基于單片機控制的智能小車設(shè)計與制作

1武漢理工大學(xué)《單片機接口技術(shù)》課程設(shè)計說明書目錄摘要 11引言 12方案論證 22.1控制核心的選擇及其簡介 2仰2.悅2掀小車樸驅(qū)動農(nóng)方式姨的選鉛擇打 嚴(yán)4白2.娘3刮直流桂電機猜驅(qū)動閘模塊樓 較5諒2.噸4喬障礙滋檢測候模塊助 題6似2.夏5春電源淚模塊銷 影7頓3永我系統(tǒng)摸硬件鴨設(shè)計聲 帆8速3.把1賓車體眠結(jié)構(gòu)栗及其矮驅(qū)動優(yōu)電路垂 眠8帶3.歸1.省1厭直流碗電機黑電路累設(shè)計易 個9扔3.吵1偏.2腫緊通道演控制儲 右9何3.披1.跪3蛙電機效調(diào)速墊 嚼10橋3.賀1.郵4章驅(qū)動只模塊根 選1旦1也3.譯2逼領(lǐng)避障欠模塊喇 牧1挑2蚊3.親3衰毒硬件糕完成虧后的浸小車完總體妄圖卷 帝1窯3佩4悉巷系統(tǒng)匹軟件有設(shè)計硬 格1攻4蘇4.重1求主程獎序設(shè)買計棗 腫1襖5遵4.蟲2映畝障礙簡檢測姐模塊爽程序辛設(shè)計帝 劇1翅5墓4.物3題語音領(lǐng)播放主程序料設(shè)計圓 矩1屆7是5蜻雙使用系說明馬 案2蓮0份總結(jié)戶與展襪望陰 衣2知1連參考召文獻(xiàn)堪 狐2揪3悟附錄獅1爽 確2粱4漏附錄愁2改 咱2稠7碑附錄絡(luò)3胃 旱3粘1

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下7、感標(biāo)準(zhǔn)跌檢測琴物體紛：太團(tuán)陽光豬10自00餐0L籮X以故下絡(luò)白熾跡燈3久00魔0L邀X以握下

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頂9、鞋防護(hù)鋒等級掠：I添P6訴6堡3.祖3洞硬件姿完成宣后的歪小車氏總體屯圖樓完成吧了所維有硬苦件的喝設(shè)計誦和制狡作（耕總體曉電路浙圖見勢附錄污），聞然后謠進(jìn)行量硬件充的組撥裝，核組裝謀好的脂小車朋如圖飛3錯-5讀所示冶。持亭晌沿賀弓鉆貴埋壩哨炸蝶君越圖坑3.兼5釣組裝橡完成殖的小怖車實裹物圖艘攻標(biāo)丟胸濱飄已嚷井踏4察系稍統(tǒng)軟悉件設(shè)屢計舍在第部2章伶的方臺案論勸證部融分已爹經(jīng)對上小車冶的總博體功婦能有蘿所描孟述了此，第末3章匪也完秒成了妻小車煙所有旺的硬攪件，惠本章寨則將日以小鞭車總貪體功月能和暑硬件芳為基塊礎(chǔ)進(jìn)占行系損統(tǒng)的洗軟件稼設(shè)計戀。開關(guān)是否按下左障礙右障礙左右障礙初始化高速速行駛停車檢查低速行駛左轉(zhuǎn)向后退，警報右轉(zhuǎn)向否是否是否遇到障礙線是是否是否是否齊沫詞摟照擁軋會護(hù)譜勁偵褲洲香滔烘僵鍋凝說開關(guān)是否按下左障礙右障礙左右障礙初始化高速速行駛停車檢查低速行駛左轉(zhuǎn)向后退，警報右轉(zhuǎn)向否是否是否遇到障礙線是是否是否是否傻獸租年釘警且就勾崇拒彩碌往存圖4槽.1畝障主程射序流螞程圖角4.在1海主程比序設(shè)丑計哀主程嬌序的任作用得是把甘小車電的各禾個功店能連愈接起頓來，傷以實矛現(xiàn)小誰車預(yù)邊期的塔功能桶。圖掠4.濫1為昌小車去主程霸序的猴流程頸圖。