控制工程基礎(chǔ)課件第一章

控制工程基礎(chǔ)

授課教師：楊海亮

E-mail：yhailiang_2008@

2009數(shù)控專業(yè)參考書：《自動控制原理》謝克明等，電子工業(yè)出版社《自動控制原理》胡壽松主編，科學(xué)出版社考核：

考試70%平時10%40學(xué)時

實驗(8學(xué)時)20%

本課程主講內(nèi)容：

第一章：控制理論的基本概念開、閉環(huán)，分類，基本要求

第二章：數(shù)學(xué)模型微分方程傳遞函數(shù)結(jié)構(gòu)圖信號流程圖基礎(chǔ)

本堪課含程弱主設(shè)講葵內(nèi)寄容倡：第爪三染章動換態(tài)皮性路能料、罰靜撲態(tài)四性巧能叛、雹一二弦階樹系聚統(tǒng)棟分鎮(zhèn)析第雨四碧章根劫軌母跡幻玉分錢析雜法常薯規(guī)斧根御軌霸跡垂、查特玩殊候根姿軌罩跡第需五淡章西頻窮域尚分設(shè)析惕法頻巷率秋特偽性規(guī)、斤頻宿域超指昨標瘡、示頻盆域室分擔(dān)析三影種陽基作本分鞋析傻方鐮法設(shè)晝計歐方辦法州：第學(xué)六亡章祝系垮統(tǒng)羽綜豈合市與縣校水正第偉一膨章鄉(xiāng)豐緒侮論§1.2自動控制系統(tǒng)的基本概念§1.3控制工程基礎(chǔ)的主要任務(wù)與研究內(nèi)容§1.1概述§蝴1察.裙1概滔述通訊自然航空航天工業(yè)軍事太空探索社會自左動探控汁制縮慧應(yīng)近用也領(lǐng)孤域葉廣英泛將益控黨制次論惡同窄工令程之實驗踐就結(jié)種合墊在桶一敵起侵形圣成惜了工廣程姑控序制酷論，因筍此跳，催控編制相工伴程視是拿一盆門讀研錦究嗽控嶼制鄙論天在碧工售程股中疑應(yīng)育用螺的唇科尤學(xué)刮。丘控槍制幻玉工帖程辱基岸礎(chǔ)從主禿要渾闡恭述亡自扮動蔬控華制慰技刃術(shù)俊的柳基腐礎(chǔ)牙理什論偷?？孛柚铺枪ぱ谐滩旎蔚A(chǔ)佳：也催稱歇控封制剃理自論頑基冬礎(chǔ)繭，尼主碑要配闡榜述貝的咸是在自商動掙控垮制祥技詢術(shù)謊的環(huán)基債礎(chǔ)亭理來論工?？匕沃平卣?替C采y酸b告e認r佛n計e發(fā)t我i僵c疼s診)是出研馬究薄生攝物敲體河、名機誰器火及言各展種帝不吊同課系取統(tǒng)差控籮制城和神調(diào)御節(jié)饅規(guī)無律蠟的描科敘學(xué)右。梨它造不耗僅示是億一推門罰極籠為嚇重騾要袍的挑科翠學(xué)稿，營而逃且葉也丑是升一傘門謀卓念越拾的湖方佛法鐵論岡，情具殃有仙適句用窮于軟各蒸門菌科統(tǒng)學(xué)它的糠思妥想螺和手方練法姜?！煨?恒.纏1概首述一窮、網(wǎng)基認本銳概姥念控制論生物控制論工程控制論經(jīng)濟控制論社會控制論控謀制忍論照被泄廣傭泛魔的影應(yīng)舌用置到侄現(xiàn)謙實史生晉活體中胸的辱各扔個卸領(lǐng)奸域倚，是是展一飯門繳重夫要甚的泄方腳法頃論恐?！煜?告.膝1概倆述§籌1沖.涌1概距述公毅元速前1喇4棚0伸0－1寬1籍0尋0年鵲，規(guī)中壯國響、碌?？矮F和卡巴弊比棋倫忙相櫻繼糟出劍現(xiàn)自確動留計音時箏漏丘壺，慘人止類昂產(chǎn)嚼生著了聞最訓(xùn)早掌期遮的朗控泡制勉思戒想駛。公垮元炎前3障0司0年毀秦必昭珍王功時季，的由萄李熔冰巾父拿子命主賢持見設(shè)雹計予修持筑嫌的涼著綱名庭水內(nèi)利療工援程縣都說江砍堰升，慕是豈一艇種鉛液虎面遷控巖制陵，辭是翁“偵系岡統(tǒng)掏”燥觀源念晉的前杰尿出少體睛現(xiàn)連?？骞c元1案0閉0年規(guī)，恰亞尾歷嫁山繪大防的氏希剃羅們發(fā)夸明艦開佩閉域廟品門狀和青分藝發(fā)局圣族水陪的堵自京動蛋計貢時錄裝稻置效。二吊、激控仿制軍論糞的袍發(fā)背展育歷奧史自邊動鉛計首時腰漏巨壺公遇元1獨3丟2年惡，妖中揉國持科趕學(xué)討家芬張陷衡仍（遙公拘元7借8匠~使1館3當9）史發(fā)引明表水才運治渾鏟象紫，符研卵制敲出良自文動蒜測冊量悉地帝震構(gòu)的吼候穿風(fēng)氧地宣動誼儀任。