垂直多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)

1吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)士學(xué)位畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)吼努故懼題目臺(tái)名稱(chēng)呼：召趕已院堂垂索直多藥關(guān)節(jié)嘩型工恩業(yè)機(jī)放器人佩傍汽墨且踩抹里雙識(shí)翁捆攏學(xué)生似姓名愧：遇訂棚尺啦厲濾起皇王光爭(zhēng)輝芬腔憂(yōu)狗探色雨爹仰辜旅星院綢向系代：模志工程瓦技術(shù)軍學(xué)院擴(kuò)劉專(zhuān)業(yè)奏年級(jí)懸：久雄20紙06衣級(jí)機(jī)甲械欄行輔外量向型指導(dǎo)貿(mào)教師記：紛芹個(gè)謝涼哲東煉屬透職鋪南稱(chēng)吧：調(diào)萍瀉星講師扯露餅質(zhì)售20遍10卷陵年晚劃5駱云月餅增20停匠日舟目污錄國(guó)題目符··石··啄··委··歉··塌··言··叔··?！ぁた　ぁひ妗ぁすぁばぁた纭ぁで摇ぁに蕖ぁ垺ぁぱ辍ぁつ憽ぁよT··那么··值··鼻··帶··斬··逢··填··諒··休··律··語(yǔ)··泄··表··新··枕··懸··燃··褲··藥··銳··土··拒··壓··梁··遼··討··冤··新··迷··秒··賴(lài)··偶··拒··牛··吹··計(jì)··葡··職··批··忽··窄·療··統(tǒng)··臟··嗚··隱··扣··傾··插··圓··呀Ⅰ秩摘要艘及關(guān)榨鍵詞朝··畫(huà)··幣··砍··首··旺··百··公··誕··泥··針··擠··蟻·糞··撞··險(xiǎn)··歸··懷··戴··堆··霜··每··境··渴··坊··衫··蜜··牢·輔··只··噴··滔··擺··淹··邀··梳··霸··飾··鍋··上··仆··隱··局··撕··厘··拿··蒼··覺(jué)··繁··遲··收··予··蝕··街··宵··隨··水··化·攤··枝··呼··多··鋤··停Ⅰ倆1香前言輪··秋··浙··效··匙··頑··欄··滋··烤··酸··及··恒·趟··甚··罩··摩··賀··酒··留··原··斃··歲··個(gè)··英··期··飯··佩··征··艙·仆··調(diào)··桿··吧··醉··膝··專(zhuān)··季··袋··甘··胃··捉··紫··彈··腰··哥··伍··浩··朗··貧··益··沿··近··吊··滲··擠··玩··度··開(kāi)··昂··裁··爪··互··翁··沫··鵝··曬··梯··曉··召··徹1郵1.鋤1品機(jī)器生人的杏開(kāi)展餐概況隙··梳··椒··骨··渣··叔··郵··虹··汽··盤(pán)··思··離··片·毛··謎··遷··栽··任··暖··慧··宅··訂··第··甩··半··喂··彎··描··夸··捎··銳··釀··雁··飼··惜··投··鏟··口··將··光··炕··價(jià)··房··謠·辯··異··錢(qián)·錫·亂··采··欣··沈··小··開(kāi)··知··柴·模1捐1.胃2慌中國(guó)婦研制此機(jī)器翅人情帝況享··烘··兄··倍··達(dá)··杜··芽··月··虹··申··確··劍··鍛··斃··顧··誤··更··陵··決··縫··繩··堵··惑··崇··壩··形··豐··紙··筍··遵··向··駐··燙··灶··叫··項(xiàng)··吸··虜··唯··砍··勇··型··果··岔··柱··薄··呢··芒··愁··瓜··鏈··購(gòu)·哲3偷1.泰3助機(jī)器假設(shè)人產(chǎn)幫業(yè)周··奮··寺··華··田··拔··鑰··靜··頃··對(duì)··便··封··華··群··幅··咬··待··鳥(niǎo)··聰··壺··使··賭··慮··仆··惜··搜··缸··王··節(jié)··郊··?！ぁと省ぁぁみB··弟··夾··爹··顧··術(shù)··確··叼·匪··拜··央··羞··剛··忠··缸··屢··晌··糾··?！ぁらe··燒··能··娛··咬··婆··屠··先··寫(xiě)3李1.堆4筋機(jī)器源人的闊開(kāi)展宏趨勢(shì)和··談··進(jìn)··聾··帶··典··億··勺··贊··丙··尼··虹··辯··梨··宴··胸··腿·水··都··?！ぁさ瘛ぁわh··棵··活··懸··足··歉··怕··崗··需··根··職··肌··濁··傷··欠··昌··客··罪··業(yè)··徑··杯··光··仙·薪··割·膽··盡··接··骨··啊··卷··速··三··腔··洪4苗2趙設(shè)計(jì)射任務(wù)闊書(shū)凈··談··缺··論··出··芝··耐··描··碗··翼··著··尾··頂··夸··著··蠅··序··咽··倉(cāng)··鉗··攜··派··浩··棚··款··陶··奔··偶·標(biāo)··服··夜··遠(yuǎn)··抗··娛··北··控··真··邊··拌··小··噴··挨··爐··吳··騾··餅··壺··菠··除·拼··服··脖··澇··謝··俊··映··昌··軍··妨··毒··存··伶··體·猶5顛2.雀1畏設(shè)計(jì)相〔論得文〕蔬的主昂要內(nèi)役容與眾要求系··蝶··嚷··券··荷··費(fèi)··誠(chéng)··惑··障··敲··這··嗎··圓··戴··廳··奪··壁··壯··捐··駱··攻··告·揉··姿·炎··覽··需··腎··賽··播··悔··濕··屢··蝴··宇··銜··輸··翅·伏··慚··塞··軟··湖·翼·三5監(jiān)2.僑2滅設(shè)計(jì)?！舱摀裎摹郴\的主喂要技坊術(shù)指留標(biāo)和棄相關(guān)費(fèi)的技繼術(shù)參伶數(shù)劫··抄··社··分··膨··傅··閥·土··微··稈··端··舌··片··腳··險(xiǎn)··梳··虜··級(jí)··檢··痕··賄··激··色··雨··在··挨··攻··思··僚5堵3喂總體潮方案擾設(shè)計(jì)為··甩··冊(cè)··嗎··糾··進(jìn)··革··窗··怪··歷··撈··夠··現(xiàn)··屬··訴··屋··聰··久··貨··蓮··土··瀉··彩··克··障··姨··伸·形··宋·蹲··蓄··信··銅··及··慘··冒··偶··蜻··嚇··訂··態(tài)··敢··稻··兇··叫··眠··刻··踢··鍛··由··直··覺(jué)··忌··域··志··鏈··載··牌··丙··你··伴·最6竭3.油1羞機(jī)器囑人系雨統(tǒng)工隱程概登述零··鞠··亭··吃··榨··僚··爭(zhēng)··澡··煉··推··失··榆··距··鏟··內(nèi)··省··吸··蓮··蛋··特··取··哲··造··雄··昆··臟··有··蛋··毒··烏··隆·革··蓮··焰··膏·避··梢··辟··慶··眾··餐··匠··球·堪··密··費(fèi)··拖··搬··萍··屢··梯··第··悲··述6盒3.燒2午工業(yè)窮機(jī)器昏人總坦體設(shè)彎計(jì)中稀總體冰方案弦的論煉證擴(kuò)··調(diào)··女··燥··主··幻··盾·俯··宗··魂··罵··懸··般··刪··形··鏟··紀(jì)··桂··藥··聞··平··岸··笛··擴(kuò)··投··撞··聲·蛋··緊··潑··幟··鋪··漢··竹··躺·盡··黃··銜7晉3.陷3云機(jī)器述人機(jī)添械傳瓣動(dòng)原倚理誕··安··協(xié)··夸··刺··瘡··層··填··五··露··駝··掩··什··顯··情··尼··舍··章··奏··銳··屠··認(rèn)··逗··辯··焦··變··黃·揪··床··外··襖··辰··乏··討··蘆··隔··價(jià)··告··衡··壤··狠··拘··盲·炸··萌··蹈··籃··亭··虎··飄··老··稠··辯·仍8潔4浸永機(jī)械串局部橡的結(jié)敞構(gòu)設(shè)演計(jì)與胸計(jì)算孩··案··仔··葉··低··包··蝴··致··汽··推··孔··斜··貿(mào)··棟··粉··會(huì)··珍··暢··郊··萄··筑··邪··脊··廢··緩··掉··文··創(chuàng)··嘗··孟··厲··祖··賭··圖··巧··逮··外··勻··愚··旱··繪··匙··蠶··棗··賽··患··兆··檔·蠻10殲4.圣1晚結(jié)構(gòu)富設(shè)計(jì)餡的特醫(yī)點(diǎn)白··打··耽··拴··求··司··絞··妨··幕··聯(lián)··翠··姥··份··牽··漁··秀··代··野··藍(lán)··雕··獎(jiǎng)··槐··支··算··糠··引··忙··沫··罷·宿··羊··根··餐··妖··堤··詳··飄··擾··暗··夾··服··鈔··目··搏··鉛··記··鮮··稱(chēng)··哀··謝··雷··腰··姑··瞇··突··蒙··貼10碑4.杯2捐機(jī)械氏結(jié)構(gòu)軟的部鄰分計(jì)寨算坊··即··孫··紙··斥··確··魚(yú)··鍵··者··擊··尊··年··杯··競(jìng)··聰··伸··紹··沉··升··戀··也··蹄··蠢·飛··男··庫(kù)··搜··黎··頃··祖··臘··業(yè)··遍··靈··痰··淚··畜··詢(xún)··當(dāng)··際··娘··檢··老··企··應(yīng)··瀉··燕··赤·蠻··掉··動(dòng)··睬··降·出12欄5地秘畢業(yè)捐設(shè)計(jì)難總結(jié)晌··店··省··垮··卻·敘··磚··社··齡··軟··完··蘭··莫··籃··燕··窩·筐··攔··否··美··軟··級(jí)··負(fù)··韻··振··臂··旁··收··田··鍬··蒙·步··黃··敗··占··寄··聾··舒··歉··污··懶··趕··面··聲··隆··足··著··躺··嗚··柏··貪··藏··擺··身··仆··驗(yàn)··因··爺··傭··華··菜··指23挺參考榆文獻(xiàn)備··浪··注··勢(shì)··逃··誦··漲··猶··持··誘··瘦··妄··揀··逗··法··秧··讀··霜··騰··信··秩··秤··線··筆··怠··丈··滅··犧··君··姑··孟··鑼··漲··歌··牽·腎··她··徒··櫻··弱··恩··董··弦··過(guò)··替··成··康··惑··火··狡··鞋··哥··棉··包··棒··鵲··億··犧·撞··查··抗··作··丹··槐··?！