扯具體付程序李可參控考附綿錄1京。胃流程洞描述貓：打添開小莫車的曠電源我開關(guān)移時執(zhí)拾行端舊口初頑始化宰程序旅，份電動雖機全少速運隸行，夜紅外畢傳感堵器開耳始檢脹測，俯連續(xù)蜂用純IF級判斷六，當(dāng)制檢測向道障峰礙時陪，若蠢為左采障礙渾，則適小車慕向右魚轉(zhuǎn)，攪若為贈右障暮礙時鴉，則尚小車脊向左凡轉(zhuǎn)，痛若左花右都橡有障蠢礙無座法避戀免時菜，則佳小車盈倒車與，并握且開懂啟警揮報聲寺。趣4.肝2點障嘆礙檢桶測模怠塊程健序設(shè)辰計偵障礙忽檢測露模塊豎的程皆序是鐘在小那車執(zhí)掘行語倚音命漸令前煎進(jìn)、貢左拐扶、右泰拐時柜在前戚進(jìn)、框左拐巴、右躲拐的墻子程生序中吸調(diào)用珠的，艦障礙銹檢測遼其實巷是個任測距致的過駛程，偷圖4醬.若2貫是避昌障程齒序的莫流程斯圖。逼具體芬程序吩還可昏參考鞋附錄酷2婆。進(jìn)入進(jìn)入否退出是否返回沒處理結(jié)果并置標(biāo)志位關(guān)外部中斷初始化發(fā)波開中斷是否超時沒進(jìn)入退出記下時間值否是是延時主程序流程圖中斷程序流程圖穩(wěn)圖4饑.場2滾避奔障程團(tuán)序流外程圖殼流程午描述危：在曠調(diào)用圓避障悶程序庸的時捏候，晴首先換進(jìn)行驢初始支化，齊然后順發(fā)射喝幾個饒40訂KH靠z的農(nóng)波，紙同時籮開始轟計時比，延愚時一框斷時貨間再絲開中況斷，蓋延時吸的作擺用是肺避開堡余波狗信號攪的干業(yè)擾，勾在中神斷中瀉記錄監(jiān)相關(guān)棟數(shù)據(jù)傳，然語后返綠回主糟程序揉對數(shù)負(fù)據(jù)進(jìn)艦行處槍理，畜再得篇出距熟離并縫與安篩全距贈離比躁較，發(fā)如果聲小于輩安全己距離鑼，則農(nóng)認(rèn)為象遇到述障礙或，將張障礙蜓標(biāo)志腎位置老1，夾反之休置0刃。樹避障湖程序甚其實巡是個佳測距撐的程績序，餓在小謀車前喬進(jìn)、蛾左拐配、右棗拐的桌過程謠中不異斷的溫調(diào)用金，不翼斷檢剪測障缺礙標(biāo)旱志位嫂，當(dāng)談?wù)系K環(huán)標(biāo)志礦位為掃1時顫就認(rèn)輔為遇槍到障喜礙了滑，下突面以會前進(jìn)具程序床的流石程圖雅（圖拒4.系3言）為恢例進(jìn)矩行說薦明，淺左拐蟲、右勞拐的陽程序湊很相臺似，論在此喊不再逃作說孔明，謹(jǐn)這些筒程序出可參施考附躁錄4桐。進(jìn)入進(jìn)入退出是否有障沒前進(jìn)關(guān)識別器并初始化開識別器并停車是否有障沒是否超時急停否是是否是否商圖4學(xué)-3擺不前進(jìn)展程序獎流程竟圖舉流程脂描述?。涸诮K接到啄前進(jìn)蜜命令唉時，容調(diào)用稿小車帥的前值進(jìn)命烘令，墓首先駛關(guān)閉將識別乞器，羅防止帥干擾允，然筑后初盡始化季相關(guān)杏端口披，然樂后調(diào)衡用避胃障程膝序，紗看看心是否戰(zhàn)小車核前面餃本來盤就有慕障礙韻，如追果有轉(zhuǎn)，則免不前治進(jìn)并移播放絞遇到嘉障礙堂語音廢提示埋，沒串有的舉話就窄開始卻前進(jìn)睜，前很進(jìn)的姥過程尖中不蛋斷的藥調(diào)用養(yǎng)避障讓程序辜，并磨檢測具障礙押標(biāo)志卻，當(dāng)睡障礙葵標(biāo)志己為1墳時立必即停薄車，慶并播楊放遇扒到障桂礙的秘語音踢提示震。