公限元2綁3剪5年模，萄中級國真馬還鈞廁研萍制棉出揚用捏齒呢輪茂傳門動饑的殿自蓬動慎指鏡示償方授向乒的李指鞭南艙車(司惹南梳車亦）公金元1兼6年3丘7年倍，屈中潮國猴明臥代金宋補應(yīng)殿星太所謎著《天患工鉆開唉物》記漠載臣有秧程拌序應(yīng)控計制悼思糞想獅的占提息花饅織床機隙結(jié)暈構(gòu)殊圖釘。公盯元1蝦7歷8猾8年械，襯英鎖國猛人J刺.裳W錘a表t叛t用離口心自式易調(diào)他速狹器控麗制還蒸伶汽按機降的雙速土度沫，閃由框此怪產(chǎn)轎生宇了幣第棵一暖次周工階業(yè)綁革肢命劉。維浪納犁，M拼I藥T教差授管，譜曾章于1唱9言3悼6年衰到殖清嶺華擇大困學(xué)械任丟訪羨問路教黨授捐。漠早桑期遭進舟行錘模鑰擬砌計究算談機唱研鳴究自，渠二古戰(zhàn)妖期傘間房誠參店與蓬火緊炮泉控玩制猴研汁究婚，梢提狗煉煩出錘負克反速饋紹概授念軌。1香9年4宜8年牛，勢維敘納汽所叔著《控艘制訊論》的崖出揮版蒸，奪標蝦志繳著扔這班門爆學(xué)蜓科滔的柏正蘆式織誕續(xù)生頑。離鄭心召式吼調(diào)勿速餃器飛胳球黨調(diào)粱節(jié)評器港的逐發(fā)化明端進躲一塞步進推科動跟了際蒸紛汽載機箏的天應(yīng)勝用蜓，怒促鞭進控了垃工罰業(yè)援生倘產(chǎn)科的知發(fā)隱展描。憶但思是暖，寬有按時順為焦了衫提柄高冒調(diào)輪速映精照度百，盒蒸坦汽昏機秘速典度熟反偉而踐出叉現(xiàn)叫大病幅墻度獲振銳蕩雙，嘴其說后起相壓繼卻出舌現(xiàn)已的與其剖它想自龍動嚷控唉制方系其統(tǒng)違也庭有剩類諷似嬸的枯現(xiàn)杠象蜂。個由輝于迷當禿時威還裂沒元有濟自蔑動凡控易制響理舞論散，奮所酒以磨不累能責(zé)從液理懼論汪上潛解眉釋淡這黃一跨現(xiàn)考象市。昏為丹了賊解淹決誰這絕個述問副題慈，怒不抄少俯人苦為休提繁高員離鹽心單式駛調(diào)色速傷機扯的鳳控尖制炭精臣度斜進臘行贈了胞改揭進摘研溪究幫?？傆锌咳藨终J竟為伸系赤統(tǒng)山振醉蕩田是偉因閃為芝調(diào)刷節(jié)臣器糖的阻制慶造憂精挖度撕不漏夠亦，魔從牽而低努舉力憤改饒進銜調(diào)忽節(jié)棵器尾的悠制解造脂工友藝修，港這吐種折盲企目麥的有探意索仇持典續(xù)啦了致大褲約屑一范個響世臨紀瞎之復(fù)久1梯8崇6旅8年油，著英捎國蓮的古麥童克設(shè)斯均韋循爾(眼J析.上C齡.政M度a側(cè)x瀉w攔e剪l下l昆)發(fā)擋表襯“哲論佛調(diào)辯速酬器呀”擊論踏文驚，雪第革一臟次派指促出稱不病應(yīng)貸該束單犯獨氏討嚴論蠟一足個虜離洋心礙錘楚，邀必宋須浸從秩整井個紀控錦制招系艱統(tǒng)他出講發(fā)寇推塘導(dǎo)感出粘微摟分割方態(tài)程顧，妨然嘴后怪討熊論懷微諒分體方伏程壩解種的苦穩(wěn)嘉定掙性蠢，爸從生而課分句析付實艱際姑控浙制負系污統(tǒng)誘是雞否響會堅出闖現(xiàn)鑰不則穩(wěn)法定乞現(xiàn)賽象絕。傻這艷樣轟，稈控翠制繩系倉統(tǒng)冤穩(wěn)焰定市性產(chǎn)的渠分宿析胃，蔥變平成繼了寄判蔽別兆微浴分喝方克程凈的燃特宅征叉根默的腳實廁部蠟的塞正待、封負秋號聞問抵題腳。嚇麥袍克舍斯澡韋事爾嘆的刮這絞篇脫著綿名單論寶文盼被酒公瓜認攪為嫌自禾動松控撞制肥理謎論渠的右開察端1警9敗5被4年腔，淋我距國借科奧學(xué)皂家毛錢洽學(xué)喝森廳在仍美繭國章運沈用界控蜘制輩論視思數(shù)想仿和財方究法楚，制用虧英董文偏出道版《工燙程稅控肚制喂論》，您首魄先趴把狀控慮制賤論敞推械廣防到穴工總程源技稈術(shù)慌領(lǐng)俗域均。接斧著抓短椒短勺的盡幾落十眾年改里休，所在擴各糕國陣科糞學(xué)館家守和廁科樹學(xué)尼技糟術(shù)盼人篩員習(xí)的撇努變力琴下調(diào)，嘉又雞相爸繼符出去現(xiàn)語了蝴生盟物滔控到制析論道，糞經(jīng)揪濟匙控妖制媽論茶和建社痕會副控歪制中論慶等尋，容控膝制廚理頑論奸已睛經(jīng)筍滲線透召到兵各攀個揉領(lǐng)宰域認，掛并否伴影隨羨著愧其億它爹科應(yīng)學(xué)拋技趁術(shù)狡的堡發(fā)研展融，比極慰大茫地島改弄變美了法整恭個雜世綱界常。胃控償制炕理悠論獎自累身剃也津在底創(chuàng)壁造保人斷類臟文盡明眾中蠶不膚斷深向井前心發(fā)金展治。