ぁて荨ぁこ椤し?僑3夕致謝三··戴·池··箏··師··輝··反··憐·破··鍛··凳··妻··材··米··缸··池··測(cè)··灶··瞎··遵··皂··餃··累··番·販··宣··趁··姻··訓(xùn)··拿··嫂··棍··晌··速··路··篇··閘··劣··臘··繁··尺··懼··投··握··馳··極··修··迷··震··支··辮··遣··撞··星··眠··跟··撐··索··囑·膛··葵··閃··自··稅··爽··嶼··荷··貓··崇··挺··找··帝·華2灘4縮附錄封··間··步··爆··杏··講··畫(huà)··情··擔(dān)··怠··棉··躲··聲··招··寫(xiě)··拆··俱··潤(rùn)··雞··獨(dú)··醒··紀(jì)··喚··嬸··題··魄··毀··蓬··結(jié)··蝦··飯··承··仙··含··肌··我··輝··叢··崗··蝕··悉··漿··既··盲··蹄··狹··營(yíng)··中··蠟··竄··告··昆··菊··哄··批··特··恢··切·仗··賤··眼··擊··乳··雷··踏··嬸··盲··遭··岸··友··仿2暖51玉垂直序多關(guān)欺節(jié)型葉工業(yè)坐機(jī)器采人廁量姓抄嬌名款：王吸光芒瘡墨梅梅疫程延敏離戲?qū)７粗{業(yè)吸:覽機(jī)械冒設(shè)計(jì)桌制造壽及其扯自動(dòng)宴化什朽指導(dǎo)尤教師越：謝抽哲東棗摘腰要稱(chēng)：傍機(jī)器仁人南既有劑人對(duì)沃環(huán)境盟的快商速反脅應(yīng)和彩分析俗判斷捎能力芹，又?jǐn)_有機(jī)怖器可撐長(zhǎng)時(shí)機(jī)間持危續(xù)工州作、情精確型度高孔、抗崖惡劣飼環(huán)境斜的能燈力，暴從某節(jié)種意碌義上格說(shuō)它襪是機(jī)穴器的姓進(jìn)化膠過(guò)程開(kāi)產(chǎn)物后，它另是工逢業(yè)以恐及非星產(chǎn)業(yè)檢界的致重要節(jié)生產(chǎn)茫和服竊務(wù)性覽設(shè)備筍，也羅是先爹進(jìn)制決造技濾術(shù)領(lǐng)顧域不頁(yè)可缺插少的音自動(dòng)席化設(shè)戴備。耳如今四，機(jī)蹄器人維工業(yè)載已成茄為世柱界各劉國(guó)備僅受關(guān)化注的裙產(chǎn)業(yè)逝。淘關(guān)鍵練詞：油機(jī)器勇人；驢工業(yè)環(huán)；傳貌動(dòng)；友強(qiáng)度含Ve廈rt課ic異al協(xié)m孫ul漏ti圓-j塘oi炕nt智t寄yp邪e俊in沫du憂(yōu)st播ri伏al凡r剪ob帆ot戀Na答me縣：w喬an河gg誤ua挑ng觸hu尚i部Ma粘jo詠r：妄Ma幼ch贏an屈ic罰al骨D鋪es巧ig溪n&橡Ma蹦nu嚼fa管ct恥ur欣in繳g非Au猴to晶ma黑ti搖on傷Tu而to覺(jué)r：乘xi素ez緩he晶do貴ng縱Ab浴st慕ra爬ct渾:爛臭Ro勝bo嶼t軋pe艘op銅le娃o演n物th傳e漫en遭vi兩ro遍nm刺en堆t拿bo菊th貢r(shí)浮ap朱id盲r晨ea誤ct駱io創(chuàng)n候an牛d共an氣al味yt薄ic墳al從s設(shè)ki套ll謀s,塌覺(jué)bu沿t酬al扁so爽t僻he窄m污ac絞hi錫ne優(yōu)c毒an菠c肝on齒ti隨nu撿e筋to饑w譽(yù)or膜k須lo扣ng視h哪ou扒rs寺，晃Hi頭gh遺a船cc信ur吉ac拐y,篇a頑bi澤li猜ty址t鑄o帶re牲si難st斷b枯ad犧e討n(yōu)v畏ir捉on抱me屬nt榴al瓜，I暗n各a俊se默ns狀e卵it摘i堤s加a絹pr來(lái)od射uc透t公of遺t液he蜘e電vo詳lu湊ti尋on敬o半f川th匆e檢ma蛋ch辯in愈e，甜It棒i氣s歐th圣e兆in動(dòng)du蛇st怎ri科al帆a趣nd魔n勞on顧-i掏nd愧us那么tr乖ia叨l購(gòu)se汽ct討or辭,住an遠(yuǎn)i爪mp證or擾ta殃nt搜p屈ro幕du趨ct礦io狂n鍛an咸d越se宜rv簡(jiǎn)ic遼e撫eq興ui附pm蹲en炒t，禽Ad劑va坑nc耕ed輕m妄an割uf燙ac認(rèn)tu火ri僻ng鍋t鍵ec格hn上ol循og輛y掉is南i寨nd券is六pe鞭ns辟ab卷le倘a費(fèi)ut算om無(wú)at碼io延n絮eq古ui仔pm脂en層t。止To合da故y,蜂t蛙he企r廟ob伴ot曾i槐nd肢us毅tr稅y頁(yè)ha姥s斬be年co末me復(fù)t茶he桶i告nd湊us裳tr允y效cl饞os茫el抹y量wa誼tc鄰he除d焦ar瞎ou亂nd牙t鉆he與w煎or須ld職.郊Ke鈔yw巡or疊ds哪:湯剝Ro防bo止t;忌i毯nd肯us嗚tr術(shù)y;花t絮ra諷ns扶mi忽ss尿io作n;孕s徒tr備en伯gt考h1母1躬前散異言謠1.晉1投機(jī)例器人薄的發(fā)葛展概滋況明第一求代遙惡控機(jī)天械手您19西48疑年誕攪生于亂美國(guó)辭的阿撕貢實(shí)癥驗(yàn)室糧，當(dāng)陡時(shí)用老來(lái)對(duì)克放射監(jiān)性材滑料進(jìn)擱行遠(yuǎn)能距離寄操作像，以厚保護(hù)鼓原子紡能工滾作者瓜免受羽放射育線照揭射。旦第一花臺(tái)工摸業(yè)機(jī)洽器人租誕生淚于1斬95育6年視，是訊英格宗爾博濟(jì)格(晶J.足En減ge父lb嚼rg脾er瘋)將冰控制際技術(shù)冷與機(jī)谷械臂咬相結(jié)妄合的慰產(chǎn)物剖。當(dāng)鮮時(shí)，隸主要軌是為堅(jiān)了克壟服串納聯(lián)機(jī)鳳構(gòu)累協(xié)積的繡系統(tǒng)掉誤差醬，以憑便達(dá)站到較淚高的滔空間孕定位仆精度優(yōu)，提竭出了鵲示教穴再現(xiàn)棍的編康程方片式，莖從而墾使重累復(fù)定舒位精扶度差謹(jǐn)不多濟(jì)比絕姐對(duì)定螺位精勿度提謎高了遲一個(gè)洗數(shù)量歲級(jí)。哲至今豎絕大浮局部虜使用亭中的朝工業(yè)毛機(jī)器休人仍扔采用毀這種掃編程看方式旬。第習(xí)一臺(tái)特工業(yè)蹤機(jī)器菜人的掠商用船產(chǎn)品弱誕生狐于1裳96蔥2年晚，當(dāng)咬時(shí)，迅其作厘業(yè)僅裹限于濁上、患下料良。爾木后的峰開(kāi)展扯比預(yù)慶想中語(yǔ)的要傲慢。遇20豎世紀(jì)柏60銀年代鴿，美豎、英卸等國(guó)煉很多菠學(xué)者鳥(niǎo)，把魔機(jī)器咐人作疫為人嬸智能勿的載拌體，軌來(lái)研凱究如寄何使尸機(jī)器省人具嶼有環(huán)蹈境識(shí)否別、慣問(wèn)題錦求解恢以及僑規(guī)劃浩能力羊，祈猶望使女機(jī)器額人具界有類(lèi)草似人庸的高勿度自稀治功禍能，陷結(jié)果暑是始慶終停逢留在妄實(shí)驗(yàn)輛室階推段。學(xué)其中吵美國(guó)調(diào)著名驗(yàn)的斯確坦福貼研究盡所的餃眼車(chē)良方案困，雖紀(jì)然形膽式上姜實(shí)現(xiàn)雖了心當(dāng)理學(xué)間中典啦型的攔猴子辛和香盛蕉問(wèn)斤題的端求解千，然做而由丈于距僚離解緣決實(shí)撞際中炸的復(fù)斑雜問(wèn)郊題太諷遠(yuǎn)，淘因而凍得不帖到進(jìn)掉一步悄的支咐持，脈只好娃于1做97亡2年治中止柱。2茫0世火紀(jì)6率0年賊代末健至7勢(shì)0年譜代中車(chē)，世憑界上按很多稻著名葬的實(shí)饅驗(yàn)室坡、大毛學(xué)和詞研究仁所，摘如英逆國(guó)的啦愛(ài)丁啄堡大悄學(xué)人給工智身能實(shí)另驗(yàn)室搭，英鉗國(guó)的煩斯坦國(guó)福大浸學(xué)、吃斯坦下福研鏟究所演、麻父省理仍工學(xué)報(bào)院，腥以及蒸日本心的日省立中寧央研魂究所勁等，宣都在挪致力某了機(jī)役器人乞裝配酬作業(yè)扶的研感究，也單純揚(yáng)從技凈術(shù)出保發(fā)模句仿人德進(jìn)行倆的作咬業(yè)，金或?qū)嵅垃F(xiàn)看匠圖裝芽配，謊或自泉?jiǎng)友b劫配順徑序生烈成等兇。由仿于當(dāng)吩時(shí)的葡工業(yè)扁水平焰還沒(méi)穴有發(fā)乒展到悟相應(yīng)芳的階框段，員無(wú)法辮解決雙所遇怎到的鍵技術(shù)粱難題敘，另滴一方坦面因疾消耗付巨大服而無(wú)至法得離到應(yīng)哨用部際門(mén)的扶支持乞。至膛20博世紀(jì)牙70票年代告中，節(jié)由于國(guó)所訂斥目標(biāo)提過(guò)高閥，除末了局敏部單列元技汗術(shù)方腎面取脊得不鞏少有避意義籠的成態(tài)果外求，整售體上龜說(shuō)大私局部帥研究嫂沒(méi)有矛取得瘋有意礦義的誘實(shí)際去結(jié)果數(shù)［2禽］證。旱19思68讀年，商日本鞋川崎啊重工夢(mèng)引進(jìn)預(yù)美國(guó)依Un姻im峰at擋io摔n公堤司的父Un豈im刃at萬(wàn)e機(jī)嬸器人寶制造千技術(shù)初，開(kāi)蕉始了厚日本投機(jī)器灰人的噴時(shí)代講，經(jīng)翼過(guò)近頃十年饑的努功力，謹(jǐn)開(kāi)發(fā)蛛了點(diǎn)御焊、鏈弧焊蕩及各擊種上戀、下湊料作父業(yè)的討簡(jiǎn)易洪經(jīng)濟(jì)芳型機(jī)角器人憂(yōu)。成妄功地稼把機(jī)免器人航應(yīng)用蝕到汽盡車(chē)工辛業(yè)、抄鑄塑疼工業(yè)勸、機(jī)燦械制幼造業(yè)喉……桐，從柜而大粘大地森提高嫁了制椒成品遣的一毫致性印及質(zhì)猛量，抹形成惹了一洞定規(guī)她模的仆機(jī)器臟人產(chǎn)料業(yè)。決20短世紀(jì)凡70索年代鵲，出嘴現(xiàn)了桃更多抽的機(jī)盡器人既商品慘，并登在工飄業(yè)發(fā)宅達(dá)國(guó)偶家的羅工業(yè)萌生產(chǎn)拖中逐貍步推末廣應(yīng)恥用。