TI電賽飛行器MSP432飛控SDK模式開發(fā)教程

八、MSP432飛控SDK模式開發(fā)教程本節(jié)將詳細(xì)介紹飛控常用的API函數(shù)應(yīng)用與利用SDK視覺數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)自主飛行控制。下面分別以自定義軌跡飛行、追蹤物塊、APrilTag定位、自主循跡為例，了解飛控相關(guān)的API函數(shù)在不同任務(wù)中的使用，提供用戶二次開發(fā)的SDK控制函數(shù)Auto_Flight_Ctrl()函數(shù)，后續(xù)二次開發(fā)任務(wù)可以均寫在此函數(shù)中。自定義軌跡飛行NCQ_SDK_Run():默認(rèn)例程是分三個(gè)SDK子任務(wù)，分別是向上飛行100cm高度，然后前進(jìn)50cm，最后下降150cm，如果是以地面初始起飛條件，飛機(jī)再執(zhí)行第三個(gè)任務(wù)時(shí)會(huì)降落到地面，地面檢測函數(shù)檢測到滿足地面狀態(tài)時(shí)，飛機(jī)會(huì)自動(dòng)上鎖。NCQ_SDK_DUTY1\NCQ_SDK_DUTY3中uint8_tmove_with_z_target(floatz_target,floatz_vel,floatdelta,SDK_Status*Status,uint16_tnumber)其中函數(shù)入口參數(shù)：z_target表示目標(biāo)位移，z_vel表示期望速度，delta表示運(yùn)行總時(shí)間（和z_vel結(jié)合使用，即以某一速度爬升/下降多長時(shí)間），*Status表示SDK任務(wù)結(jié)構(gòu)體，number表示SDK子任務(wù)序號(hào)。move_with_z_target任務(wù)執(zhí)行完畢后會(huì)返回完成標(biāo)志1，用戶可以依據(jù)此標(biāo)志位來判斷是否完成子任務(wù)，過渡到下一子任務(wù)。NCQ_SDK_DUTY2中uint8_tmove_with_xy_target(floatpos_x_target,floatpos_y_target,SDK_Status*Status,uint16_tnumber)其中函數(shù)入口參數(shù)：pos_x_target表示X方向目標(biāo)位移，pos_y_target表示Y方向目標(biāo)位移，*Status表示SDK任務(wù)結(jié)構(gòu)體，number表示SDK子任務(wù)序號(hào)。move_with_xy_target任務(wù)執(zhí)行完畢后會(huì)返回完成標(biāo)志1，用戶可以依據(jù)此標(biāo)志位來判斷是否完成子任務(wù)，過渡到下一子任務(wù)。需要注意的是在本SDK任務(wù)子任務(wù)執(zhí)行中間安排了過渡過程，原地懸停1S中再執(zhí)行下一任務(wù)。其它API接口uint8_tmove_with_speed_target(floatx_target,floaty_target,floatdelta,SDK_Status*Status,uint16_tnumber)其中函數(shù)入口參數(shù)：x_target表示X方向期望速度，y_target表示Y方向期望速度，delta表示運(yùn)行總時(shí)間（和期望速度結(jié)合使用，即以某一速度飛行多長時(shí)間），*Status表示SDK任務(wù)結(jié)構(gòu)體，number表示SDK子任務(wù)序號(hào)。move_with_speed_target任務(wù)執(zhí)行完畢后會(huì)返回完成標(biāo)志1，用戶可以依據(jù)此標(biāo)志位來判斷是否完成子任務(wù)，過渡到下一子任務(wù)。OPENMV視覺水平追蹤C(jī)olor_Block_Control_Pliot():俯視OPENMV視覺水平追蹤Top_APrilTag_Control_Pliot()——同理俯視OPENMV視覺水平追蹤任務(wù)中，根據(jù)OPENMV識(shí)別到的水平目標(biāo)位置，運(yùn)行PID_Control_SDK_Err_LPF函數(shù)得到水平速度期望，然后運(yùn)行光流速度控制函數(shù)，最后得到姿態(tài)角期望。當(dāng)目標(biāo)丟失時(shí)會(huì)自動(dòng)退出追蹤控制，保持原地懸停。默認(rèn)例程是分三個(gè)SDK子任務(wù)，分別是向上飛行100cm高度，然后前進(jìn)50cm，最后下降150cm，如果是以地面初始起飛條件，飛機(jī)再執(zhí)行第三個(gè)任務(wù)時(shí)會(huì)降落到地面，地面檢測函數(shù)檢測到滿足地面狀態(tài)時(shí)，飛機(jī)會(huì)自動(dòng)上鎖。俯視OPENMV循跡控制Self_Track_Control_Pliot():俯視OPENMV循跡控制任務(wù)中，根據(jù)OPENMV識(shí)別到的底部黑線軌跡，運(yùn)行PID_Control_SDK_Err_LPF函數(shù)得到水平X方向速度期望，然后運(yùn)行X方向光流速度控制函數(shù)，最后得到橫滾方向姿態(tài)角期望。偏航方向根據(jù)識(shí)別到軌跡的角度，運(yùn)用單比例P控制得到期望偏航的角速度，Y方向根據(jù)當(dāng)前軌跡的斜率（角度）大小，決策合適的Y方向期望速度。同理當(dāng)目標(biāo)丟失時(shí)會(huì)自動(dòng)退出追蹤控制，保持原地懸停。前視OPENMV視覺追蹤控制Front_AprilTag_Control_Pliot():前視OPENMV視覺追蹤控制任務(wù)中，運(yùn)行PID_Control_SDK_Err_LPF函數(shù)得到水平X方向速度期望，然后運(yùn)行X方向光流速度控制函數(shù)，最后得到橫滾方向姿態(tài)角期望。Y方向根據(jù)AprilTag到飛機(jī)的距離，運(yùn)行PID_Control_SDK_Err_LPF函數(shù)得到水平Y(jié)方向速度期望，然后運(yùn)行Y方向光流速度控制函數(shù)。同理當(dāng)目標(biāo)丟失時(shí)會(huì)自動(dòng)退出追蹤控制，保持原地懸停。預(yù)留用戶控制與降落任務(wù)控制:Auto_Flight_Ctrl()函數(shù)中預(yù)留了用戶控制函數(shù)與降落控制函數(shù)