部控刻制劣理賠論售的趕中至心濤思蒜想功是烤通樸過敗信憂息卻的繞傳堂遞隊、糖加冶工撲處糠理洗并蘇加御以甲反毛饋蹤蝶來夫進糞行肉控釘制垃，巧控舊制與理壺論唯是繁信靠息放學(xué)漸科共的織重甩要律組羨成嗓方礦面脾。根恰據(jù)補自奴動采控脅制費理嫁論飯的稱內(nèi)針容絨和局發(fā)駐展絲式的女不惱同獄階簡段農(nóng)，種控佩制練理穩(wěn)論綁可玻分蠶為蔬“晚經(jīng)簽典掃控庸制釣理獵論剪”榴和耽“律現(xiàn)篩代伍控面制季理觸論懂”斬兩紫大雙部瞎分組。從“忙經(jīng)循典戒控飽制群理祝論司”乖的娃內(nèi)撒容艇是曉以歡傳脅遞選函度數(shù)迅為起基黃礎(chǔ)她，項以見頻檢率豬法脖和揚根咱軌咸跡荷法替作貨為犧分音析宰和聾綜忌合炮系醒統(tǒng)禽基陽本鋒方拒法蕉，碗主析要槐研兆究劍單螞輸善入曉，選單希輸杜出賄這年類芝控虹制諸系植統(tǒng)正的燭分廚析廚和捏設(shè)批計葉問恨題職?！把F(xiàn)謝代穴控喪制尼理件論棕”犁是邊在哀“秀經(jīng)野典書控鎮(zhèn)制宴理廁論習(xí)”成的歉基扒礎(chǔ)屋上仙，礙于6間0年挽代皂以圖后團發(fā)郊展袍起囑來權(quán)的軍。秤它裝的肌主旁要救內(nèi)記容臣是巷以擱狀錯態(tài)剖空臂間丘法霞為竟基志礎(chǔ)罵，燃研言究幻玉多近輸漠入巴，蝕多悼輸渠出替、墊時哄變舍參室數(shù)希、手分骨布吩參杠數(shù)吧、孫隨趁機爭參精數(shù)帽、欺非那線構(gòu)性蝴等拜控況制頌系嗽統(tǒng)暮的掏分推析功和舞設(shè)圈計博問漲題腿。飄最奔優(yōu)掀控籃制店、雨最迫優(yōu)震濾蚊波族、勝系薄統(tǒng)沙辨抄識半、共自咸適揚應(yīng)樓控亦制輩等每理缸論傲都既是面這攜一桂領(lǐng)慰域結(jié)重渾要咸的烈研阿究筒課普題告，然近受代肆計稻算上機毀技恨術(shù)托和蔬現(xiàn)腦代眨應(yīng)桂用寨數(shù)皆學(xué)栗的謹結(jié)咽合蘭，梯又鼓使碑現(xiàn)參代膊控貼制賞理繳論斤在歡大氏系徑統(tǒng)懶理刻論狂和齡模皺仿粒人亡類扮智逼能和活聰動梯的黨人曾工膚智露能車控叢制撐等嬌諸邊多歡領(lǐng)扛域鏡有脹了刻重蕩大乖發(fā)殺展夫。第機一糊顆權(quán)人搶造梁衛(wèi)會星形（釘蘇兵聯(lián)尺，1利9辛5潮7年薪）床第巧一粥顆墨載艱人校飛歲船狀（腹蘇賴聯(lián)途，1友9進6透1年節(jié)）屋人局類沈首昏次浴登姿上補月姻球驅(qū)（積美目國路，1直9暑6木9年森）林首定架過航竟天檔飛露機宋（宮美引國徐，1桐9創(chuàng)8怎1年餃）早首吊次始沖爪出降太啄陽片系在（格美球國婦，1求9明8碑9年哲）圍仿得人抬機灘器慰人碼（侮日限本宰，2程0辨0漢1年仰）廁神饒州肉五略號甩載削人付航兩天睜成戲功音（茄中顫國青，2壓0抓0伍3年插）輪勇紀氣秩號剝、增機室遇喊號粉火構(gòu)星圍探隸測傷器?。ㄈ勖澜^國惱，2堡0馬0雨4年容）聚土索衛(wèi)額六且探眉測循器開（若歐鞠盟譯，2享0靈0矩5年藥）“扮作塌為和技稀術(shù)劇科弊學(xué)允的懶控背制斬論毛，量對參工銜程愧技詞術(shù)欄、接生旋物蛙和鼻生排命組現(xiàn)色象另的早研壯究壤和汁經(jīng)曬濟擔(dān)科目學(xué)問，毒以田及高對拍社太會國研做究止都近有親深向刻視的執(zhí)意絨義稻，越比染起末相倡對卻論裁和車量洽子孤論異對脫社炮會深的未作罩用碌有牙過蝴之透無覆不剖及約．贊我駝們茄可夫以超毫讀不伙含谷糊屠地篇說桃從壩科克學(xué)匪理洲論副的搏角泡度泊來誘看找，芒二即十猾世慰紀潛上貪半酒葉夸的欄三膽大頑偉拐績耗是壘相膠對沈論級、上量販子侄論優(yōu)和持控斑制凳論活，溫也青許茅可茄以它稱進它校們句為蹦三緣瑞項灰科食學(xué)鳳革跑命間，獨是頁人層類查認習(xí)識新客讀觀凡世謹界波的浙三爐大反飛壯躍訂。據(jù)”—湖—錢叢學(xué)約森§則1袖.址2自盈動鍛控跟制沾系盾統(tǒng)溉的款基朽本懲概副念一棕、半自缸動掌控鍛制拘系圈統(tǒng)舌工攜作赤原純理人工控制的恒溫箱系統(tǒng)：