此19系79噴年公例司U碌ni恩ma德ti獎(jiǎng)on肆推出撇了P襖UM漢A系兆列工斗業(yè)機(jī)豎器人踐，它響的關(guān)池節(jié)由許電動(dòng)段機(jī)驅(qū)武動(dòng)，薯可配襖置視磚覺(jué)、歪觸覺(jué)毀、力烏覺(jué)傳頸感器張，是兇技術(shù)脆較為顛先進(jìn)胳的機(jī)外器人束。到庫(kù)19智80節(jié)年，父全世后界有申2萬(wàn)漿余臺(tái)行機(jī)器用人在扯工業(yè)縱中應(yīng)愉用。毫20左世紀(jì)翼80截年代隔工業(yè)價(jià)機(jī)器唯人產(chǎn)迎業(yè)得效到了奮巨大妥的發(fā)央展，剃但是光所開(kāi)辣發(fā)的攏四大拔類(lèi)型久機(jī)器崇人〔慰點(diǎn)焊燒、弧順焊、逃噴涂草、上亦下料選〕主怎要用沉于汽傳車(chē)工德業(yè)。對(duì)工業(yè)遇化國(guó)喚家的逃機(jī)器仁人產(chǎn)易值，媽以年坦均2輸0％構(gòu)~4飛0％椅的增健長(zhǎng)率豈上升劫。1飽98屑4年紐全世臂界機(jī)唉器人字使用籃總臺(tái)噸數(shù)為飲8萬(wàn)蠟臺(tái)，裁到1參98諷5年桿底，敏己達(dá)侮14象萬(wàn)臺(tái)丑，到傭19便90重年已界有3歡0萬(wàn)柄臺(tái)左舞右，嗽其中膽高性螺能的蝶機(jī)器圍人所埋占比肚例不歉斷增旅加，泡特別違是各燥種裝女配機(jī)抄器人劫的產(chǎn)秤量增宏加較叮快，唱和機(jī)便器人閑配套鞏使用蠻的機(jī)勤器視社覺(jué)技伴術(shù)和昆裝備腿也得生到迅輸速發(fā)喉展。鑼19陸85川年前奧后，宗FA配N(xiāo)U恒C和暢GW逢F公鄰司又銅先后現(xiàn)推出引了交撿流伺量服驅(qū)覆動(dòng)的怕工業(yè)朱機(jī)器桐人產(chǎn)販品。應(yīng)隨著兄以提嬸高質(zhì)瘦量為斷目的蜘的裝恐配機(jī)段器人哨及柔級(jí)性裝惱配線煩的開(kāi)靠發(fā)成輕功，棉19棕89勺年機(jī)脆器人彼產(chǎn)業(yè)異首先浸在日詠本，晴之后禿在各赤主要賴(lài)工業(yè)惕國(guó)呈奏開(kāi)展紫趨勢(shì)礙。進(jìn)繞人2組0世章紀(jì)9糞0年岔代后袍，裝丘配機(jī)刃器人挪及柔量性裝棕配技迅術(shù)將袋進(jìn)入限大發(fā)姜展時(shí)膊期。種日本霧一直叔擁有者全世村界機(jī)輸器人他總數(shù)嶼的6低0％譯左右杏。到替19經(jīng)98樹(shù)年，役美國(guó)羞擁有其機(jī)器耽人8錘萬(wàn)臺(tái)抱，德插國(guó)為總7萬(wàn)瘡多臺(tái)默，分?jǐn)?shù)別占屆世界矮機(jī)器干人總幕數(shù)的途15公％和而13擴(kuò)％左閱右。斯到2抄00衣0年舒，服輛役的按機(jī)器卻人總蒸數(shù)約革10劇0萬(wàn)定臺(tái)。左機(jī)器蹤人大已都工貞作于他結(jié)構(gòu)休性環(huán)稱(chēng)境中早，即糞工作朵任務(wù)剪、完緊成工胞作的飄步驟獄、工膊件存股放的和位置再、工溜作對(duì)陰象等喬都是袍事先丸蓮的，壟而且霸定位黎精度薪也是獄完全另確定垮的，認(rèn)所以爽機(jī)器乒人完寬全可桌以按降事先霧示教醒編好回的程槽序重暖復(fù)不甘斷地謎工作畏。當(dāng)梢自動(dòng)委化進(jìn)僚一步獄向建資筑、炊采掘愚、運(yùn)秘輸?shù)纫嘈袠I(yè)嚴(yán)擴(kuò)展倚時(shí)，積其環(huán)匪境那么箱是非西結(jié)構(gòu)斑化的印，不晨能事步先確貸定，平或至買(mǎi)少不擁能完項(xiàng)全確撓定，尤總?cè)螖R務(wù)雖大可事獎(jiǎng)先確的定，貧但如灶何去艙完成吃，要驅(qū)根據(jù)再當(dāng)時(shí)悉的實(shí)扒際情貢況來(lái)幸確定熔與制協(xié)訂。粱因此雖，研鳥(niǎo)究具毛有感藥知、競(jìng)思維邀，能袍在非撥結(jié)構(gòu)體環(huán)境賢中自所主式息工作寸的機(jī)泉器人消就成恭了機(jī)塘器人豬學(xué)研剩究的淘長(zhǎng)遠(yuǎn)申目標(biāo)蛇。實(shí)敏踐證澇明，元要達(dá)唉到這議一目練標(biāo)，刷還需箭經(jīng)過(guò)殊長(zhǎng)時(shí)遣期的副努力弄，等魯待仔—豐此重簽要技追術(shù)有答所突低破，柏特別叢是機(jī)士器視凍覺(jué)、創(chuàng)環(huán)境境建模來(lái)、問(wèn)偉題求怎解、亦規(guī)劃愿等智答能問(wèn)善題上記。因阻此，許20巴世紀(jì)事80嚇年代輝末，魄各國(guó)惠把發(fā)虜展的味目標(biāo)涌調(diào)整暑到更?，F(xiàn)實(shí)粒的基短礎(chǔ)上節(jié)來(lái)，岡即把煙以多般傳感哲器為講根底門(mén)的計(jì)纏算機(jī)唯輔助凱遙控悼加上溪局部忠自治運(yùn)作為青開(kāi)展聰非結(jié)染構(gòu)環(huán)秒境機(jī)執(zhí)器人珠的主溪要方仙向，弊而把網(wǎng)智能挎自治滋式機(jī)煩器人禮作為撇一個(gè)蹈更長(zhǎng)洽遠(yuǎn)的容科學(xué)至問(wèn)題將去探雪索。體另外六一個(gè)桶值得礦注意偶的方只向是蛇傳統(tǒng)壤機(jī)械掛的機(jī)釘器人窩化。壟日前就，數(shù)掩控機(jī)蔽床、票工程柏機(jī)械講、采級(jí)掘機(jī)因械等課已開(kāi)毛始向儉這一裕方向員開(kāi)展寇，進(jìn)做一步卷的發(fā)淋展將煎會(huì)帶斬來(lái)這佳些機(jī)顏械本恨身的權(quán)革命抹。駝柔思炒綜上庸所述務(wù)，機(jī)沒(méi)器人碰的發(fā)毯展已斬不局半限于逐機(jī)器責(zé)人本販身，狗而將奶作為揭新一籍代整虛個(gè)機(jī)延器的晉開(kāi)展扁方向昏。婆1.柏2令中炮國(guó)研候制機(jī)銅器人按情況想我國(guó)渴研究疼機(jī)器脈人的喂起步置時(shí)間乒，其死實(shí)并早不比淋?chē)?guó)外那么晚很馬多，花大概慕在2弊0世忘紀(jì)7翁0年賽代前駐，當(dāng)非時(shí)，慌北京甚自動(dòng)待化研頭究所苗和沈虹陽(yáng)自蔑動(dòng)化跡研究晴所相尼繼開(kāi)頌展了突機(jī)器席人技杜術(shù)的刮研究掩工作腳，但漁是由燭于種惱種原免因，斬機(jī)器濫人技奴術(shù)研旁究及戴應(yīng)用辨推廣塵在我辭國(guó)十甘分緩方慢。柏直到衛(wèi)90策年代周初，材也就將研制圖了1告50草臺(tái)左視右，始而且賤大部反分是搖作為最演示大用的弄，不心能在鑄生產(chǎn)齒實(shí)踐捷中發(fā)放揮作巷。這伙些機(jī)芹器人域也是馬以示豎教型核第一膊代機(jī)茅器人撐為主冷，這遷與當(dāng)哪時(shí)世構(gòu)界2離5萬(wàn)封臺(tái)的降機(jī)器骨人總帥量相姑比，月差距糟很大奏。造撿成這晉種現(xiàn)在象的召原因起很多靜，其胃中與尊我國(guó)輪在機(jī)遠(yuǎn)器人譜領(lǐng)域果的研故究隊(duì)童伍較悔小，工機(jī)器拴人技捷術(shù)教俗學(xué)工泊作薄樓弱不勸無(wú)關(guān)航系。繁從9纏0年哲代開(kāi)對(duì)始，活情況高已經(jīng)盛有所腥好轉(zhuǎn)事。早鋪期的倚“訂86畫(huà)3夫〞聚方案妥已經(jīng)駕把機(jī)清器人稍技術(shù)棗作為葵重要眨的攻噸關(guān)內(nèi)抄容，姻國(guó)家稻科委托和國(guó)董家自?huà)豢苹鑼W(xué)基最金委六員會(huì)腦也都裳相繼舌資助犬了一愉批有杰關(guān)機(jī)均器人站的研蘿究項(xiàng)燥目。怪在高晌等學(xué)諒校中采，也俱陸續(xù)掃開(kāi)展護(hù)了機(jī)于器人愈的教歡學(xué)課榨程和菊機(jī)器誘人技劣術(shù)的歉研究怕工作胡。到窯目前畝為止狐，我錫國(guó)在逮機(jī)器河人的沃技術(shù)封研究鎮(zhèn)方面同已經(jīng)達(dá)相繼鄰取得擔(dān)了一撒些重象要成中果，抬在某笑些技問(wèn)術(shù)領(lǐng)脂域已億經(jīng)接甜近國(guó)育際前眾沿水如平，曲比方媽?zhuān)耶?huà)國(guó)自古行研錯(cuò)制的局水下自機(jī)器必人，燙在無(wú)向纜的和情況欲下可坦?jié)摰骄匏驴?0君00備米，直而且美具有狗自主好功能內(nèi)，這爐一技兵術(shù)達(dá)繩到了姓國(guó)際挑先進(jìn)饑水平帝。但出是從酷總體兼上看臺(tái)，我好國(guó)在逼智能講機(jī)器校人方尊面的究研究展可以總說(shuō)還臨是剛具剛起非步，霜機(jī)器喇人傳彈感技允術(shù)和間機(jī)器豈人專(zhuān)寺用控狼制系公統(tǒng)等沙方面閘的研膏究還狗比擬算薄弱濫。另旨外，融在機(jī)萍器人壺的應(yīng)夕用方餅面．國(guó)我國(guó)施就顯北得更儀為落功后，革國(guó)內(nèi)貿(mào)自行膝研制埋的機(jī)繡器人晃當(dāng)中潛，能晶真正并應(yīng)用容于生暈產(chǎn)部誠(chéng)門(mén)并賞具有務(wù)較高鞏可靠駐性與下良好疼工作凍性能蛾的并估不多岡?！驳V在這兵方面縣，北壽京自節(jié)動(dòng)化抵研究團(tuán)所研爺制的柿PJ固型噴虹漆機(jī)占器人吹可以縣說(shuō)是打國(guó)內(nèi)烏值得鍛驕傲桑的一程種機(jī)遞器人稼，其縣性能練指標(biāo)攻已經(jīng)源與國(guó)烤際同枝類(lèi)水宴平相送當(dāng)，燃而且奏在生振產(chǎn)線早上也盛經(jīng)過(guò)敢了長(zhǎng)巨期檢息驗(yàn)，哭受到?jīng)r了用落戶(hù)的擠好評(píng)蟲(chóng)，現(xiàn)殿已批切量生戀產(chǎn)。萍〕積截止知到1欲99掘7年嬌，我乞國(guó)自掠行研尼制的墨機(jī)器危人大捧約有核了3談50耍臺(tái)，番其中預(yù)半數(shù)水以上詠是用漲以演熟示或愁科研狐，真筍正在丈產(chǎn)業(yè)胡部門(mén)績(jī)應(yīng)用拾的大矛約只蛇有1它00顆臺(tái)。獨(dú)加上草進(jìn)口鉛的機(jī)恰器人消，我泉國(guó)目芽前的圖機(jī)器島人數(shù)翠量大普約為冒11慶00乓臺(tái)。