《機(jī)械工程控制基礎(chǔ)》教學(xué)課件

《機(jī)械工程控制基礎(chǔ)》幽默來自智慧，惡語來自無能機(jī)械程控制礎(chǔ)張來剛聊城大學(xué)汽車與交通工程學(xué)院+控制:施加某種操作于對(duì)象,使其產(chǎn)生所期望的行為?？刂频娜乜刂茖?duì)象、控制目標(biāo)、控制手段(裝置、算法等)機(jī)械工程控制論研究機(jī)械工程技術(shù)中的廣義系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)問題。研究的是機(jī)械工程廣義系統(tǒng)在一定的外界條件(即輸入或激勵(lì)、干擾)作用下,從系統(tǒng)的一定的初始狀態(tài)出發(fā),所經(jīng)歷的由其內(nèi)部的固有特性(即由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與參數(shù)所決定的特性)所決定的整個(gè)動(dòng)態(tài)歷程。研究系統(tǒng)及其輸入、輸出三者之間的動(dòng)態(tài)關(guān)系。反饋:系統(tǒng)的輸出不斷地、直接或間接地、全部或部分地返回,并作用于系統(tǒng)。比較環(huán)節(jié)放大運(yùn)算執(zhí)行環(huán)節(jié)被控對(duì)象測(cè)量環(huán)節(jié)控制部分特點(diǎn):利用偏差控制系統(tǒng)的輸出基本物理量:被控量、給定量、控制量、擾動(dòng)量對(duì)控制系統(tǒng)從不同的角度分類十對(duì)控制系鯇的基本要求系統(tǒng)的穩(wěn)定性——系統(tǒng)正常工作的首要條件系統(tǒng)的穩(wěn)定性——系統(tǒng)恢復(fù)平衡狀態(tài)的能力穩(wěn)定性好,則系統(tǒng)恢復(fù)平衡狀態(tài)的能力強(qiáng)系統(tǒng)的快速性快速性好,則消除偏差快,或調(diào)整時(shí)間短。系統(tǒng)的準(zhǔn)確性準(zhǔn)確性好,則調(diào)整過程結(jié)束后,輸出值與期望值偏差小第二章系統(tǒng)的數(shù)學(xué)截念生要內(nèi)容1、引言2、系統(tǒng)微分方程3、相似系統(tǒng)4、系統(tǒng)傳遞函數(shù)5、典型環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)6、系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖7、傳遞函數(shù)方框圖的等效簡(jiǎn)化8、考慮擾動(dòng)的反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)9、狀態(tài)空間模型第二章系統(tǒng)的教學(xué)模型引言數(shù)學(xué)模型:描述系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的數(shù)學(xué)表達(dá)式時(shí)域數(shù)學(xué)模型:微分方程(連續(xù)系統(tǒng))差分方程(離散系統(tǒng))狀態(tài)方程復(fù)域數(shù)學(xué)模型:傳遞函數(shù)(連續(xù)系統(tǒng))Z傳遞函數(shù)(離散系統(tǒng))頻域數(shù)學(xué)模型:頻率特性數(shù)學(xué)建模的一般方法:1分析法:根據(jù)系統(tǒng)或元件所遵循的有關(guān)定律來建模2實(shí)驗(yàn)法:根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)整理擬合數(shù)模連續(xù)系統(tǒng)的微分方程的一般形式:x()x()分別為系統(tǒng)輸出和輸入;=Q小=0-為微分方程系數(shù)若所有系數(shù)都不是輸入、輸出及其各階導(dǎo)數(shù)的函數(shù),則微分方程表示的系統(tǒng)為線性系統(tǒng);否則,系統(tǒng)為非線性系統(tǒng)。對(duì)線性系統(tǒng),若系數(shù)為常數(shù)則為線性定常系統(tǒng)。線性定常系統(tǒng)線性時(shí)變系統(tǒng):非線性系統(tǒng)線性系統(tǒng)的疊加原理系統(tǒng)aY系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)十例1:圖示機(jī)械系統(tǒng)m-Ck,列寫微分方程。1.明確:系統(tǒng)輸入f()k人x系統(tǒng)輸出x()2.牛頓第二定律列寫原始微分方程:3整理:丿了例2:列寫微分方程1.明確:輸入T,輸出x()2.微分方程:Fe傳Ork2>B23.消除中間變量∫、q,并整理:謝謝你的閱讀知識(shí)就是財(cái)富豐富你的人生71、既然我已經(jīng)踏上這條道路，那么，任何東西都不應(yīng)妨礙我沿著這條路走下去。——康德

72、家庭成為快樂的種子在外也不致成為障礙物但在旅行之際卻是夜間的伴侶?！魅_

73、堅(jiān)持意志偉大的事業(yè)需要始終不渝的精