1、觀測由檢測元件(溫度計)測出的恒溫箱的溫度(被控制量)；

2、與要求的溫度值(給定值)進行比較，得出偏差的大小和方向；

3、根據(jù)偏差的大小和方向再進行控制：當恒溫箱溫度高于所要求的給定溫度值時，就移動調(diào)壓器使電流減小，溫度降低；若溫度低于給定的值，則移動調(diào)壓器，使電流增加，溫度升高。圖1-1人工控制的恒溫箱“灶檢塑測溪偏安差糕用究以來糾笛正盜偏床差茄”溫度的偏差信號：圖1-2恒溫箱自動控制系統(tǒng)當溫度偏高時，動觸頭向著減小電流的方向運動，反之加大電流，直到溫度達到給定值為止。即只有在偏差信號時電動機才停轉(zhuǎn)。

§納1喪.始2自尋動灘控鋼制浮系涂統(tǒng)源的常基倡本組概姥念§撤1事.燭2自跡動血控位制叉系搬統(tǒng)繼的躬基演本膛概棵念圖1單-推3板著厚雙控裕制隊簡煮圖板撤帶計出扒口勇厚柱度喂信蹄息h由盼檢染測康元謙件滿測桃出顫并故反狐饋陵到嫌電招液早伺串服數(shù)系開統(tǒng)斑中言，礦伺府服昏系纖統(tǒng)緣瑞發(fā)謙出并控適制凈信膀號匪以即驅(qū)習(xí)動屑液煙壓蓋缸嘆，蜻從甘而再調(diào)簽節(jié)榜軋誰制膀輥涼縫侵，蠶使虜?shù)酶桨鍓瘞ЯR出巖口材厚多度h保護持露在稱要理求五的鵝誤侮差牛范曉圍壟內(nèi)麻?！毂?匪.戀2自忌動雀控擱制逢系陜統(tǒng)睬的傅基價本撲概夢念自渾動浴控篇制而：自勿動興控泥制階的伶過宜程目與謹人蹤蝶工抱控督制頂過峽程醒原沙理絡(luò)相鎮(zhèn)同犬，背即“范檢瓜測程偏艷差餃用米以怒糾柔正囑偏劈燕差聲”。爽在蝦沒廣有烤人她直老接紛參鼠與繩的折情胡況營下劉，臂利蚊用糟外荒加況的顛設(shè)態(tài)備柴或雞裝武置煮，秤使比機嫩器葡、踢設(shè)競備翼或暑生父產(chǎn)厚過攜程叮（撐被抱控藝對臭象登）申的紫某震個雁工餅作室狀季態(tài)奸或肢參魔數(shù)語（噴被亞控共量變）后自堅動牛地創(chuàng)按齊照灑預(yù)鮮定托的卻規(guī)悟律煙運移行達。人猜工桃控民制榮：人某工絕控可制凡的巨過騰程宣就棟是旱測手量慶、法求懸偏已差佛、從再壓控匙制倍以必糾掙正煩偏付差修的罩過科程把，巧即銷“檢家測忽偏信差不用賊以景糾賤正扶偏碧差”態(tài)。§運1較.渾2自母動情控洞制贈系免統(tǒng)卡的唐基遮本久概識念反西饋(射F和e淹e枕d散b侍a亂c量k美)就崇是部指驢輸孩出蜂量罰通霧過塞適監(jiān)當喂的載檢秩測惑裝含置搬將唉信智號菜全扎部嚴或擱一門部視分旱返磚回肆輸遺入薪端偷，品使導(dǎo)之吳與富輸乓入止量梢進殃行傍比佩較紐奉。反林饋省控享制猜原斬理頌：基伙于收反辨饋慚基席礎(chǔ)開上旺的旗“襪檢翁測摔偏窩差獸用騰以攀糾峽正蔽偏溜差蘿”渠的位原慰理負竿反編饋(拖N血e號g敢a望t螞i臥v搬e冰F增e巡壽e助d常b覽a快c叼k贊)是特指偵反廁饋跨信顫號炒與醬系暫統(tǒng)受的滾輸牙入江信花號但的澆方促向窯相峰反師的痕反西饋扒形衡式糞。在狠開疏車為過秒程排中陳，服司百機概用啟眼短睛銜觀子察怨轉(zhuǎn)撲速仍表蚊上賄的紐奉實水際瘡車灣速古并價由鄙大銅腦喜將言實攤際脹車突速嚴與臂希托望昨車富速獨進月行按比將較旅，抬大壓腦誰根融據(jù)責(zé)比炭較麥后浮的偏駛差對潮腳舍發(fā)懸出隊指粘令毅，秒控沉制免油震門村踏吼板澇，連從伙而摔使芒實堆際策車幕速軌與認希咳望噴車膨速資一廢致軍。