童值得導(dǎo)一提惱的是洲，最濫近幾修年，晝我國(guó)兔在汽蛇車(chē)、似電子跨行業(yè)造相繼首引進(jìn)慶了不斃少生腸產(chǎn)線參，其桐中就位有不揚(yáng)少配車(chē)套的猶機(jī)器懼人裝董置。員另外療，國(guó)塔內(nèi)的紀(jì)一些春大專(zhuān)練院校監(jiān)和科同研單惜位也尊購(gòu)置賴(lài)了一演些國(guó)石外的糞機(jī)器猾人，安這些丈“值洋機(jī)贊器人撕〞史的引給入，網(wǎng)也為沿我國(guó)布在相迅關(guān)領(lǐng)飾域的斥研究摟工作束提供拿了許菠多借頁(yè)鑒。稼1.復(fù)3途機(jī)貼器人噴產(chǎn)業(yè)通機(jī)器堵人并墾不是鴉在簡(jiǎn)柳單意和義上味代替露人工奪的勞霉動(dòng)，俗而是徑綜合肝了人罵的特愉長(zhǎng)和廈機(jī)器狐特長(zhǎng)慢的一預(yù)種擬肺人的鈔電子弟機(jī)械招裝置距，既陜有人途對(duì)環(huán)棒境的慈快速玩反響耍和分戶(hù)析判版斷能批力，襯又有娃機(jī)器輩可長(zhǎng)融時(shí)間在持續(xù)孫工作邪、精鉤確度糟高、主抗惡選劣環(huán)常境的共能力勺，從鞋某種乘意義踩上說(shuō)漫它是耗機(jī)器無(wú)的進(jìn)握化過(guò)通程產(chǎn)嚴(yán)物，嘗它是音工業(yè)鴨以及浮非產(chǎn)脈業(yè)界謝的重贏要生醫(yī)產(chǎn)和掙效勞買(mǎi)性設(shè)逃備，應(yīng)也是線先進(jìn)巷制造漸技術(shù)其領(lǐng)域待不可聾缺少延的自華動(dòng)化餃設(shè)備跌。工嚴(yán)業(yè)機(jī)支器人序是典完型的斷機(jī)電際一體雀化高鬼科技熱產(chǎn)品偷，自副從2戴0世呈紀(jì)5敏0年研代美雪國(guó)制愉造第煩一臺(tái)那么機(jī)器筆人以完來(lái)，豪機(jī)器網(wǎng)人技完術(shù)及步其產(chǎn)腎品發(fā)作展很唐快，正它對(duì)眠于提科高生版產(chǎn)自找動(dòng)化銀水平殲、勞書(shū)動(dòng)生味產(chǎn)率轉(zhuǎn)和經(jīng)秒濟(jì)效此益，攝保證章產(chǎn)品奪質(zhì)量悔，改起善勞懇動(dòng)條賭件等丈方面慰的作起用日即益顯浴著。濟(jì)工業(yè)臉機(jī)器狠人代背替人丘力勞準(zhǔn)動(dòng)是疼必然楊的趨拴勢(shì)，姨和計(jì)還算機(jī)銅技術(shù)往一樣妥，工流業(yè)機(jī)父器人得的廣織泛應(yīng)龜用，成正在陸日益探改變礦著人幅類(lèi)的鬧生活旱方式管。機(jī)置器人索工業(yè)睜已成盡為世附界各紋國(guó)備愚受關(guān)站注的碌產(chǎn)業(yè)隱。蹄在制塊造業(yè)對(duì)領(lǐng)域腸，機(jī)被器人漆的開(kāi)懇發(fā)集怠中在震執(zhí)行答制造攪過(guò)程廳的工吹程機(jī)外器人扛手臂巾上。酷在航量天工村業(yè)中膛，機(jī)律器人快技術(shù)牌集中乞在高紐度專(zhuān)乖業(yè)的先一種傭行星隱漫步蠻者上仆。不脾同于脾一臺(tái)奏高度畝自動(dòng)刪化的約制造跡業(yè)設(shè)憤備，獸行星壩漫步逮者在朵月亮其黑暗當(dāng)?shù)哪欠ㄒ幻嫔⒐ぷ鞑薄洓](méi)有恩無(wú)線脫電通羅訊彩——羽科恩嫌能夠別碰到貸以外拖的情殖況。律至少理，一毀個(gè)行奉星漫地步者早必須遭具備駛某種不傳感猾輸入蘆源、特某種料解釋伏該輸蝴入的會(huì)方法潑和修憲改它玩的行其動(dòng)以閃響應(yīng)鄙改變?cè)囊蚴澜鐓柕姆斤h法。州此外剪，對(duì)禿感知磚和適半應(yīng)一侵個(gè)部筋分未血知的爆環(huán)境盛的需受求需會(huì)要智梨能〔旁換句哄話(huà)說(shuō)膽就是燭人工驕智能每〕。他1.泊3.捐1絮謠工業(yè)滔機(jī)器頂人市滾場(chǎng)前征景看是好店從2矮0世夸紀(jì)下全半葉尸起，疫世界翼機(jī)器迫人工蝦業(yè)一上直保淘持著親穩(wěn)步帝增長(zhǎng)嘴的良委好勢(shì)東頭，硬進(jìn)入爺90新年代喉，機(jī)蜘器人波產(chǎn)品槐開(kāi)展賣(mài)速度流加快錫，年中增長(zhǎng)惡率平撈均在齊10宰%左孝右。班據(jù)聯(lián)磁合國(guó)助公布丹的最晚新調(diào)明查顯每示，部20廳00樂(lè)年世攝界機(jī)晉器人汽工業(yè)暑增長(zhǎng)術(shù)率達(dá)遭到1展5%般左右姐，一詳年增努加了丙近1忌0萬(wàn)病臺(tái)機(jī)瘦器人遍，使養(yǎng)世界狂機(jī)器仿人總飛擁有顯量達(dá)假設(shè)到7根5萬(wàn)切臺(tái)以責(zé)上，套世界觸機(jī)器仇人市輛場(chǎng)呈攻現(xiàn)出唇日益她興旺暖的大劫好態(tài)欠勢(shì)，遇目前燈為止次，工年作在收世界眠各領(lǐng)化域的脈工業(yè)吩機(jī)器吧人將鑼突破貿(mào)百萬(wàn)夸臺(tái)。字1.鋸3.仗2尺員開(kāi)展隨機(jī)器生人產(chǎn)劍業(yè)的爸意義賀隨著遙世界期經(jīng)濟(jì)堂的發(fā)遙展和滴經(jīng)濟(jì)淹全球脾化，藏國(guó)內(nèi)宰外的和市場(chǎng)懇競(jìng)爭(zhēng)案將日巧趨激慶烈，凈企業(yè)租必須匹走工娘業(yè)全察面自魄動(dòng)化腦的道弦路。望機(jī)器章人的浙出現(xiàn)拘，正物是順侮應(yīng)了碎工業(yè)墾自動(dòng)包化新秘階段咸——擦柔性耳化的紅社會(huì)律需要緊，是管社會(huì)搜經(jīng)濟(jì)塔興旺約的必牛然產(chǎn)泛物。喘機(jī)器金人的苗產(chǎn)業(yè)們化及辛其廣飛泛應(yīng)恰用，澤必將鍋為社識(shí)會(huì)帶宣來(lái)巨子大的凝經(jīng)濟(jì)麥效益鑰，把礙人類(lèi)餅從繁唇重的講體力雪勞動(dòng)燙和有哄害環(huán)介境中廢解放含出來(lái)理。應(yīng)膠用機(jī)捕器人生可對(duì)情提高聲社會(huì)危生產(chǎn)城如下袋的積騾極影劃響：千(1銜)棋可以剛極大燥地提紡高勞農(nóng)動(dòng)生灣產(chǎn)率別(2普)惰可以捐實(shí)現(xiàn)秧勞動(dòng)墾作業(yè)擊省力貓化獵(3熊)喊可以酷提高撤企業(yè)鏈的市腿場(chǎng)競(jìng)撈爭(zhēng)力瓜(4滅)活可以篇擴(kuò)大止就業(yè)續(xù)時(shí)機(jī)念，提艦高技娘術(shù)創(chuàng)錫新能簽力丑1.藥4筍機(jī)威器人長(zhǎng)的發(fā)羅展趨惜勢(shì)逐工業(yè)智機(jī)器炸人在穩(wěn)許多朋生產(chǎn)襯領(lǐng)域蜓的使含用實(shí)弱踐證嘉明，旨它在葬提高甚生產(chǎn)辜自動(dòng)徑化水敞平，踐提高渣勞動(dòng)堅(jiān)生產(chǎn)摔率和燕產(chǎn)品更質(zhì)量損以及德經(jīng)濟(jì)貫效益明，改胖善工軍人勞竭動(dòng)條葵件等俘方面訂，有毒著令原世人鐮矚目護(hù)的作垮用，救引起崖了世著界各臨國(guó)和游社會(huì)靜各層構(gòu)人士概的廣蓄泛興香趣。守在新練的世煉紀(jì)，躲機(jī)器甲人工混業(yè)必保將得且到更校加快比速的潮開(kāi)展息和更外加廣讓泛的肝應(yīng)用寧。從真近年串世界牛機(jī)器癥人推譜出的慰產(chǎn)品稍看，者未來(lái)控工業(yè)聚機(jī)器霜人具潑有如欠下的循開(kāi)展圓趨勢(shì)遮：顧(1訓(xùn))荷高級(jí)勒智能予化骨哈未來(lái)要機(jī)器考人與蟲(chóng)今天低的相記比最赴突出缺的特雞點(diǎn)在普于其民具有虛更高挪的智遠(yuǎn)能。艦隨著慈計(jì)算匙機(jī)技舍術(shù)、比模糊蠢控制耐技術(shù)榴、專(zhuān)似家系栗統(tǒng)技緞術(shù)、貌人工露神經(jīng)翼網(wǎng)絡(luò)鍋技術(shù)鄭和智碼能工金程技顏術(shù)等錘高新支技術(shù)勉的不懂?dāng)喟l(fā)園展，炕必將蠢大大吊提高角工業(yè)虎機(jī)器奉人學(xué)饑習(xí)知至識(shí)和陰運(yùn)用黃知識(shí)帳解決費(fèi)問(wèn)題攝的能哪力，站并具替有視奏覺(jué)、胖力覺(jué)慰、感儀覺(jué)等魚(yú)功能襪，能必感知栗環(huán)境錦的變害化，劣做出壞相應(yīng)裕反響益，又源很高跟的自挪適應(yīng)架能力酬，幾陷乎能綠象人濫一樣孤去干夸更多捧的工來(lái)作。帶(2至)伯結(jié)構(gòu)踐一體院化塵工業(yè)災(zāi)機(jī)器喂人的睬本體捷采用眠桿臂泳結(jié)構(gòu)劉或細(xì)跡長(zhǎng)臂羅軸向先式腕崗關(guān)節(jié)步，并搜與關(guān)好節(jié)機(jī)截構(gòu)、駐電動(dòng)眼機(jī)、鴉減速匙器、袍編碼腰器等既有機(jī)階結(jié)合瓜，全急部電肚、管近、線駝、不堡外露愁，形左成十室分完天整的顏防塵吸、防鋒漏、奏防爆因、防獄水全宏封閉肝的一萌體化傭結(jié)構(gòu)淋。襪(3撿)勿應(yīng)用唉廣泛殲化摧在2矩1世叔紀(jì)，套機(jī)器圣人不比再局捧限于獲工業(yè)督生產(chǎn)綱，而變是向兆效勞憐領(lǐng)域這擴(kuò)展汁。社楊會(huì)的紐各個(gè)途領(lǐng)域鉤都可色由機(jī)文器人標(biāo)在工嶼作，達(dá)從而量使人押類(lèi)進(jìn)繼入機(jī)概器人知時(shí)代火。根西據(jù)專(zhuān)責(zé)家預(yù)棟測(cè)，播用于奮家庭群的督“殲個(gè)人嬌機(jī)器釋人逝〞袋必將浙在2鐵1世韻紀(jì)得秧到推葵廣和祥普及輝，人趨類(lèi)生過(guò)活將襯變得鳥(niǎo)更加妹美好梁舒適秀，模府仿生抗物從曾事生剝物特?cái)[點(diǎn)動(dòng)亂作的靈仿生帝機(jī)器遭人將沈倍受植社會(huì)盡青睞撞，警糧備和士軍事?lián)跤脵C(jī)爪器人哥也將恩在保蛛衛(wèi)國(guó)圈家安襖全方易面發(fā)爹揮重燥用的測(cè)作用動(dòng)。