過調(diào)節(jié)腿的長度保持身體水平也可以通過調(diào)節(jié)腿的伸展程度調(diào)整重心的位置使其不易翻倒提高了結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。為使腕足協(xié)調(diào)穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)從機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)到控制系統(tǒng)算法都比較復(fù)雜，但是相比自然界的真實(shí)魷魚，仿生腕足的機(jī)動(dòng)性仍有較大差距。圖9ROV工作圖巨魷ROV在水中快速航行前進(jìn)時(shí)，為減少航行阻力，腕足收縮在一起，開啟巡航模式；當(dāng)進(jìn)行鉆探采樣等作業(yè)時(shí)，為保持ROV主題穩(wěn)定，腕足可以展開牢牢抓扣住海底土壤，形成作業(yè)支架；當(dāng)遇到海底復(fù)雜地形時(shí)，為保持安全穩(wěn)定，可以開啟海底爬行模式，此時(shí)ROV就會(huì)如魷魚般在海底靈活自如。當(dāng)ROV進(jìn)行上浮，仿生魷魚會(huì)開啟反向噴射器利用水的反推力使其快速上升，同時(shí)使用靈活柔軟的腕足，上游到海面。部分模式如下圖所示。圖10ROV巡航圖9、機(jī)械手臂系統(tǒng)機(jī)械臂的基座、大臂和小臂由三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)依次連接，參照人類上肢，這三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)分部被稱作“腰關(guān)節(jié)”、“肩關(guān)節(jié)”和“肘關(guān)節(jié)”，前三個(gè)關(guān)節(jié)的作用是將末端執(zhí)行器送達(dá)預(yù)定位置，而末端執(zhí)行器的姿態(tài)則由腕部狀態(tài)確定，腕部多采用兩自由度或三自由度的結(jié)構(gòu)。對于抓取作業(yè)，則可通過腕部動(dòng)作對作物進(jìn)行分離而盡量少用大關(guān)節(jié)。關(guān)節(jié)型機(jī)械臂的主要缺點(diǎn)是坐標(biāo)計(jì)算及控制較復(fù)雜，定位精度差，由于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)太多，不適于重載，對于水下作業(yè)機(jī)械手來說，每增加1個(gè)自由度都要耗費(fèi)巨大的成本。因此也可以將ROV定義為動(dòng)作靈活，通用性強(qiáng)，而且樣品本身重量并不大，采樣定位精度要求也不高的較低價(jià)機(jī)械手。圖11ROV機(jī)械手示意圖由于ROV腕足數(shù)量較多，安裝大量舵機(jī)，自由度較高，控制系統(tǒng)非常復(fù)雜，為此選用以AVR單片機(jī)的32位高速CPU，處理速度更快，控制更精確，運(yùn)行更穩(wěn)定。波特率9600。由于舵機(jī)需要很多的電流，使用大功率驅(qū)動(dòng)芯，進(jìn)行驅(qū)動(dòng)片，整個(gè)控制板可以同時(shí)控制32路舵機(jī)，如下圖所示。圖12機(jī)械腕足控制板腕足控制程序：單個(gè)舵機(jī)移動(dòng)：指令格式：#<num>P<pwm>T<time>\r\n。<num>=舵機(jī)號，范圍1-32（十進(jìn)制數(shù)），<pwm>=脈沖寬度（舵機(jī)位置），范圍500–2500。單位μs（微秒）。<time>=移動(dòng)到指定位置使用的時(shí)間，對所有舵機(jī)有效（范圍：100-9999）。\r\n=十六進(jìn)制數(shù)0x0d，0x0a（回車符），指令結(jié)束符。執(zhí)行動(dòng)作組設(shè)計(jì)：指令格式：#<num>G#<num>GC<cycle>\r\n。<num>=動(dòng)作組編號，范圍1-n（十進(jìn)制數(shù)，n為實(shí)際最大編號），<cycle>=循環(huán)次數(shù)，范圍1–999（十進(jìn)制數(shù)）。圖13工作板10、無線視頻傳輸系統(tǒng)無線圖像監(jiān)控系統(tǒng)的基本組成：前端為攝像機(jī)、解碼器，與閉路監(jiān)控系統(tǒng)相同；終端為編譯器及電腦顯示，與閉路監(jiān)控系統(tǒng)相同。接收機(jī)主要特點(diǎn)：5.8GHz視頻/音頻同步接收（兼容PAL和NTSC），直流9-12V工作電壓（可采用3S鋰電池供電），工作電流：170mA。8個(gè)工作通道，DIP開關(guān)選擇設(shè)置。高可靠性、穩(wěn)定性，使用數(shù)字鎖相環(huán)電路，無溫飄現(xiàn)象，低雜波泄漏，附合CE、FCC要求，提供兩路獨(dú)立的視頻/音頻輸出端口。圖14FPV遠(yuǎn)距離5.8G500mv無線圖傳系統(tǒng)發(fā)射機(jī)主要特點(diǎn)：5.8GHz視頻/音頻同步傳輸（兼容PAL和NTSC），緊湊結(jié)構(gòu)，體積小，發(fā)射功率大(500mW)，集成微型風(fēng)冷散熱器，發(fā)熱量小，工作效率高，采用大規(guī)模集成電路，可靠性高，工作電壓直流7.4V-13V，圖15AV信號接收器工作頻率：CH1:5705CH2:5685、CH3:5665CH4:5645、CH5:5885CH6:5905；CH7:5925CH8:594511、電控系統(tǒng)控制方式：采用無線遙控方式、半潛巡航設(shè)計(jì)。