粉在索這扯里狂人購與柔車善構(gòu)捷成撇了使一鹿個子系仆統(tǒng)款。命在箭該傷系茄統(tǒng)精中膜，肚眼妹睛修將溪實希際何車既速摘這煎一縫信叮息主送鹽入際大站腦推并斷與稻大籌腦甩中注儲咽存大的密車趟速跌信街息使進娛行姿比脊較粉，晨這背一愿過抖程儀就紋是信亂息筒反沒饋過迅程洗。例1：搬司移機蠻駕絨駛須汽貢車鋤過年程陷。希望車速y(t)大腦偏差腳、油門踏板汽車實際車速x(t)眼睛、轉(zhuǎn)速表b(t)e(t)輸糟入賞量輸債出耐量通卻常京，軌把其輸教出蝕量尤返婚回利到顆輸島入察端糧并道與通輸腎入慌量琴比網(wǎng)較策的緞過期程菌稱擾為反舅饋，唇反悄饋繳包磨括正紡反括饋和負涉反哨饋。貢若光反槐饋酒信賤號鑄是禽與標輸擔(dān)入虎信姻號夾相拼減象而敞使丙偏鎖差難值欣愈尿采狼愈遞小極，球則火稱負艷反碧饋；散反杰之占，敏則究稱正喘反冠饋。拳顯鄙然哭如橋圖碗所自示壤系照統(tǒng)酸中送的倡反航饋壯為看負桂反泉饋甜。舌該嶼系名統(tǒng)吉的云控膜制北過戰(zhàn)程喇是利逆用幼輸厲出薪量譜與鹿輸認入牧量怎之擠間技的衫偏舟差循進壤行掩控濁制冶并向最鍵后御消藍除迫這肌一夾偏陽差許的輩過膨程臟。希望車速y(t)大腦偏差腳、油門踏板汽車實際車速x(t)眼睛、轉(zhuǎn)速表b(t)e(t)輸勵入毅量輸?shù)黾琢吭谘噬险龈拖党越y(tǒng)患中虜，罰人蓄直儉接智參買與陶了懲反昆饋酬控育制問過談程虧，樹因掩此搶這田是使一鍵個演人介工洽反夕饋剛控板制呆系賤統(tǒng)墾。嫁在奸自寄動仔控何制棗系池統(tǒng)派中植，且反西饋猶是膨用盒自鄰動范控鹽制善元須件哭完中成皂的惡。地現(xiàn)皂以博恒純溫蕉箱編溫叔度昨自囑動安控卵制挖為誰例拳，他說性明害自迎動帆控奏制丈系吳統(tǒng)租的箱控拐制坐過理程蓮。希望車速y(t)大腦偏差腳、油門踏板汽車實際車速x(t)眼睛、轉(zhuǎn)速表b(t)e(t)輸撥入宿量輸鑰出飄量例拉：鑼恒致溫娘箱身控運制螺系獻統(tǒng)Tt二車、母開鈔環(huán)醉控倒制奮與門閉順環(huán)館控適制若系統(tǒng)的輸出量對系統(tǒng)的控制作用沒有影響，即無反饋作用，則系統(tǒng)稱為開環(huán)系統(tǒng)。控制器被控對象輸入量r輸出量y控制量u擾動量n特點：在控制器與被控對象之間只有正向控制作用而沒有反饋控制作用。對于每一個參考輸入量就有一個與之對應(yīng)的工作狀態(tài)和輸出量。系統(tǒng)精度取決于元器件的精度和特性。適用范圍：系統(tǒng)內(nèi)部擾動和外部擾動的影響不大、輸出與輸入關(guān)系確定，且控制精度要求不高的場合。優(yōu)點：結(jié)構(gòu)簡單，容易設(shè)計與調(diào)整對擾動及內(nèi)部參量變化的影響缺乏抑制能力，系統(tǒng)控制精度低。缺點：§澆1塑.貸2自放動異控槳制懼系擔(dān)統(tǒng)揀的饅基長本精概秩念如捐：收電緩加烤熱扮爐電俗加第熱顫爐據(jù)爐藏溫斑開濱環(huán)貨控澆制圈，個如搏圖輸會入輛信跨號耽：勉電樓流錦（青時急間且的衣函畫數(shù)好）控揚制內(nèi)裝竄置律：湊開棄關(guān)會，敵電孝阻胖絲被爹控薦對商象皆：摘爐鬧子輸吧出妥信沫號詳：臉爐拔溫特跑點尺：狠控仙制斯裝提置怪只釘按均照鑒給饅定喇的圣輸滿入存信銅號雹對借被換控賠對返象御進斗行豎單符向嫌的棍控碎制憶，擋被趣控件對信象脖的僚輸?shù)统鲲灢话笆╉懻J控汪制與。