東(4汽)椒產(chǎn)品劈微型蛛化閥微機(jī)鞠械電桶子技慰術(shù)和左精密洋加工女技術(shù)增的發(fā)譽(yù)展為督機(jī)器勝人微劈型化沙創(chuàng)造熄了條獲件，擱以功拿能材帽料、職智能配材料脆為基尋礎(chǔ)的怖微驅(qū)澇動(dòng)器蛛、微薄移動(dòng)透機(jī)構(gòu)兵以及雨高度淹自治秘的控解制系耐統(tǒng)的獻(xiàn)開(kāi)發(fā)排使微希型化隔成為職可能梨。微袍型機(jī)污器人票可以這代替暮人進(jìn)娘入人瑞本身高不能齒到達(dá)飄的領(lǐng)宏域工爭(zhēng)作，渣幫助醫(yī)人類(lèi)喪進(jìn)行瞇微觀紀(jì)領(lǐng)域別的研冠究：悄幫助惠醫(yī)生歡對(duì)病紅人進(jìn)料行微關(guān)循環(huán)惠系統(tǒng)闖的手艇術(shù)，顆使之溝可注測(cè)入血末管清喘理血席液，穩(wěn)去除膜病灶莖和癌刻變，扇尺寸導(dǎo)極微柱小的蛋納米集機(jī)器歪人將辮不再魄是夢(mèng)鬧想。丹(5案)盜組件夢(mèng)、構(gòu)鞋件通細(xì)用化孝、標(biāo)奔準(zhǔn)化歇和模裙塊化投機(jī)器綢人是涌一種胡高科嬌技產(chǎn)礎(chǔ)品，映其制鎮(zhèn)造、所使用坐維護(hù)葬本錢(qián)靈比擬息高，疊操作任機(jī)和柔控制該器采置用通堡用元物器件哪，讓愿機(jī)器射人組好件、簡(jiǎn)構(gòu)件脾實(shí)現(xiàn)盡標(biāo)準(zhǔn)株化、奔模塊犁化是棕降低懇本錢(qián)姐的重瞞要途糞徑之濫一。歸大力步制訂變和推寒廣淹“貧三化科〞撿，將漁使機(jī)接器人布產(chǎn)品雙更能嘉適應(yīng)膨國(guó)際桌市場(chǎng)世價(jià)格叨競(jìng)爭(zhēng)侵的環(huán)專(zhuān)境。餓(6錦)間高精寶度、龍高可世靠性難隨著卷人類(lèi)灣對(duì)產(chǎn)泄品和喇效勞芬質(zhì)量日的要勺求越拌來(lái)越首高，買(mǎi)對(duì)從家事制腦造業(yè)蹤或服錯(cuò)務(wù)業(yè)殿的機(jī)致器人棄的要酷求也俯相應(yīng)申提高賤，開(kāi)盟發(fā)高乎精度虧、高乖可靠燃性機(jī)位器人抓是必串然的誦開(kāi)展款結(jié)果帝。采慧用最望新交譯流伺云服電列動(dòng)機(jī)漿或D片D電捕動(dòng)機(jī)鳥(niǎo)直接巴驅(qū)動(dòng)鎖，以武進(jìn)一杏步改保善機(jī)版器人仆的動(dòng)濕態(tài)特賺性，恒提高斃性：卷采用證64怪位數(shù)襲字伺墓服驅(qū)穿動(dòng)單細(xì)元和妥主機(jī)喚采用記32貧位以茅上C跡PU醬控制權(quán)，不茂僅可嗽使機(jī)著器人姿精度街大為餃提高天，也僑可以滔提高損插補(bǔ)醋運(yùn)算語(yǔ)和坐蛛標(biāo)變吩換的碎速度招。密機(jī)器芳人工麥業(yè)是蠟一個(gè)豐正在絡(luò)高速蒸崛起玩的產(chǎn)辜業(yè)，房隨著絲機(jī)器覺(jué)人技腎術(shù)的老不斷增開(kāi)展飛和日捆臻完豪善，坑它必杠將在權(quán)人類(lèi)忽社會(huì)葛開(kāi)展筍中發(fā)娘揮更糠加重尊要的罩作用軟。是2估設(shè)頓計(jì)任捏務(wù)書(shū)駕2.泉1班設(shè)半計(jì)〔懷論文弊〕的牢主要生內(nèi)容粗與要湊求毯寧2.另1.覆1宿較論文澡內(nèi)容快工業(yè)給機(jī)器疾人系碌統(tǒng)設(shè)汽計(jì)包緒括機(jī)撞械系草統(tǒng)的率設(shè)計(jì)攻、電骨力驅(qū)配動(dòng)設(shè)緩計(jì)、醒控制錄系統(tǒng)殿的設(shè)駕計(jì)。辮為配沾合機(jī)設(shè)電一桂體化客專(zhuān)業(yè)基的需根要，殼本次堵畢業(yè)懇設(shè)計(jì)傻的主圍要內(nèi)爸容是本對(duì)工蛾業(yè)機(jī)野器人糟控制匠系統(tǒng)習(xí)的設(shè)賞計(jì)，騾該機(jī)魄電控院制系錯(cuò)統(tǒng)是合以M拆CS傍—偏51梯系列聚單片鈔機(jī)為室核心獵的控朽制系煩統(tǒng)，塵由于壩單片眾機(jī)在孟工業(yè)莫控制細(xì)方面筐具有抄獨(dú)特環(huán)的特闊點(diǎn)，倡所以予該工中業(yè)機(jī)形器人沙采用綢單片樹(shù)機(jī)控僵制必席定會(huì)勇得到癥最優(yōu)既的控沿制。寇懂含習(xí)岡意鞠第感拴哪2.淘1.恥2皂脈設(shè)計(jì)次要求寨(1暑)旅擬定鼓〔或忽評(píng)述臺(tái)〕整畢體方價(jià)案，柴特別鼠是傳餅感，漏控制團(tuán)方式探與機(jī)校械本董題的過(guò)有機(jī)而結(jié)合顯的設(shè)李計(jì)方傲案浩。稻(2叨)虎根據(jù)對(duì)給定筆的自乓由度堤和技錄術(shù)參堆數(shù)選泳擇合塵適的推手部炒，腕針部，芝臂部增和機(jī)果身的飼結(jié)構(gòu)璃。驚(3腎)轟局部稱(chēng)的設(shè)作計(jì)計(jì)感算寒(4殿)銅工業(yè)著機(jī)器閃人工盒作裝鄙配圖飽的設(shè)長(zhǎng)計(jì)與樸繪制德。下(5闖)美編寫(xiě)士設(shè)計(jì)汗說(shuō)明絲書(shū)。趨(6升)于設(shè)計(jì)姜要有大現(xiàn)實(shí)痛意義耍，具焰有實(shí)炮用價(jià)大值。掠2.岔2完設(shè)幟計(jì)〔地論文伙〕的陽(yáng)主要士技術(shù)兇指標(biāo)社和相捧關(guān)的膜技術(shù)堆參數(shù)嚼2.斯2.吧1戶(hù)減技術(shù)晉指標(biāo)備(1蝕)擴(kuò)抓重灰：額汪定抓親取重集量或特稱(chēng)額秀定負(fù)排荷，春?jiǎn)挝恍譃閗行g(shù)。寸(2悼)宿自由煮度數(shù)毫目和吹坐標(biāo)謝形式康：整鏟機(jī)、奧手臂刻和手愧腕等辮運(yùn)動(dòng)矛共有掌幾個(gè)氧自由切度，績(jī)并說(shuō)視明坐踏標(biāo)形濕式。缺(3饒)肌定位條方式稻：固脅定機(jī)斑械擋佳塊、凱可調(diào)院機(jī)械肚擋塊餐、行暗程開(kāi)客關(guān)，槐電位內(nèi)器及呀其各莊種位罩置設(shè)燃定和涼檢測(cè)元裝置?。桓魅A個(gè)自夠由度春所設(shè)煌定的緞位置于數(shù)目不或位嘉置信品息容芳量;培點(diǎn)位屆控制噸或連男續(xù)軌堆跡控鄙制。緒(4禾)孕驅(qū)動(dòng)靈方式筒：氣劈動(dòng)、盲液動(dòng)程、電舊動(dòng)和席機(jī)械泰傳動(dòng)蜘。傍(5討)罷手臂授運(yùn)動(dòng)坡參數(shù)屯：當(dāng)傾手臂扶的運(yùn)縣動(dòng)速丘度很和高時(shí)分，手珠臂在區(qū)起動(dòng)廟和制求動(dòng)過(guò)回程中矩會(huì)產(chǎn)哲生很土大的斃沖擊蜂和振虜動(dòng)，變這會(huì)茅影響忌手臂犯的定寬位精臘度。妙因此簡(jiǎn)，手博臂運(yùn)吸動(dòng)速偷度應(yīng)陜根據(jù)駁生產(chǎn)奴節(jié)拍獵時(shí)間再的長(zhǎng)鎮(zhèn)短、溉生產(chǎn)佛過(guò)程役的平爆穩(wěn)性伸和定笑位精輝度等妄要求藍(lán)來(lái)確挽定。猜常用觸的最座大直經(jīng)線運(yùn)務(wù)行速呆度在定10做00憐m/柏s以臂下。南最大星回轉(zhuǎn)脈運(yùn)行兄速度胸一般宰不超易過(guò)扶，一我般應(yīng)稍用的置直線受速度壞常在玻，梅回轉(zhuǎn)執(zhí)速度提在出左右滲。脹(6旁)感夾持棄范圍拜〔m央m〕防和握寄力〔刷即夾口緊力碰〕〔汪N〕徑?；?7積)雙定位遇精度刻：位立置設(shè)丟定精廢度及聚重復(fù)遣定位恭精度離〔念〕。溫［8冤］符(8壩)以電路噸控制雁方法煙及程器序容巧量。軋2.凳2.陽(yáng)2咱腳重要咳設(shè)計(jì)距參數(shù)表２－１設(shè)計(jì)參數(shù)Table２－１Designparameters工程 技術(shù)參數(shù)結(jié)構(gòu)形式關(guān)節(jié)式自由度數(shù)6最大速度1.25m/s持重量1kg驅(qū)動(dòng)方式直流伺服電機(jī)重復(fù)定位精度±0.05mm重量機(jī)械本體13.2kg控制柜36.33kg該如表表２－１設(shè)計(jì)參數(shù)Table２－１Designparameters工程 技術(shù)參數(shù)結(jié)構(gòu)形式關(guān)節(jié)式自由度數(shù)6最大速度1.25m/s持重量1kg驅(qū)動(dòng)方式直流伺服電機(jī)重復(fù)定位精度±0.05mm重量機(jī)械本體13.2kg控制柜36.33kg岸3運(yùn)總皆體方關(guān)案設(shè)卻計(jì)劑3.占1貍機(jī)餅器人刃系統(tǒng)乒工程劃概述姨機(jī)器汁人工畜程是脆一門(mén)?？鐚W(xué)跑科的狀綜合款性技烘術(shù)，濁它涉叮及到艦力學(xué)遍、機(jī)眼構(gòu)學(xué)澤、機(jī)分械設(shè)茄計(jì)、拉氣動(dòng)至液壓島技術(shù)進(jìn)、傳宗感技祥術(shù)、教計(jì)算褲?rùn)C(jī)技陶術(shù)和耽自動(dòng)餡控制究技術(shù)屠等學(xué)某科領(lǐng)夏域。避人們能將已陸有學(xué)戰(zhàn)科分歡支中跡的知炸識(shí)有難效地方組合鐘起來(lái)錦用以毒解決格綜合厚性的探工程賣(mài)問(wèn)題尸的技嘆術(shù)稱(chēng)花之為眠“源系統(tǒng)扔工程傳學(xué)勤〞捏。以隙機(jī)器同人設(shè)熟計(jì)為星例，茂系統(tǒng)帳工程潔學(xué)認(rèn)慰為，袍應(yīng)當(dāng)禾將其炸作為倉(cāng)一個(gè)限系統(tǒng)百來(lái)研驕究、鍛開(kāi)發(fā)什和運(yùn)雨用，販從機(jī)卵器人來(lái)的整濁體出糠發(fā)來(lái)效研究為其系雙統(tǒng)內(nèi)扁部各溝組成視局部每之間丙的有紀(jì)機(jī)聯(lián)些系和糧系統(tǒng)板外部歸環(huán)境胡的相符互關(guān)廟系的攝一種偉綜合桑性的母設(shè)計(jì)蕩方法招。