無線遙控：背鰭露出天線，天線防水，潛入水下1米，岸上也可接收信號進(jìn)行工作，潛水狀態(tài)時(shí)進(jìn)入無人自動(dòng)工作狀態(tài)，天線收縮自動(dòng)控制。12、應(yīng)用前景仿生機(jī)器人適用海底復(fù)雜環(huán)境和多種任務(wù)要求，應(yīng)用前景廣泛。13、后續(xù)工作計(jì)劃第二期：300米水下作業(yè)機(jī)器人，海底采礦、水下機(jī)器人組網(wǎng)，通信協(xié)同，類似水下Zigbee，水下變形金剛、吸盤式機(jī)械手?；贚abVIEW控制面板的PC機(jī)、遙控信號發(fā)射臺(tái)以及執(zhí)行裝置。PC機(jī)上的控制面板用于設(shè)置刺激參數(shù)，遙控信號發(fā)射臺(tái)由接口電路和發(fā)射模塊組成，用于將控制信號發(fā)送出去，機(jī)器人本體執(zhí)行控制器由單片機(jī)和功能電路組成，用于接收指令并產(chǎn)生執(zhí)行信號。岸基遙控支持操作平臺(tái)系統(tǒng)，激光定位系統(tǒng)，航行軌跡顯示。水下無線輸電：電磁轉(zhuǎn)化-磁耦合能量、激光輸電光電-光纖輸電、熱電技術(shù)、超聲波-壓電材料（波長控制）、射頻供電。圖16制作人員與ROV附件一主體框架板切割圖主體支撐架及配件切割部分樣品圖附件二巨魷腕足編程設(shè)計(jì)按圖中的標(biāo)注示意我們來分析前進(jìn)動(dòng)作指令。前進(jìn)動(dòng)作：#1P1500#2P1500#3P838#4P894#6P1500#7P1000#8P781#10P1500#11P810#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1500#18P2331#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300第一步：1腕足，3腕足，5腕足抬起。第七步：1腕足，3腕足，5腕足抬起。#1P1500#2P1200#3P838#4P894#6P1500#7P1000#8P781#10P1200#11P810#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1800#18P2331#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300第二步：1腕足，3腕足，5腕足前移。第八步：1腕足，3腕足，5腕足前移。2腕足，4腕足，6腕足歸位（6路,13路,21路舵機(jī)調(diào)到1500）。#1P1500#2P1200#3P1034#4P894#6P1500#7P1000#8P781#10P1200#11P1100#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1800#18P1966#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300第三步：1腕足，3腕足，5腕足放下。#1P1500#2P1500#3P1034#4P894#6P1500#7P781#8P781#10P1500#11P1100#12P838#13P1500#14P2219#15P2106#17P1500#18P1966#19P2106#21P1500#22P2247#23P2021T300第四步：2腕足，4腕足，6腕足抬起。#1P1500#2P1500#3P1034#4P894#6P1200#7P781#8P781#10P1500#11P1100#12P838#13P1800#14P2219#15P2106#17P1500#18P1966#19P2106#21P1800#22P2247#23P2021T300第五步：2腕足，4,腕足，6腕足前移。，同時(shí)1腕足，3腕足，5腕足歸位（2路,10路,17路舵機(jī)調(diào)到1500）。#1P1500#2P1500#3P1034#4P894#6P1200#7P1007#8P781#10P1500#11P1100#12P838#13P1800#14P1852#15P2106#17P1500#18P1966#19P2106#21P1800#22P2021#23P2021T300第六步：2腕足，4腕足，6腕足放下。待定動(dòng)作#1P1500#2P1500#3P979#4P894#6P1500#7P979#8P781#10P1500#11P1034#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1500#18P1966#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300上下伸展動(dòng)作#1P1500#2P1500#3P979#4P894#6P1500#7P979#8P781#10P1500#11P1034#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1500#18P1966#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300