若涂系右統(tǒng)旋的鑄輸毫出巡壽量協(xié)對神系覽統(tǒng)醫(yī)的蠻控庭制嘉具破有義反莫饋殺作扇用申，趴則俗系答統(tǒng)沾稱彼為閉躁環(huán)座系憤統(tǒng)。特艷點喊：利長用仍負果反瓣饋染的且作醋用盜來毒減夠小礎(chǔ)系喚統(tǒng)森的居誤貿(mào)差棟，齊具枯有捧自買動臣修朽正匹被捎控疤量丹偏專離屈給好定傲值囑的殃作賄用恩，抵因滾此喜可神以某抑鹽制參內(nèi)思擾惹和末外甩擾誤所朝引質(zhì)起好的胳誤州差桐，秒達比到腐自撇動義控棋制胃的骨目戶的灑。系照統(tǒng)累精諷度陶主勉要孟取誰決季于皺檢艦測田元遺件破的拖精肺度疏和窗系掉統(tǒng)匪的混內(nèi)議部辱結(jié)醒構(gòu)旬?？筛囊早娎河寐咕人共徊烁咴\、獲成棒本續(xù)較迫低斥的龜元喘器漆件智組界成臨控簽制缸精收度世較聚高臟的余閉陳環(huán)估控不制稻系漸統(tǒng)。優(yōu)共點雹：精衡度俗高蒙。旁對所擾核動議及鉤內(nèi)亞部矮參盤量減變桌化亞的談影貿(mào)響叔具抖有同抑猾制第能沙力伸。缺辱點搞：系月統(tǒng)續(xù)存控在嗚穩(wěn)凍定味性完問啟題膠，癢干頭擾側(cè)因統(tǒng)素篇多雅?？刂破鞅豢貙ο筝斎肓縭輸出量y控制量u擾動量n檢測元件偏差e反饋量b§卵1顆.讀2自區(qū)動解控分制拿系勢統(tǒng)監(jiān)的碼基字本姑概我念控制裝置被控對象輸入量r輸出量y擾動量n反饋元件偏差e反饋量b給定元件：主要用于產(chǎn)生給定信號或輸入信號。反饋元件：它測量被控量或輸出量，產(chǎn)生主反饋信號，該信號與輸出量存在著確定的函數(shù)關(guān)系(通常為比例關(guān)系)。比較元件：用來比較輸入信號和反饋信號之間的偏差?？梢允且粋€差接的電路，它往往不是一個專門的物理元件，有時也叫比較環(huán)節(jié)?？刂蒲b置：由校正裝置、放大器、能量變換、執(zhí)行等元件所組成?？刂茖ο螅嚎刂葡到y(tǒng)所要操縱的對象，它的輸出量即為系統(tǒng)的被控制量。放大元件：對偏差信號進行信號放大和功率放大的元件。執(zhí)行元件：直接對控制對象進行操作的元件。閉懸環(huán)妙控駝制傷系蟻統(tǒng)捧的攜基將本香組覆成§程1壁.扒2自屑動素控嬸制役系把統(tǒng)掃的蔥基叔本漏概累念正娃負貝反俊饋禁液賠位筍控厘制曲系紗統(tǒng)四務(wù)、攔自石動炊控達制激系產(chǎn)統(tǒng)休的辟基叮本私類誼型§狠1左.贊2自再動蔑控季制捐系耕統(tǒng)瓦的訂基胡本草概皂念1．按給定量的運動規(guī)律分(1)恒值調(diào)節(jié)系統(tǒng)：輸入量為常值，或者隨時間緩慢變化。分析重點在克服擾動對輸出量的影響。(2)程序控制系統(tǒng)：輸入量為已知給定的時間函數(shù)，控制過程按預(yù)定程序進行。(3)隨動(伺服)系統(tǒng)：輸入量是時間的未知函數(shù)，即給定量的變化規(guī)律事先無法確定，要求輸出量能夠準確、快速地復(fù)現(xiàn)給定量，如火炮自動瞄準系統(tǒng)、軋機板厚自動控制系統(tǒng)。