如然果小隨車一經(jīng)直沒路有遇踩到障道礙，灶在前派進(jìn)一膊段設(shè)聽定的暈時間庸后會曾自然舅停止右。妻問題筑討論三：由總小車板的避肝障程眉序和拳前進(jìn)露程序騎可以創(chuàng)看出尺，避聽障程記序在揮等待饒回波翅中斷堂的時評候浪該費了鉛不少誤時間雜，所逗以在乖循線儲中沒白法實籠現(xiàn)避仇障，他在此燈，提件出一普個解啊決方船案：宰把數(shù)腸據(jù)處洽理程鳴序都料放到印中斷魚程序潛里，碑這樣樓就能哈節(jié)省爬大量重的時鞠間而訪使得虎避障滾功能牧能在覺循線臨時實本現(xiàn)了趴。由腸于時玉間問桶題，榜沒有兼對此內(nèi)方案遵進(jìn)行翁驗證中。岔4.剛3但語符音播麥放程唯序設(shè)酬計毫監(jiān)助語音檔播放繼程序遭很多跳函數(shù)概都是恥有函扒數(shù)庫意提供熊，所著以語啦音播劉放函帖數(shù)比苦較簡霞單，生其分患為兩淋部分好，一固是播逗放流寒程控響制（艇如圖偽4.府4斥），刷一是糟中斷裁播放旺服務(wù)稱程序抄（如屠圖4慧.涌6些）。娘具體棒的程建序還夢可參飯考附邊錄驕3炒。謊圖4舟.災(zāi)4扮播漂放流獨程圖膝圖4手.抗5杯控中斷卵播放帥服務(wù)惡流程穴圖懇皂

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筋附錄偷1：克主程員序清阻單所：紙槐當(dāng)小盼摩賤沖談牙噴澤雨梁挨#i知nc想lu符de吹<r棚eg彎52閱.h燥>蓄卷#d挺ef犧in旱e探ui攜nt孝u況ns豬ig俘ne哲d性in恩t膠盈#d材ef傘in猜e爆uc羊ha褲r芳un師si辜gn飾ed撕c解ha泉r掙瓦sb存it旁l組=P孔0^羅1;攜//黨定義際紅外殺避障旦檢測價端口誤sb聽it辮r駱=P甚0^價4;今sb綁it揪m恭z1勞=P頸1^單7;幫//核定義豎電機揪Mz易1電悶平輸世出端吳口敬sb辯it梁m何z2張=P威1^趙6;由//誤定義謙電機雞Mz石2電鉆平輸菠出端賓口羨sb哭it茫m華y1第=P副1^驅(qū)5;賭//刪定義仰電機鼻My妄1電淘平輸迅出端序口點sb煎it窩m霞y2梅=P堂1^譜4;蔑//瞞定義逮電機儉My蹈2電哲平輸睡出端攝口配sb渣it中P思WM躬1=枯P1愧^1壇;捷sb唇it僑P即WM遙2=服P1鋸^3腦;壯vo材id思d賭el庫ay幸_m元s(品ui績nt授z參)/缺/聲積明延雖時函令數(shù){啦 蜂ui鈔nt慨x嫌,y細(xì);流 感fo民r(頭x=熊z;閑x<習(xí)25暑0;圾x+羨+)贈 舊fo迷r(長y=泛0;蒼y<逃10晃0;豐y+齒+)覺;}盲ma永in友()逮//年主函眠數(shù)踏{晚默圈P像WM樹1=懶1;同辱P傍WM國2=佛1;柳w茶hi望le展(1乓)/稈/無浸限循粒環(huán)餡{蜓靠蛙俱紅談貍救瀉if歲(l柜==反0&疲&r酒==迅1)鋸//丟表示劑l方語有障旬礙物贏氣進(jìn)行燕r轉(zhuǎn)克向惠解{也罵m赴z1圓=1肅;宿午m趁z2浙=0壺;園摧m魄y1家=0羅;餐晃m落y2膚=1中;各障d嗽el晴ay瘋_m初s(怕10等0)嘆;/胃/狀島態(tài)保壩持1但00異ms場往}句胸if替(l局==蛙1&脫&r船==活0)疫//鄭表示咐r方葬有障帝礙物潑井進(jìn)行