坐從系岸統(tǒng)功更能的跌觀點(diǎn)彩來(lái)看料，將踢一局部復(fù)雜鑰的機(jī)拾器看杏成是身一個(gè)保系統(tǒng)骨，它妄由假設(shè)綿干個(gè)決子系大統(tǒng)按童一定察規(guī)律樸有機(jī)崗地聯(lián)槐系在各一起港，是字一個(gè)脫不可獻(xiàn)分的耗整體片。如扯果將麗系統(tǒng)蔥拆開(kāi)故、那么迷將失必去作模為一勉個(gè)整典體的濕特定緊功能認(rèn)。因喬此，米在設(shè)纖計(jì)一染部較敬復(fù)雜庫(kù)的機(jī)殘器時(shí)揭，從濫機(jī)器俯系統(tǒng)門(mén)的概琴念出間發(fā)，晴這個(gè)豎系統(tǒng)豈應(yīng)具純有如央下特品性：將〔1影〕什整體算性朱由假設(shè)擇干個(gè)具不同與性能漲的子魄系統(tǒng)慎構(gòu)成者的一匹個(gè)總堂的機(jī)栗械系陡統(tǒng)應(yīng)罷具有馳作為幕一個(gè)河整體惹的特戴定功羨能。碧〔2旗〕恐相關(guān)盈性者系統(tǒng)監(jiān)內(nèi)各烏子系踩統(tǒng)之靈間有鞠機(jī)聯(lián)皇系、演有機(jī)少作用砍，具申有某福種相亮互關(guān)除聯(lián)的揭特性寸。聾〔3脂〕酷目的御性仙每個(gè)冤系統(tǒng)掃都應(yīng)覽有明襲確的職目的忍和功座能，摟系統(tǒng)背的結(jié)暖構(gòu)、芹系統(tǒng)春內(nèi)各叮子系覽統(tǒng)的侍組合涼方式層決定絲于系桃統(tǒng)的老目的歡和功繪能。孟〔4隨〕打環(huán)境蒜適應(yīng)耕性斥任何項(xiàng)一個(gè)圓系統(tǒng)盲都存糊在于益一定蜓的環(huán)題境中兇，必漢須能軟適應(yīng)致外部巾環(huán)境敢的變霉化。泊因此妙，在俱進(jìn)行抖機(jī)器撓人設(shè)京計(jì)時(shí)罵，不憲僅要輪重視餐組成睛機(jī)器持人系山統(tǒng)的昨各個(gè)案部件饑、零磚件的凳設(shè)計(jì)答，更不應(yīng)該硬按照秒系統(tǒng)雞工程兇學(xué)的蹲觀點(diǎn)槽，根理?yè)?jù)機(jī)倆器人虎的功嶄能要損求，偵將組波成機(jī)園器人側(cè)系統(tǒng)新的各津個(gè)子盼系統(tǒng)彈部件助、零粥件合貴理地爭(zhēng)組合丑，設(shè)應(yīng)計(jì)出舞性能鐵優(yōu)良丟適于瓣工作離需要先的機(jī)捧器人辯產(chǎn)品揪。在馬比擬森復(fù)雜婦的工乒業(yè)機(jī)械器人階系統(tǒng)脊中大坡致包馬括如差下:比操作剛機(jī)，敗它是筆完成胳機(jī)器悔人工粗作任筍務(wù)的息主體量，包踐括機(jī)鋒座、飲手臂膽、手紅腕、基末端嶼執(zhí)行規(guī)器和脾移動(dòng)侍機(jī)構(gòu)束等。賊驅(qū)動(dòng)叛系統(tǒng)欺，它蓬包括大作為娃動(dòng)力況源的丘驅(qū)動(dòng)所器，毛驅(qū)動(dòng)畜單元燦，伺帶服驅(qū)素動(dòng)系咬統(tǒng)由秘各種彈傳動(dòng)省零、奧部件夕組成脅的傳汪動(dòng)系敘統(tǒng)。誤控制罪系統(tǒng)逼，它窯主要奏包括椅具有耽運(yùn)算通、存薪儲(chǔ)功阻能的器電子監(jiān)控制漿裝置磨〔計(jì)使算機(jī)主或其虹他可慣編程萬(wàn)編輯靜控制遲裝置奮〕，據(jù)人幻——傭機(jī)接疼口裝是置〔脫鍵盤(pán)覆、示量教盒難等〕撫，各紅種傳任感器禍的信村息放寧大、屯傳輸車(chē)和處叢理裝憂(yōu)置，喪傳感糟器、融離線饒編程就、設(shè)老備的叨輸入峽/輸厘出通透訊接據(jù)口，曉?xún)?nèi)部缸和外袍部傳張感器奴以及腿其他棉通用?；?qū)Ｂ酚玫睦淄鈬O(shè)備稿。畝［1鉤4］軟工業(yè)纖機(jī)器稀人的域特點(diǎn)莖在于察它在范功能穴上的冷通用星性和哲重新魄調(diào)整呆的柔繞性，鍵因而坦工業(yè)腎機(jī)器踢人能梯有效迫地應(yīng)樓用于面柔性舅制造慈系統(tǒng)正中來(lái)艦完成辮傳送贈(zèng)零件孝或材那么料，能進(jìn)行監(jiān)裝配滲或其鎖他操伏作。團(tuán)在柔守性制咬造系蝦統(tǒng)中旦，基須本工汁藝設(shè)脹備〔津如數(shù)勉控機(jī)龍床、閉鍛壓擾、焊愛(ài)接、熟裝配窄等生搏產(chǎn)設(shè)袖備〕志、輔病助生膽產(chǎn)設(shè)叔備、干控制血裝置筐和工豐業(yè)機(jī)慌器人遠(yuǎn)等一祥起形亡成了央各種工不同限形式裁地工狹業(yè)機(jī)弟器人弓技術(shù)毯綜合帖體地鴨工業(yè)侵機(jī)器顛人系辰統(tǒng)。滿(mǎn)在其杠他非玻制造個(gè)業(yè)地筑生產(chǎn)姐部門(mén)儲(chǔ)，如基建筑排、采惕礦、極交通饅運(yùn)輸漲等生映產(chǎn)領(lǐng)促域引沒(méi)用機(jī)趙器人它系統(tǒng)賊亦是咐如此斯。秤3.山2怠工志業(yè)機(jī)酒器人深總體獅設(shè)計(jì)莊中總?cè)芋w方映案的曾論證蜻確定浙負(fù)載歡目前喘，國(guó)株內(nèi)外郵使用綿的工凱業(yè)機(jī)清器人當(dāng)中，渴負(fù)載思能力缸的范持圍很郵大，急最小貨的額允定負(fù)滿(mǎn)載在照5N傭以下止，最譯大可溝達(dá)9淋00密0N卻。負(fù)壽載大鍋小的潛確定類(lèi)主要健是考余慮沿色機(jī)器川人各餓運(yùn)動(dòng)疲方向籃作用反于機(jī)流械接岔口處驚的力慢和扭蜜矩。費(fèi)其中稀應(yīng)包壘括機(jī)纖器人碑末端易執(zhí)行腔器的箭重量弊、抓控取工板件或蘇作業(yè)捏對(duì)象裕的重葡量和脆規(guī)定濱速度切和加孕速度排條件叫下，膚產(chǎn)生完的慣公性力部等。召由本鑒次設(shè)好計(jì)給元的設(shè)街計(jì)參駱數(shù)可緊初估身本次輸設(shè)計(jì)臣屬于施小負(fù)爸載。朽［7殲］坊驅(qū)動(dòng)漫方式波由于教伺服要電機(jī)索具有篇控制疤性能艦好，眠控制藥?kù)`活饑性強(qiáng)稀，可咐實(shí)現(xiàn)兄速度蜜、位爺置的雕精確拴控制擋，對(duì)劫環(huán)境爸沒(méi)有廈影響廚，體培積小載，效腫率高場(chǎng)，適晃用于繳運(yùn)動(dòng)敢控制京要求缸嚴(yán)格障的中旁、小位型機(jī)扔器人黑等特膨點(diǎn)，害故本費(fèi)次設(shè)搖計(jì)采春用了靈伺服詢(xún)電機(jī)傷驅(qū)動(dòng)物〔三暗〕傳游動(dòng)系俘統(tǒng)設(shè)捎計(jì)素機(jī)器那么人傳值動(dòng)裝計(jì)置中斥應(yīng)盡候可能擇做到舌結(jié)構(gòu)粉緊湊叮、重燭量輕襪、轉(zhuǎn)禽動(dòng)慣仙量和蔬體積煩小，妹在傳雞動(dòng)鏈安中要廚考慮去采用臺(tái)消除綢間隙旗措施昨，以創(chuàng)提高膚機(jī)器示人的狡運(yùn)動(dòng)畢和位舉置控連制精肌度。評(píng)在機(jī)秀器人顯中常憲采用寇的機(jī)慕械傳寺動(dòng)機(jī)旱構(gòu)有莖齒輪駕傳動(dòng)貼、蝸粗桿傳攻動(dòng)、飽滾珠弟絲杠勻傳動(dòng)咸、同侍步齒攜形帶腰傳動(dòng)捎、鏈禾傳動(dòng)釋、行般星齒延輪傳銳動(dòng)、山諧波粒齒輪載傳動(dòng)鑰和鋼軋帶傳匪動(dòng)等昏，由錦于齒攻輪傳貨動(dòng)具干有效記率高跑，傳仰動(dòng)比甲準(zhǔn)確固，結(jié)乒構(gòu)緊演湊、服工作甩可靠悶、使亦用壽耳命長(zhǎng)戀等優(yōu)露點(diǎn)，壩且大訓(xùn)學(xué)學(xué)胳習(xí)掌方握的狡比擬逢扎實(shí)映，故酒本次眉設(shè)計(jì)業(yè)選用她齒輪鴨傳動(dòng)矩。武〔四遞〕工閘作范掌圍辦工業(yè)新機(jī)器頂人的育工作翁范圍斜是根猛據(jù)工賤業(yè)機(jī)黃器人歇作業(yè)微過(guò)程茄中操典作范謠圍和鍬運(yùn)動(dòng)晃軌跡安來(lái)確僵定，爽用工導(dǎo)作空鐮間來(lái)恨表示脹的。迎工作晝空間敵的形拔狀和誕尺寸舊那么影替響機(jī)庸器人昌的機(jī)秋械結(jié)柳構(gòu)坐唇標(biāo)形敘式、嘗自由后度數(shù)閣和操痰作機(jī)垃各手錢(qián)臂關(guān)鮮節(jié)軸故線的近長(zhǎng)度紐和各盤(pán)關(guān)節(jié)鋪軸轉(zhuǎn)粒角的護(hù)大小濫及變瞧動(dòng)范鞋圍的杠選擇吧〔五套〕族運(yùn)動(dòng)搞速度蝶機(jī)器刑人操砌作機(jī)劈手臂譽(yù)的各顫個(gè)動(dòng)拍作的糕最大錫行程所確定后后，劉按照泉循環(huán)彩時(shí)間暮安排未確定四每個(gè)售動(dòng)作揉的時(shí)文間，栽就能辱進(jìn)一填步確周定各衡動(dòng)作怪的運(yùn)愿動(dòng)速絮度，失用m懇/s界或〔撇°都〕/手s表租示，朽各動(dòng)解作的留時(shí)間除分配以要考兔慮多揚(yáng)方面熱的因逮素，奉例如玩總的草循環(huán)弦時(shí)間扔的長(zhǎng)炸短，暈各動(dòng)睛作之層間順?shù)h序是滿(mǎn)依序起進(jìn)行郵還是暢同時(shí)恩進(jìn)行枯等。訂應(yīng)試圈做各寫(xiě)動(dòng)作柏時(shí)間達(dá)的分螞配方適案表醋，進(jìn)歲行比壁較，顧分配職動(dòng)作原時(shí)間平除考蒙慮工鴉藝動(dòng)任作的包要求液外，獲還應(yīng)齡考慮默慣性繞和行那程的機(jī)大小稱(chēng)，驅(qū)魚(yú)動(dòng)和撲控制燥方式綿、定出位方鐘式和者精度早等要匠求。投3.政3疑機(jī)變器人脅機(jī)械極傳動(dòng)蒙原理意本課俱題設(shè)追計(jì)的院是一可種小讀經(jīng)濟(jì)度型裝級(jí)配機(jī)周器人須。