2．按系統(tǒng)線性特性分

(1)線性系統(tǒng)：系統(tǒng)的元器件特性均為線性(或基本為線性)，能用線性常微分方程描述其輸入與輸出關(guān)系的系統(tǒng)。線性系統(tǒng)滿足“疊加原理”，其時間響應(yīng)的特征與初始狀態(tài)無關(guān)。

(2)非線性系統(tǒng)：只要有一個元器件特性不能用線性方程描述，即為非線性系統(tǒng)。不能應(yīng)用疊加原理，其時間響應(yīng)的特征與初始狀態(tài)有很大關(guān)系。

3．爐按置參怪數(shù)閱是獨否棵為救常扔數(shù)慨分(嫩1寶)時蓮變追系藍統(tǒng)名：當膛系銅統(tǒng)江數(shù)熄學(xué)鋒描炸述悶中熱顯侵含樂時事間t時最，估即薦數(shù)梢學(xué)萄描午述謀中禍的饒系展數(shù)旦是沿時疤間t的葵函油數(shù)折時職，梁稱蛙相鴉應(yīng)葛的共系包統(tǒng)趴為依時緒變牌系對統(tǒng)峰。(床2忌)定那常犯系榜統(tǒng)銀：特糟點員是浩系歪統(tǒng)盆數(shù)寇學(xué)矩描熱述絞中公不爸顯惑含禮時備間t。炸定蹈常浩系漆統(tǒng)腦在烏物濃理舞上好代讀表屋了芽結(jié)諒構(gòu)膀和斷參硬數(shù)上都治不攪隨司時比間微變擋化居的榮一臘類榨系禽統(tǒng)頁?！烊?嗓.酸2自滾動姻控禍制偷系億統(tǒng)鄰的屆基決本仍概滅念五韻、檢控攔制毒系傘統(tǒng)擁的燥基殺本悼要若求對廊控版制膚系攝統(tǒng)炊性皮能埋的鳥要淋求評餅價沖一陷個衛(wèi)控踏制墾系如統(tǒng)凡的套好醉壞榨，容指卡標灘是關(guān)多志種扛多船樣慢的更，決各孝系膠統(tǒng)煉依申其硬使霧用再目除的蓄的悟不沃同腦，維對殲各御項捉性獨能半指藝標腰的霧要嚷求杏不公同蹦。勉但造對室控脂制匠系許統(tǒng)督的蜂基膊本君要襖求吊一端般爺可驗歸可納柱為餡以訴下留幾切個驢方袍面羅（燭性鉛能射評榜價碼指縱標坑）育：1、掉系斃統(tǒng)盤的鏈穩(wěn)穴定平性輸昌出鑒量墊對購給外定規(guī)的忙輸銅入無量號的奸偏缸離率應(yīng)甚該兆隨土著來時艇間妥增汽長磚逐充漸撓趨借近荒于昌零此（譯特妄征求方廊程灣的匙根紹均其具船有這負括實乞部隨）河，仗這群樣能的碑系董統(tǒng)場是盆穩(wěn)證定納系沿統(tǒng)臘。境穩(wěn)康定桿性沖要駐求裝是截控斷制冰系微統(tǒng)洞正硬常轟工幟作棵的首抄要條僑件快，禍且仇是最抹重妻要的絕條外件初。餡實憑際慚控洽制弊系雀統(tǒng)謊在籠進炸行意設(shè)邀計敞時簽均廊留需有寸一覺定充的穩(wěn)刮定袍裕破度，飲系炎統(tǒng)錯工令作錯時叮參揮數(shù)撫可畢能國發(fā)別生灰變此化游時育，緊如決果手未木留旋穩(wěn)樸定憂裕孩度泉或握裕巷度礙值農(nóng)不琴夠檢時催，讀會低導(dǎo)閑致徒系吉統(tǒng)差失含穩(wěn)伴，郊不蝕穩(wěn)重定比的正系絲式統(tǒng)洞是茫不酷能悠工團作彎的債。2、春響希應(yīng)森的脾快你速導(dǎo)性快沫速吳性日指晝當莫系駛統(tǒng)赤的行輸堅出碧量溪與曲給鄙定底的榴輸星入芽量擇之淺間捏產(chǎn)念生捧偏在差姐時邪，效消糧除摩這點種執(zhí)偏丑差蝦的同快選慢比程支度悼。言它域是綿衡漸量民系娛統(tǒng)諸性遼能廈的儀一屋個首很科重呼要奮的罰指冶標買。ts2%(5%)3、終響灰應(yīng)甩的以準雕確荷性是免指搏在蛛過虜渡仍過掘程菌結(jié)戲束剝后禿輸浴出秧量共與潤給講定抱的敞輸織入耳量節(jié)的猶偏辮差寬，侵它說又木稱寸為亭靜丈態(tài)共精閑度盒，麻它哄也略是欲衡汽量姥系供統(tǒng)剖工傘作員性擦能依的殿重杜要仁指肉標也。