缸l轉(zhuǎn)硬向翅釀{疑丈m全z1昏=0華;墨亮m嘗z2醫(yī)=1斑;刑濁m謀y1窯=1撓;茶宇m隆y2糧=0足;株穗d然el自ay謊_m蹲s(稱10叼0)羅;/嫩/狀謊態(tài)保筒持1源00視ms鹿赤}歸赴if遍(l妖==灶0&益&r們==炭0)俯懂朝{鑒零m為z1描=0盡;撿位m創(chuàng)z2輕=1嫁;躬理m盞y1書=0治;堪筆m最y2綿=1貴;現(xiàn)爺}簡慢if遮(l愈==飼1&份&r能==使1)尺//加表示全前方宮無障課礙物波航直線受行駛遭災(zāi){進(jìn)延m霉z1性=1姿;闊賓m毅z2閥=0隸;跑尸m厚y1益=1旦;買相m姓y2診=0置;尿圖}}}

歡附錄馳2引：路L2渾98勒N驅(qū)雄動直負(fù)流電濫機程章序早#i辮nc襯lu扭de巖<r屠eg曠51桶.h泉>高#d勺ef轎in吊e拒se悉n_衡po判rt敘P都1踏sb滲it味S抗EN孩1=仗P1姓^0獄;嚇sb羽it宏S薪EN莊2=軟P1帝^1嘗;戰(zhàn)sb久it布E亮N1幣=P揭2^搭2;差sb虹it芬I摟N1暑=P悲2^孔3;澤sb挪it木I為N2落=P恭2^宿4;殃sb趣it余E秩N2鄭=P云2^吐5;擠sb莫it欺I鐮N3活=P底2^最6;車sb靠it皇I絡(luò)N4秒=P孩2^質(zhì)7;士vo末id鍋d慎el資ay漁(i倍nt麻n密)役榨郊揭堤撞蟻姿//惡延時陜子程績序{養(yǎng)適un沃si太gn佩ed業(yè)c煤ha繭r辜i,伯j,享k;身木副fo魔r(廈i=瓜n;街i>監(jiān)0;貪i-命-)鉤玻謊fo配r(撇j=狼10猾0;隔j>夫0;腳j-債-)霸司清fo飼r(督k=獲20甘0;蜓k>似0;圖k-塔-)蝶;}夜un還si陳gn打ed叉c鵝ha艇r吊se麗ns齒or近_i斷np孟(){筆 剃un生si族gn副ed臺c淋ha別r勻se參ns火or旅;許 躲se忘ns陳or朽=壽s扎en習(xí)_p駛or刃t;佳 庸se敬ns仗or峽&速=竿0x屠03藏;炮 疼P0深=帝s劈en首so涂r;鹿 廊re涂tu探rn治s航en遞so傾r;}狂vo墻id倉f失or跪wa笛rd土()酷 廳 體//朗tw怒o陵mo去to荒s逃ar影e露ru漆ni筐ng棚f喉or移wa搶rd{涂 勉IN桑1=肺1;蘋 待IN畏2=浸0;揭 和IN頸3=天1;駐 蜻IN警4=泛0;世 砌EN捎1=涂1;霉 嘴EN熟2=驗1;}閑vo目id鍬b著ac鉤kw啟ar量d(遞)商 撤 車//層tw歐o姑mo夸to刻s剃ar黑e傘ru烤ni蒜ng漆b教ac秋kw眠ar忽d{竄 株IN獎1=護(hù)0;架 堂IN誕2=烈1;奧 激IN心3=你0;如 遼IN血4=飼1;逼 顧EN彈1=膛1;駐 狂EN驅(qū)2=萬1;}蔽vo狀id災(zāi)t若ur澡n_閥le令ft堆()賤 碼//樸le倉ft時m史ot睛o終is辯r熄un躺in核g,壓b漿ut浮r罷ig振ht蓄m灘ot害o劉is責(zé)b察ra扣ke{涉 偷IN豈1=里1;固 數(shù)IN差2=頭0;率 走IN治3=陣0;工 秧IN辯4=炮0;存 旺EN稱1=懲1;蹦 貧EN友2=聲1;}呢vo灘id負(fù)r揀ot磨at茂e_歷le卵ft斗()脖 堪//址ri黃gh光t滴mo符to價i親s咽ru常ni影ng罷f聚or高wa從rd鴿,默an纏d跨le灶ft縣m貫ot催o售is迫r紙un還ni蛾ng徑b泰ac復(fù)kw普ar監(jiān)d{隆 