#1P1500#2P1500#3P1204#4P1232#6P1500#7P1232#8P1091#10P1500#11P1289#12P1204#13P1500#14P1656#15P1880#17P1500#18P1768#19P1852#21P1500#22P1711#23P1824T300

#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#6P1500#7P1500#8P1346#10P1500#11P1500#12P1401#13P1500#14P1500#15P1599#17P1500#18P1500#19P1500#21P1500#22P1500#23P1500T300

#1P1500#2P1500#3P1824#4P1740#6P1500#7P1796#8P1656#10P1500#11P1768#12P1627#13P1500#14P1232#15P1373#17P1500#18P1289#19P1289#21P1500#22P1204#23P1176T300

#1P1500#2P1500#3P1500#4P1500#6P1500#7P1500#8P1346#10P1500#11P1500#12P1401#13P1500#14P1500#15P1599#17P1500#18P1500#19P1500#21P1500#22P1500#23P1500T300

#1P1500#2P1500#3P1204#4P1232#6P1500#7P1232#8P1091#10P1500#11P1289#12P1204#13P1500#14P1656#15P1880#17P1500#18P1768#19P1852#21P1500#22P1711#23P1824T300扭腰動(dòng)作#1P1500#2P1700#3P979#4P894#6P1700#7P979#8P781#10P1700#11P1034#12P838#13P1700#14P1909#15P2106#17P1700#18P1966#19P2106#21P1700#22P1993#23P2021T500

#1P1500#2P1300#3P979#4P894#6P1300#7P979#8P781#10P1300#11P1034#12P838#13P1300#14P1909#15P2106#17P1300#18P1966#19P2106#21P1300#22P1993#23P2021T500伸臂動(dòng)作#1P1500#2P1500#3P979#4P894#6P1500#7P979#8P781#10P1500#11P1034#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1500#18P1966#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300

#1P1500#2P1500#3P979#4P894#6P1500#7P640#8P781#10P1500#11P1034#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1500#18P2276#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300

#1P1500#2P1500#3P979#4P894#6P1063#7P640#8P781#10P1500#11P1034#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1880#18P2276#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300

#1P1500#2P1500#3P979#4P894#6P1063#7P979#8P781#10P1500#11P1034#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1880#18P1937#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300

#1P1500#2P1500#3P979#4P894#6P1063#7P1430#8P1176#10P1500#11P1034#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1880#18P1683#19P1796#21P1500#22P1993#23P2021T300

#1P1500#2P1500#3P669#4P894#6P1063#7P1430#8P1176#10P1500#11P1034#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1880#18P1683#19P1796#21P1500#22P2360#23P2021T300

#1P1500#2P1500#3P669#4P894#6P1063#7P1430#8P1176#10P1148#11P1034#12P838#13P2009#14P1852#15P2106#17P1880#18P1683#19P1796#21P1500#22P2360#23P2021T200

#1P1500#2P1500#3P669#4P894#6P1063#7P1430#8P1176#10P1000#11P753#12P1768#13P2009#14P2219#15P1176#17P1880#18P1683#19P1796#21P1500#22P2360#23P2021T200

#1P1500#2P1500#3P669#4P894#6P1063#7P1430#8P1176#10P1000#11P753#12P1768#13P2009#14P2050#15P1034#17P1880#18P1683#19P1796#21P1500#22P2360#23P2021T200

#1P1500#2P1500#3P669#4P894#6P1063#7P1430#8P1176#10P1000#11P1007#12P2106#13P2009#14P2247#15P1176#17P1880#18P1683#19P1796#21P1500#22P2360#23P2021T200