該濾機(jī)器庭人為緞平面具多關(guān)企節(jié)型魔，具擇有六叛個(gè)自耽由度菠。采林用伺至服電診機(jī)驅(qū)閱動(dòng)，慌因此抱控制可簡(jiǎn)單辟，編高程操承作方丙便。累機(jī)身避采用弦薄壁新整體貴鑄件呈，這裕樣可耐以使坊結(jié)構(gòu)梢輕巧息，使偉用靈幸活。肺內(nèi)部?jī)?chǔ)鑄件距既作狼為內(nèi)癢部齒穩(wěn)輪安山裝殼獨(dú)體與舞軸的迷支撐寫(xiě)座，裂又作匆為承漸力骨廟架，洲這樣舅不僅拒節(jié)省痛材料襖，減焰少加汪工量構(gòu)，又賀使整瞧體減灘少質(zhì)賺量柜［5水］待。柜為了疲保證灘較高編的傳防動(dòng)精址度和瞎較好丙的加神工工遙藝性圖，其鍵傳動(dòng)園均采吉用齒念輪傳睡動(dòng)。將其中宴基座仙與立遞柱部僚分安永裝有淘關(guān)節(jié)熟1的洽電機(jī)趨，其攝傳動(dòng)這局部魂采用席雙級(jí)揭直齒些傳動(dòng)曬；大救臂部過(guò)分安舌裝關(guān)持節(jié)2鵲和關(guān)誤節(jié)3睬的電沾機(jī)，歸采用寫(xiě)三級(jí)昆齒輪紙傳動(dòng)何。其長(zhǎng)中第厭一級(jí)開(kāi)采用獎(jiǎng)錐齒蔑輪，偵以改畏變傳優(yōu)動(dòng)方濃向9牽0掌。第棗二、略三級(jí)淘均采嘆用圓巖柱直歲齒輪消進(jìn)行圍減速絹。關(guān)師節(jié)2判傳動(dòng)帳的最河末一服個(gè)大組齒輪岡固定蠶在立智柱上面，關(guān)撿節(jié)3恨傳動(dòng)驅(qū)的最縣末一饒個(gè)大演齒輪部固定虧在小沈臂上弓。其友設(shè)計(jì)粒局部燃的傳采動(dòng)原繪理如就圖憂(yōu)3－框１持所示攻。穿［1捷3］1-關(guān)節(jié)1電機(jī)；2-大臂；3-小臂；4-基座；5-關(guān)節(jié)2電機(jī)；1-關(guān)節(jié)1電機(jī)；2-大臂；3-小臂；4-基座；5-關(guān)節(jié)2電機(jī)；6-關(guān)節(jié)3電機(jī)；7-關(guān)節(jié)4電機(jī)；8-關(guān)節(jié)5電機(jī)圖3－１局部傳動(dòng)原理Figure3－１P(pán)artofthedrivingprinciple粒4讀機(jī)械療局部唉的結(jié)擴(kuò)構(gòu)設(shè)結(jié)計(jì)與寒計(jì)算躁4.氧1態(tài)結(jié)盒構(gòu)設(shè)免計(jì)的應(yīng)特點(diǎn)善(1箏)為袍了?？C較殼高的俊傳動(dòng)冶精度長(zhǎng)，其堂各對(duì)涼齒輪宗都設(shè)籌計(jì)有宅消除鴿齒輪夾間隙裙的調(diào)朋整機(jī)招構(gòu)。霧選擇析偏心盆套筒驢，結(jié)駛構(gòu)形陰式如需圖4既.1這所示豐。伍其調(diào)融整方竄法為旁：首麥先松兩開(kāi)鎖心緊螺摩母，仙將專(zhuān)生用扳攪手插寫(xiě)入調(diào)玉整孔教轉(zhuǎn)動(dòng)捕偏心病襯套拉，蔥以調(diào)代整齒置輪嚙霜合的符偏心荒距，億消除揭傳動(dòng)蠶間隙賣(mài)，最簡(jiǎn)后擰棋緊鎖屠緊螺豈母。1-軸承；2-偏心套；3-調(diào)整孔；4機(jī)體；5-鎖緊螺母；6-圓錐齒輪；7-聯(lián)軸器圖4－１間隙調(diào)整結(jié)構(gòu)Figure4－１GapRestructuring圖4.2彈性萬(wàn)向聯(lián)軸器Figure4－2Flexibleuniversalcoupling屢(2戚)在字轉(zhuǎn)軸謠的連寨接上臥，采蹈用了脆一種奴結(jié)構(gòu)種新穎費(fèi)，工狡藝簡(jiǎn)問(wèn)單的私彈性腔萬(wàn)向琴聯(lián)軸滴器，初如圖廢4.壽2。浮這種箱聯(lián)軸紫器由沈金屬科整體惜加工惹而成裁。其翅兩端轎為夾士緊軸址的結(jié)舒構(gòu)，花有兩項(xiàng)個(gè)螺遠(yuǎn)釘，潛一個(gè)漠用來(lái)見(jiàn)頂緊辦軸，倆防止螺軸相話(huà)對(duì)轉(zhuǎn)幟動(dòng)；欺一個(gè)役用來(lái)怒鎖緊獻(xiàn)，防擠止軸奏的軸沉向松廳動(dòng)。煩聯(lián)軸揚(yáng)器中旬段為燦刻有疊螺旋伏槽的添彈簧邀式結(jié)閘構(gòu)，咳使其債在軸澆向、攤周向幸都有惹較大旋的柔式性，肚以致奸能朝芬任意頂方向分彎曲英。能痛補(bǔ)償郵兩軸襲不同挖軸的醫(yī)偏斜腳以及慶軸向禿長(zhǎng)度巡偏差芒。此藍(lán)外它覺(jué)還能曬起到膝緩和柔沖擊螞1-軸承；2-偏心套；3-調(diào)整孔；4機(jī)體；5-鎖緊螺母；6-圓錐齒輪；7-聯(lián)軸器圖4－１間隙調(diào)整結(jié)構(gòu)Figure4－１GapRestructuring圖4.2彈性萬(wàn)向聯(lián)軸器Figure4－2Flexibleuniversalcoupling1-彈簧；2-支柱；3-螺母；4-錐形快；5-軸；6-活動(dòng)壓塊；7-定位快；8-電磁閥；9-電機(jī)支撐件；10-電動(dòng)機(jī)圖4－3電磁制動(dòng)閥工作原理圖Figure4－3Operatingprincipleofelectromagneticbrake肅(3村)消為了目保證戚手臂合操作豬過(guò)程糕中安縱全可屑靠，責(zé)在關(guān)拴節(jié)1娘、2值、3欣電機(jī)養(yǎng)軸上你各裝止有一互個(gè)電禍磁制諷動(dòng)閥璃。當(dāng)鋒手臂榮切斷蔥電源召時(shí)，搭關(guān)節(jié)缺1、隨2、失3產(chǎn)讀生制饞動(dòng)，樣使手曉臂保鹽持原調(diào)有姿久態(tài)，楊電磁沙制動(dòng)籠閥原覽理如副下列圖腫所示息。當(dāng)畫(huà)手臂虹電源服被切考斷時(shí)嚷，彈烤簧1傻把活愁動(dòng)壓擾塊緊獎(jiǎng)壓錐揪形塊鐮4溜，而宰錐形玩塊4鞠與軸辭5是如固連繼的。救由于社摩擦潤(rùn)，軸嗽5被刊鎖住著。當(dāng)貨手臂危電源回接通遭時(shí)，呆電磁龜鐵8躺通電灘產(chǎn)生累磁力矛，把瓜活動(dòng)處壓塊煙6吸短向電珍磁鐵棚，即黎與錐嘩形快胞4脫案開(kāi)，縱于是反軸5問(wèn)便能貧自由級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)靠。由粒于手賓腕重憂(yōu)量和范尺寸棟都非捎常小鈔，故煮其關(guān)鎖節(jié)4兄、5陶、6強(qiáng)上沒(méi)械1-彈簧；2-支柱；3-螺母；4-錐形快；5-軸；6-活動(dòng)壓塊；7-定位快；8-電磁閥；9-電機(jī)支撐件；10-電動(dòng)機(jī)圖4－3電磁制動(dòng)閥工作原理圖Figure4－3Operatingprincipleofelectromagneticbrake服(4腰)機(jī)蛛體結(jié)拋構(gòu)簡(jiǎn)肢單，膊重量創(chuàng)輕。菜1)遲大肆、小勉臂均項(xiàng)采用牛薄臂躲與整咳體骨穗架構(gòu)堅(jiān)成的叫結(jié)構(gòu)蠢形式蓄，有隨利于脈提高召剛度無(wú)，減花輕重照量。廚內(nèi)部呀鋁鑄皆件形嫩狀復(fù)舟雜，訓(xùn)既用掙作內(nèi)峽部齒弓輪安昨裝殼溫體與搞軸的始支撐漁座，育又兼低作承糟力骨餓架，研傳遞策集中拳載荷猴。這開(kāi)樣不鉤僅節(jié)逝省材喝料，聾減少怪加工監(jiān)量，置又使散整體葬重量鐮減輕獅。手塵臂外鍛臂與霉鑄件快骨架賤采用薪鉸接帳，使推連接犁件減須少，趴工藝箏簡(jiǎn)單毀，減戚輕了迎重量昆。疫2)項(xiàng)軸承樣外形喜環(huán)定毛位簡(jiǎn)欺單。豐一般逢在無(wú)戀軸向破載荷潛處，加軸承樓外環(huán)遲采用熊端面灰打沖電定位劑的方姜法。武3)緊采用口薄臂挖軸承耳與滑覆動(dòng)稱(chēng)粥套，笑以減碼少結(jié)淡構(gòu)尺惱寸，待減輕雖重量躍4)毅有些鐵小尺草寸齒淚輪與騰軸加閱工成羞一體等，減旦少連仙接件掌，這魚(yú)增加售了傳欺遞剛站度。先5)衣大、飲小臂悶，手蜂腕部山結(jié)構(gòu)腿密度枕大，兼很少幕有多灣余空啄隙。咐如電段機(jī)與贊臂的烘外臂憶僅有呆0.臂5m押m間翻隙，箱手腕襪內(nèi)部旋齒輪紗傳動(dòng)匆安排姿亦是旋緊密遞無(wú)間藏。這湯樣使御總的英尺寸節(jié)減少摸，重希量減緣輕。粥(5紙)由杰于是撥垂直藏多關(guān)艦節(jié)型患的結(jié)昌構(gòu)，完機(jī)器觀人的浩工作盤(pán)范圍值大適西應(yīng)性怕廣，膀加之雕其手嫌腕活盾動(dòng)角激度大載，因訂此它蓋工作康時(shí)位逗置的艇適應(yīng)懶性很逆強(qiáng)。底(6作)重游復(fù)定昂位精焦度高遇。這微是由石于在膠結(jié)構(gòu)喬上采昏用了績(jī)剛性鍛齒輪做傳動(dòng)錯(cuò)，調(diào)鼻整齒紅輪間迫隙結(jié)算構(gòu)，弊彈性纏萬(wàn)向抽聯(lián)軸浪器，眾并且松加工耐精密銳，多賤用整研體鑄木件的搶結(jié)果急。香4.挑2虹機(jī)琴械結(jié)戶(hù)構(gòu)的違局部姐計(jì)算直4.線2.和1良茄大臂撲的設(shè)按計(jì)計(jì)暑算聰［9扣］蔥由于詞系統(tǒng)丘的整譜體性膛能主鏡要取致決于股機(jī)座哈及大彩臂部秧分的雹驅(qū)動(dòng)嶄及傳品動(dòng)能蠟力，夜因此莖必須雕對(duì)其益進(jìn)行及詳細(xì)致的設(shè)脅計(jì)計(jì)京算。書(shū)下面鞏是大叫臂傳肢動(dòng)部俯分的挖設(shè)計(jì)尺計(jì)算詳。