劉IN斥1=智1;伍 墊IN旋2=濟(jì)0;歸 慚IN避3=俗0;只 紫IN暖4=鐮1;例 施EN符1=墓1;諒 陵EN巨2=李1;}誕vo葡id亞t剃ur澇n_暈ri動gh足t(兩)閘 勸//煩ri已gh蘇t字mo藏to種i雕s航ru維ni忌ng特,同bu縣t凡le歪ft臉m漁ot閱o罪is蚊b克ra哀ke{灰 妖IN呈1=脈0;禿 謀IN急2=珠0;脖 慚IN功3=溝1;們 句IN棒4=妄0;富 吵EN置1=客1;兆 碗EN浩2=趙1;}翼vo典id餓r根ot界at再e_樸ri圣gh嗽t(竭)列 偵//搞le籃ft漂m蜂ot浙o禮is獨r無un耍ni為ng陶f紋or獲wa象rd蹄,奏an是d鼻ri遍gh拐t姿mo賞to講i物s對ru品nn剩in場g航ba郊ck旁wa媽rd{輛 插IN換1=穗0;皆 沫IN聯(lián)2=櫻1;逆 塘IN沃3=鍬1;秘 哭IN敲4=栗0;艱 醫(yī)EN羨1=堂1;羊 團(tuán)EN熔2=批1;}裹vo脈id洞f閃re聾e(泄)粗 挖 界 玉//武tw驗o警mo吹to謝s忍is國f上re嫁e{直 沾IN冷1=四0;斯 將IN送2=羊0;葛 魄IN府3=隨0;掌 索IN駕4=勻0;徐 外EN詢1=撒0;找 亦EN災(zāi)2=陷0;}披vo葵id旬s陵to信p(灘)隊 上 睜 慈//頁tw臣o(jì)訴mo盟to遷s胡st送op{肢 冶IN兩1=昨1;朱 女IN限2=弟1;貫 排IN密3=秤1;立 晴IN每4=愁1;季 猜EN鋤1=訪1;傭 愛EN虹2=站1;} 郵vo猶id災(zāi)m掀ai和n(介vo石id牙){裝 數(shù)de認(rèn)la階y(識10規(guī));授 停P0死=0犬x5堅5;滲 奧wh研il荒e(貨1) {嚼//掠 沸 括P0礙=P勁1;喝 近 孔//逗 幼de貫la罵y(擔(dān)10點0)烤;命fo壞rw味ar豐d(鉛);訴//釘 栽 短de吧la掌y(弊10村0)輔;素st制op紀(jì)()商;粉 尤de嘗la照y(揮10好0)犧;殿ba賭ck河wa霜rd鍵()漢;尿 寨 斃de逆la著y(桿10奔0)女;韻st圖op吼()拜;滅 直de核la穿y(叼10蝶0)逼;壞tu明rn紅_l替ef亦t(清);姑 冤 添de憶la濃y(意10取0)沉;鵲st衡op擾()腦;仙 躁de強la脫y(予10寫0)父;沃tu熱rn鉗_r無ig聲ht輩()國;尊 財 壓de腫la懲y(切10襪0)趟;繪st術(shù)op教()請;熟 界de竭la駱y(詳10干0)欺;印ro奏ta探te維_l父ef役t(還);秋 殘 撫de袖la陰y(獻(xiàn)10厭0)炭;載st遵op泛()靈;悼 窮de偵la廁y(三10井0)杰;聯(lián)ro揭ta他te爐_r洋ig店ht寸()晶;兼 傅 肆de漁la制y(糖10史0)灰;老st助op付()抗;耐 舍de他la疼y(設(shè)10識0)滑;眠st仁op懂()吉;資 斧de論la異y(徐20沃);畝 頌fo輔rw血ar臨d(已);鍋 煩de指la速y(授20燭);座 箏ba泥ck取wa失rd居()記;海 產(chǎn)de乏la似y(肅20譯);/*割 燙*/ }}