對險控鞭制澡系悔統(tǒng)幅的變基啟本庫要縫求瞇可鑰以瓦用渣三通個聲字部來波表牲示持：“穩(wěn)境、傻快推、候準”本停課食程鼓所昏要槳講使解紛的揪內(nèi)蘆容肺都淺是逗圍蟲繞超“穩(wěn)哥、北快鐘、逢準”齊這翠三成項踩要豎求您來扭進鄭行婦的窮。本總課查程酒的習(xí)任愚務(wù)不甜同許的昏控椅制裹系死統(tǒng)票，仿由往于致其辱控散制滅要沫求源不倍同吼，館對要于穩(wěn)屆定汪性兔、紡響只應(yīng)綢速清度縣以臉及期穩(wěn)英態(tài)福精嚇度的皮要潛求詞也稻是仆不庸相勤同管的刻。瞧如戲隨首動匪系鋸統(tǒng)該對乘響虧應(yīng)穴速帳度累的還要啟求楚是畫很電高長的然。絞系紹統(tǒng)展的宋三溪個臨方理面拋的歉要疏求粥往五往蜻是譽相防互劃制拼約廊相策互理矛球盾蘋的仁。叢從叔后仙面陡的藍講儲解讓中踏同罪學(xué)才們疊會診了便解腳到梯，層要辦想舅使襪系響統(tǒng)綿的舌響申應(yīng)其速黑度（筆快盒）與咬穩(wěn)釀態(tài)鄉(xiāng)豐精江度（甘準測）的咬提能高孝，新就窗要服求池系符統(tǒng)簡具樹有唉較徒大瘡的篩增共益腎值聽（附放爹大酬能候力宿）縫，跡而益增涌益壩的萄增功大遭，洋總魚是慈使液系封統(tǒng)奇的遵穩(wěn)撫定更裕旱度重降返低射甚艙至闊導(dǎo)歐致既系做統(tǒng)爸失擦穩(wěn)樣由憑穩(wěn)駝定棉變糾為象不搭穩(wěn)聾定（秧穩(wěn)尖）。粗這虹也桐就軋是掉說直：系己統(tǒng)劈燕動脅態(tài)堡響兇應(yīng)王的滴快明速山性席、懇高府精鐘度覽與棄動盤態(tài)僅穩(wěn)開定老性滿之熔間佛是混永閥恒眨的代矛緞盾滾！轉(zhuǎn)！那翁么法本蘇課確程缸的拌任案務(wù)每也護就根很勻明氣確乓了?。航馇袥Q牧上摧面叔的鬧矛爺盾1、代對乎于爐一您個忘具核體的的燭控饒制寸系袋統(tǒng)襪（耳一臉定倍首器先蛋保仗證數(shù)它吳是鏡穩(wěn)擋定嶼的遞）呈，女如跨何浙從觸理搬論滲上魚對然它容的療動奧態(tài)撕性球能舅和滴穩(wěn)橫態(tài)宋精校度偽進柱度偽定功性灰的也分族析用和深定分量附的變計益算熊；2、蠅根渡據(jù)嗓對耽系彩統(tǒng)未性丟能管要歸求擊，謀如轉(zhuǎn)何丑合該理挖地設(shè)睬計灰校遵正凱裝橫置，景使猛系鋤統(tǒng)脆的籃性乞能馳能央全龜面厘地舞滿抖足觸技隸術(shù)磁上婆要腐求許。第方三票節(jié)滔本廳課林程懂主研要壺任漠務(wù)中和偶研冠究桂內(nèi)測容本譽課絡(luò)程廚的燥主測要桑任久務(wù)哲：柔（別剛純才衰已顆經(jīng)孫說明明祖）控嫂制第系寨統(tǒng)糟性放能饒分捷析?。汉寰突质锹爩巡嬷说谋O(jiān)系擦統(tǒng)泥，灑就勁其挺動叉態(tài)收和毅靜惑態(tài)從性預(yù)能看進煤行陜分扮析志，度看肺是夫否盤滿求足劫要滔求摘，四并封提帆出拘改歷進站措攏施蜂。動碧態(tài)六性錫能遭：狐過劃渡鬼過娃程網(wǎng)分送析準、葛穩(wěn)銳定久性孝分蜘析袖等穩(wěn)昏態(tài)野性俘能蹲：茂控跟制良精娛度雙（望穩(wěn)鄰態(tài)劑誤己差冶）控辭制閑系奔統(tǒng)琴設(shè)礎(chǔ)計電：選靜擇水適度當賓的足控賽制屠器使及寸控偉制份規(guī)勢律樂以沃改婦善作控眾制壓系蠢統(tǒng)陷的掉性癢能絕使輝其穩(wěn)滿阻足傲控列制劈燕要杠求惰。研訴究隸內(nèi)菠容塔：控席制留工政程雙基雪礎(chǔ)基實止際趁上尊是救研赤究躺工翻程箏系氧統(tǒng)販的貪動答力蜻學(xué)需問百題覆。笨具辯體牙說鋒，互研游究迫的板是慚工涉程半系其統(tǒng)夾在推一資定叫的頓輸