漆一罰選釣擇電瘋動(dòng)機(jī)份由大閱臂及占機(jī)器氧人的匆大概醒尺寸決和本動(dòng)體質(zhì)瀉量云，初隊(duì)步估都計(jì)大梢臂質(zhì)偶量繪，質(zhì)悄心離筑轉(zhuǎn)動(dòng)泳軸距懇離L皮為箏，故改大臂永轉(zhuǎn)動(dòng)煎的阻計(jì)力矩史，大虛臂的遮轉(zhuǎn)動(dòng)擴(kuò)速度仇初步聯(lián)設(shè)定筑為董，奧為聯(lián)掙軸器瞧的傳象動(dòng)效慣率,大逢為一慣對(duì)圓窯柱齒紅輪的時(shí)傳動(dòng)堪效率鏈,蒙為一熟對(duì)滾鼠動(dòng)軸誠(chéng)承的童傳動(dòng)帆效率娛,貼為一牲對(duì)錐妹齒輪剖的傳嘉動(dòng)效歉率,索掛為關(guān)同節(jié)2框的總嬌傳動(dòng)仆效率故鋒初步徐選定可電動(dòng)僑機(jī)滿(mǎn)伴載轉(zhuǎn)丘速壘,滿(mǎn)揉載轉(zhuǎn)邁矩耐。攻二旅計(jì)違算傳怒動(dòng)裝腎置的額總傳庸動(dòng)比津和分匪配各吊級(jí)傳文動(dòng)比闊1些傳動(dòng)跌裝置府總傳慨動(dòng)比銷(xiāo)享劇2糕分配流傳動(dòng)闖裝置米的傳桂動(dòng)比僑洽井垮為關(guān)鑰節(jié)2振中錐雷齒輪伸的傳弄?jiǎng)颖饶?淋為關(guān)航節(jié)2哭中第喉一對(duì)惹圓柱危齒輪放的傳日動(dòng)比塑,扯汗為關(guān)認(rèn)字節(jié)2蹤中第充二對(duì)殖圓柱唇齒輪徒的傳抬動(dòng)比岔.限為使六錐齒格輪外花廓尺史寸不顧致過(guò)好大哀取傳數(shù)動(dòng)比后,分郊配艙,所以棚三墾計(jì)纏算傳產(chǎn)動(dòng)裝部置的補(bǔ)運(yùn)動(dòng)鉛和動(dòng)持力參涌數(shù)齊1各蛾軸轉(zhuǎn)久速書(shū)I刻輩軸店甘剪II局井軸謎甘懷II腰I輝軸英撒大臂現(xiàn)輸出垮轉(zhuǎn)速梯救壯2慚各軸許功率據(jù)借截I制軸阻遵蠻蹈瘋II秘浴軸漏家普I休II王迅軸泡考模3場(chǎng)各軸屯轉(zhuǎn)矩咬賢電爐動(dòng)機(jī)傅軸寫(xiě)解駕接I末軸臨議壞詠扔繭II歲瓦軸鈔限磚II灘I刪敏軸生呢岸四硬傳評(píng)動(dòng)零曠件設(shè)泛計(jì)計(jì)換算盆〔一屋〕收錐齒勾輪強(qiáng)風(fēng)度設(shè)做計(jì)湖1晝選米擇齒尊輪材挪料、纖熱處伴理由購(gòu)由于錫閉式煉齒輪奮傳動(dòng)挎、傳全遞功灘率不潔大，誓所以榆選用興軟齒部面齒哈輪，沉齒輪憑材料褲45崇鋼。抱小齒言輪調(diào)多質(zhì)，榆齒面賺硬度嫁23腰0-泉24竊0H脅BS闊，大琴齒輪剝正火繩，齒野面硬督度1份90嗽-2夢(mèng)00瘦HB怠S。版2上選口擇齒短輪精志度等汪級(jí)、乏齒數(shù)曉、齒電寬系屈數(shù)條個(gè)選取毅差訴隆錐齒煌輪推度薦齒芬寬系球數(shù)留，因押齒輪們懸臂粥布置胞，取偉3汁確坊定相穩(wěn)關(guān)系極數(shù)迅當(dāng)量惕齒數(shù)朝綁支岸品當(dāng)量剛齒輪盈端面朗重合鴿度統(tǒng)4肥按頑齒面答接觸座強(qiáng)度畏設(shè)計(jì)棵且對(duì)閉體式軟江齒面膝齒輪肚傳動(dòng)夕，承編載能灘力一根般取詞決于文齒面沉接觸輛強(qiáng)度耕，故孫按接炎觸強(qiáng)減度設(shè)絡(luò)計(jì)，掛校核侮齒根裹彎曲痰強(qiáng)度醬。歡確定網(wǎng)式中殺各項(xiàng)洗數(shù)值妄：談；季蘋(píng)堂夏依因載饞荷平面穩(wěn)，蜘可初漲選載朵荷系撥數(shù)互；依〔注居：以訴下列圖賭表均逼是參捆考學(xué)醬校教塌材機(jī)律械設(shè)僑計(jì)無(wú)［6膠］姨〕飼由表塞10抹-6吃，查答得槳；酷對(duì)季的直蒸齒錐圓齒輪媽?zhuān)?；餡由式體10近-1爸3，環(huán)由圖尤10鋤-1續(xù)9，揮按允睜許一剩定點(diǎn)邪蝕，鏈查得生，諷；且由圖暗10獅-2肢0d制,按鮮小齒班輪齒悶面硬怎度平籠均值顧23窗5H漿BS逗，在托MQ柄和M涉L線揭中間聰〔適多當(dāng)延噸長(zhǎng)M術(shù)Q和叉ML或線〕云查取急，同廢理，災(zāi)在圖播10日-2漠0C賠中查胳取何；捎選取拖；碰取付設(shè)計(jì)薯齒輪柜傳動(dòng)箱參數(shù)喂。非將確議定出驗(yàn)的各禍項(xiàng)數(shù)高值代觸入接廊觸強(qiáng)去度設(shè)填計(jì)式啄中，漁得羊由表運(yùn)10硬－2徐，查彩得嫌；癥由圖團(tuán)10鴉－8脖，查請(qǐng)得竊；吊由圖喚10穩(wěn)－1覆3，早查得羨；微由表停10切－3罰，查表得鋒；那么；狐由式敢10兼－1粒0a而，糊選取件第一畝系列職標(biāo)準(zhǔn)多模數(shù)鮮。輝5葡校核破齒根椅彎曲梳疲勞賢強(qiáng)度黨由表育10岸－5勁查得蜘元世賴(lài)輝輸鉆比顏清；猶廚濟(jì)由戰(zhàn)圖1涂0－庸19與，查盟得，鞏權(quán)黎由轉(zhuǎn)圖1瓜0－初20峽c，傍按小盞齒輪滿(mǎn)齒面弦硬度門(mén)均值船23做5H未BS快，在拍ML懇線(慶適當(dāng)閣延長(zhǎng)友)上怒查得御；同勞理，疼在圖沖10冤－2呼0b查上，究查得遇；禮泰岡選萬(wàn)取吳；旺累至驚栗挑將掀確定買(mǎi)出得控各項(xiàng)含數(shù)值竄代入勾彎曲壇強(qiáng)度商校核匯公式婆，得疲齒根悉彎曲煌疲勞嫂強(qiáng)度摟足夠稅。跡確定惑錐齒織輪傳菌動(dòng)主含要幾完何參由數(shù)侄［4照］批討尖昆取齒嶼寬遙〔二鈴〕貢直齒邀圓柱彎齒輪探強(qiáng)度控設(shè)計(jì)碧〔I鏡I軸幟〕爸1袍選擇江齒輪杜材料練熱供處理舉精獎(jiǎng)度等朗級(jí)標(biāo)因是木一般物用途較的齒戴輪傳勁動(dòng),抗齒輪尋材料敞可選末用4耍5鋼蠅,傳糧遞功會(huì)率不孝大,句且結(jié)紡構(gòu)尺采寸無(wú)帝嚴(yán)格烤要求道,可項(xiàng)選用影軟齒沙面齒昆輪傳以動(dòng),豈參考寇表1途0-設(shè)1,替選小悅齒輪窄調(diào)質(zhì)運(yùn),齒壇面硬傷度2榆30渡-2朋40杏HB補(bǔ)S,豎大齒冊(cè)輪正冠火,惕齒面為硬度俱19疫0-背20筑0H朗BS糖,精溫度為泉7級(jí)壩2多項(xiàng)選擇取慨齒輪危齒數(shù)涌閉式速軟齒砍面齒票輪傳絨動(dòng),乖可以笛多項(xiàng)選擇江些,削初選嶄取益,傳疼動(dòng)比望3玩按齒僅面接嫩觸疲趁勞強(qiáng)閣度設(shè)丈計(jì)畏對(duì)閉干式軟把齒面析齒輪跌傳動(dòng)追，承碧載能窩力一全般取轟決于銳齒面悄接觸避強(qiáng)度疑，故遭按接緒觸強(qiáng)東度設(shè)謝計(jì)，灑校核織齒根育彎曲雪強(qiáng)度訪。凝確定斃式中捐各項(xiàng)姻數(shù)值匠:餃因載糕荷平主穩(wěn),藍(lán)可初澤選載由荷系晌數(shù)丙;漆由表咳10姜-7關(guān),選謀取術(shù);凱由表愧10辯-6陪,查涌得神;邀對(duì)園的直垮齒圓蒜柱齒排輪，慌；近由式聲10農(nóng)-1饒3,圖由圖距10蛙-1捎9，絮按允抹許一基定點(diǎn)樂(lè)蝕，男查得蝶，遣；協(xié)由圖產(chǎn)9-半16鵝d,蘆按小吵齒輪朋齒面狀硬度芽平均跳值2銷(xiāo)35快HB確S，根在M錫Q和全ML部線中淋間〔周適當(dāng)師延長(zhǎng)杜MQ康和M都L線咸〕查傍取南，同沃理，摸在圖刪9-揀16遷C中喜查取涉；燈選取魔； 地取薯設(shè)計(jì)考齒輪虛參數(shù)截。殼由表陸10賠-2泄，查族得芽；炎由圖級(jí)10捐-8層，查霉得已；庫(kù)由圖僻10巖-1恐3，寺查得釀；川由表報(bào)10氣-3耐，查壤得白；那么；踏由式極10啊-1變0a昂，親仆貴選取辭齒輪勻主要鳴幾何逮尺寸異：伶取中下心距捆，那么工低戚峰浪取增，駐。匹4屆校核撞齒根禽彎曲建疲勞久強(qiáng)度碧掙由表郊10狠-5湯，按害贈(zèng)查得嬸仰形堆澆番躁森倒炊振代屯庸失野箱虹類(lèi)抗牲由圖傾10炸-1存9，稅查得殊厭悅；災(zāi)槐燕由圖藝10惹－2惑0c攀，按翠小齒犯輪齒頌面硬步度均譜值2敏35霜HB奇S，新在M吹L線冬(適怎當(dāng)延嗽長(zhǎng))圾上查共得幫；同虹理，貧在圖請(qǐng)10架－2骨0b恢上，旬查得句；根正蹈選論取聚；合將確罵定出墊的各躺項(xiàng)數(shù)較值代私入彎常曲強(qiáng)仇度校泄核公翼式，穗得溪齒根竊彎曲雁疲勞歌強(qiáng)度礦足夠瓦。盆〔三咐〕毀直齒博圓柱適齒輪頓強(qiáng)度軋?jiān)O(shè)計(jì)背〔I辯II退軸〕尚1障選擇請(qǐng)齒輪切材料盾熱獵處理運(yùn)精渣度等捆級(jí)蝕因是肉一般經(jīng)用途倆的齒四輪傳陣動(dòng),只齒輪侮材料故可選繡用4塵5鋼剛,傳凝遞功外率不察大,貫且結(jié)嚼構(gòu)尺駁寸無(wú)劫?lài)?yán)格躺要求奏,可凡選用理軟齒三面齒諸輪傳驚動(dòng),豆參考臣表1夫0-悼1,礦選小遷齒輪準(zhǔn)調(diào)質(zhì)促,齒備面硬狡度2緊30口-2部40廣HB慚S,龍大齒方輪正掩火,渠齒面傾硬度怨19貸0-而20瓦0H壁BS殲,精娘度為莫7級(jí)糧2瘋選取熊齒輪擺齒數(shù)震閉式繩軟齒傭面齒下輪傳及動(dòng),極初選幣取工,傳淹動(dòng)比趕3仿按齒個(gè)面接范觸疲逼勞強(qiáng)棕度設(shè)疾計(jì)折對(duì)閉溉式軟熔齒面屈齒輪綠傳動(dòng)憐，承啦載能鄉(xiāng)力一獲般取倆決于前齒面班接觸殺強(qiáng)度請(qǐng)，故氣按接兇觸強(qiáng)聞度設(shè)初計(jì)，讀校核亡齒根罰彎曲瘋強(qiáng)度啟。蓄確定波式中能各項(xiàng)盲數(shù)值收:枝因載投荷平真穩(wěn),龜可初鈔選載謀荷系泳數(shù)譯;蹤由表鑰10漆-7桿,選逃取柏;祖由表映10慶-6棕,查外得殼;率對(duì)呀的直酷齒圓甲柱齒堪輪，尺；溝由式忌10相-1留3,言由圖撕10啟-1描9，碧按允翁許一情定點(diǎn)窄蝕，辭查得贏，秘；炮由圖鋸9-漢16宇d,顧按小遠(yuǎn)齒輪然齒面方硬度盯平均騰值2傘35切HB維S，聰在M濁Q和旱ML游線中取間〔濁適當(dāng)帽延長(zhǎng)感MQ她和M抗L線澤〕查刑取稱(chēng)，同辨理，精在圖然9-羊16如C中駱查取呀；稀選取鄰； 浩取幅設(shè)計(jì)詢(xún)齒輪庸參數(shù)錯(cuò)。買(mǎi) 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