#1P1500#2P1500#3P669#4P894#6P1063#7P1430#8P1176#10P1000#11P753#12P1796#13P2009#14P1993#15P894#17P1880#18P1683#19P1796#21P1500#22P2360#23P2021T200

#1P1500#2P1500#3P669#4P894#6P1063#7P1430#8P1176#10P1000#11P1007#12P2106#13P2009#14P2247#15P1176#17P1880#18P1683#19P1796#21P1500#22P2360#23P2021T200

#1P1500#2P1500#3P669#4P894#6P1063#7P1430#8P1176#10P1000#11P753#12P1796#13P2009#14P1993#15P894#17P1880#18P1683#19P1796#21P1500#22P2360#23P2021T200

#1P1500#2P1500#3P669#4P894#6P1063#7P1430#8P1176#10P1000#11P1007#12P2106#13P2009#14P2247#15P1176#17P1880#18P1683#19P1796#21P1500#22P2360#23P2021T200

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#1P1500#2P1500#3P669#4P894#6P1063#7P1430#8P1176#10P1000#11P1007#12P2106#13P2009#14P2247#15P1176#17P1880#18P1683#19P1796#21P1500#22P2360#23P2021T200

#1P1500#2P1500#3P669#4P894#6P1063#7P1430#8P1176#10P1000#11P753#12P1796#13P2009#14P1993#15P894#17P1880#18P1683#19P1796#21P1500#22P2360#23P2021T200

#1P1500#2P1500#3P669#4P894#6P1063#7P1430#8P1176#10P1000#11P753#12P1768#13P2009#14P2219#15P1176#17P1880#18P1683#19P1796#21P1500#22P2360#23P2021T200

#1P1500#2P1500#3P669#4P894#6P1063#7P1430#8P1176#10P1148#11P1034#12P838#13P2009#14P1852#15P2106#17P1880#18P1683#19P1796#21P1500#22P2360#23P2021T200

#1P1500#2P1500#3P669#4P894#6P1063#7P1430#8P1176#10P1500#11P1034#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1880#18P1683#19P1796#21P1500#22P2360#23P2021T300

#1P1500#2P1500#3P979#4P894#6P1063#7P1430#8P1176#10P1500#11P1034#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1880#18P1683#19P1796#21P1500#22P1993#23P2021T300

#1P1500#2P1500#3P979#4P894#6P1063#7P979#8P781#10P1500#11P1034#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1880#18P1937#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300

#1P1500#2P1500#3P979#4P894#6P1063#7P640#8P781#10P1500#11P1034#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1880#18P2276#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300

#1P1500#2P1500#3P979#4P894#6P1500#7P640#8P781#10P1500#11P1034#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1500#18P2276#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300后退動(dòng)作：#1P1500#2P1500#3P838#4P894#6P1500#7P1000#8P781#10P1500#11P810#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1500#18P2331#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300

#1P1500#2P1800#3P838#4P894#6P1500#7P1000#8P781#10P1800#11P810#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1200#18P2331#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300

#1P1500#2P1800#3P1034#4P894#6P1500#7P1000#8P781#10P1800#11P1100#12P838#13P1500#14P1852#15P2106#17P1200#18P1966#19P2106#21P1500#22P1993#23P2021T300目錄一、項(xiàng)目背景和必要性。 3二、污水處理廠的規(guī)模 4三、污水處理方案的選擇 5四、項(xiàng)目選址 8五、投資估算和資金籌措 8六、運(yùn)行費(fèi)用估算： 9七、定員編制、項(xiàng)目實(shí)施進(jìn)度 9八、國民經(jīng)濟(jì)評價(jià) 9九、建議 10目錄TOC\o"1-2"\p""\h\z\u第一章總論 11.1項(xiàng)目概況 11.2研究依據(jù)及范圍 21.3結(jié)論 31.4建議 4第二章項(xiàng)目建設(shè)的背景和必要性 52.1項(xiàng)目建設(shè)的背景 62.2項(xiàng)目建設(shè)的必要性 7第三章項(xiàng)目服務(wù)需求分析 9第四章項(xiàng)目選址與建設(shè)條件 114.1選址原則 114.2項(xiàng)目選址 114.3建設(shè)條件 12第五章建設(shè)方案與設(shè)計(jì) 125.1建設(shè)規(guī)模與內(nèi)容 125.2總體規(guī)劃設(shè)計(jì) 135.3結(jié)構(gòu)方案 18HYPERLINK\l"