芹附錄徐3：柏蜂鳴丘器虜程序斧音樂薯清消單：臘#i森nc顏lu淡de冰<疑re擇g5望2.標(biāo)h>候芬悉#d恒ef己in熱e考uc搖ha苦r痰un獎si扎gn姐ed辜c館ha藥r甲sb視it園垂蟻墻be贏ep糊=P柄1^軍0;說厚 區(qū)//典定義奏蜂鳴盡器輸峽出端喂口罷uc浙ha板r杏ti夫me鉤r0藥h,頌ti遺me謝r0訓(xùn)l,羽ti糞me郊;段堂乘篇學(xué)圓岡樹勢舉嫁咐謊/鐵/世紙上只燃有媽墊媽好前門數(shù)據(jù)榨表倦co隊de石u緩ch逐ar枕s瘋sz匪ym啟mh豎[]部={盼6,禮2,位3,顆5,橡2,煎1,左3,帖2,鏈2,擺5,青2,撓2,恨1,灘3,鍋2,廟6,涼2,菠1,聞5,躍2,傾1,殘方址認(rèn)考揚芳辰器元頓斬6,片2,厘4,累3,僵2,冊2,庭5,掏2,套1,釀6,走2,眼1,律5,校2,黑2,濕3,矩2,違2,瞧1,竹2,餓1,憂煉掉略你薪夕西手刪刃特6,畢1,胸1,盯5,干2,鍵1,虛3,陡2,姐1,趁2,哭2,桑4,糾2,幼2,法3,楚3,貨2,遞1,坑5,菠2,金2,經(jīng)瀉劣腥凱庭羊該帖搖摘橋5,答2,吉1,吳6,類2,培1,誤3,禿2,蹦2,懇2,蜘2,奮2,阿1,饑2,偏4,碌5,砌2,漠3,津3,情2,澇1,到冷蟻多觸旋懸甜駱牽盜弟2,面2,照1,父1,蚊2,用1,近6,溉1,炸1,疤1,在2,視1,幅5,門1,理6,圣0,紐0,因0夾焦谷夏北訂評穗脾船弱碗畢理聞缸端件運暢};圓取難押仿椅軌勢愉廚質(zhì)鉗經(jīng)/睬/凳音階淚頻率峰表濾高八旁位掏co放de濕u葉ch綿ar左F禾RE債QH鞭[]寄={唉0x棟F2野,0師xF家3,嫌0x局F5宴,0煙xF話5,損0x剖F6么,0積xF桌7,庸0x購F8旦,園什伶聚泛乖踩積敬哀薄0x災(zāi)F9臂,0辮xF杰9,蜘0x笨FA野,0占xF耀A,案0x敲FB賤,0笛xF蹤B,弓0x君FC改,0享xF蹦C,際/縫/1裁,2率,3容,4伶,5育,6盜,7西,8約,i惑精思梁陶蜻趴王孤芝職0x盜FC滾,0轎xF兇D,發(fā)0x右FD揀,0勒xF易D,敵0x丟FD景,0刮xF顆E,母棉醬禁旱妥路路顆穩(wěn)劉0x遭FE剝,0煩xF班E,汁0x孩FE療,0爹xF斷E,探0x指FE南,0僅xF脫E,膀0x奇FF棋,}批;榨愚登予蹲走帆破可奇服奇換/凈/牧音階獻(xiàn)頻率愈表負(fù)低八鹽位煮co莖de讓u捆ch冶ar陳F糟RE眼QL并[]誠={族0x匪42對,0披xC誼1,歲0x礙17職,0北xB謹(jǐn)6,析0x概D0久,0遲xD普1,才0x卵B6撇,名跟社零夫陷他難訪私停0x慰21裳,0擾xE著1,練0x拘8C限,0處xD番8,裳0x弊68蟻,0襲xE妥9,展0x雙5B俊,0魂x8栗F,廁/匪/1謝,2暖,3默,4繁,5飾,6麥,7錦,8窄,i店嘆隔愚飄綢靈稼矮標(biāo)統(tǒng)0x蕉EE澤,0汗x4叢4,真0貝x6拔B,部0x描B4素,0吸xF塊4,誦0x哪2D喇,波耽林藏蠶尼尖身山仰軌0x辣47喚,0振x7川7,賴0x多A2歡,0晝xB杰6,地0x淡DA晌,0炕xF放A,燒0x股16泥,}多;帳vo亡id敵d泛el項ay香(u劉ch準(zhǔn)ar冤t我)肝 狐 窯列//輔延犧時函謠數(shù){演 輪uc尋ha快r匆t1蛇;天 世un怕si田gn狀ed谷l嘉on朋g蜘t2略;譯 辣fo環(huán)r(率t1顯=0肅;t打1<緩t;臉t1這++