狀態(tài)反饋與輸出反饋課件

狀態(tài)反饋與輸出反饋狀態(tài)反饋與輸出反饋狀態(tài)反饋與輸出反饋Ch.6線性系統(tǒng)綜合本章簡介(1/1)本章簡介口本章章討論線性系統(tǒng)的系統(tǒng)綜合問題。主要介紹狀態(tài)空間分析方法在系統(tǒng)控制與綜合中的應用主要內(nèi)容為狀態(tài)反饋與極點配置、系統(tǒng)鎮(zhèn)定、系統(tǒng)解耦狀態(tài)觀測器,√以及帶觀測器的狀態(tài)反饋閉環(huán)系統(tǒng)。最后介紹基于Matlab的線性系統(tǒng)的系統(tǒng)綜合問題求解及閉環(huán)控制系統(tǒng)的運動仿真問題的程序設計與仿真計算。p初中作文教學方法分析研究在初中語文教學中，許多教師認為作文教學難度較大，長期以來的應試模式讓許多教師束縛了教學改革的思維，教學工作中畏首畏尾，無法有效施展拳腳，沒有能夠在新課程理念的指導下扎實推動教學模式的優(yōu)化，導致作文教學陷入困境。筆者在作文教學中充分結(jié)合目標要求、學生特點，立足語文教學實際開展了積極探究，將先進的教學模式與作文教學緊密結(jié)合起來，將教改的理念滲透于教學推進之中，有效提升了作文教學成效，本文將做簡要論述。一、運用閱讀滲透法強化作文技巧輔導閱讀教學和作文教學屬于語文教學的兩大重要組成環(huán)節(jié)，閱讀教學中可以有效滲透作文技巧指導，服務于學生作文能力提升。有些教師在這一方面做得不夠，人為割裂閱讀與寫作之間的聯(lián)系，閱讀課堂上單純分析教材，沒有能夠?qū)⒔滩闹械膶懽骷记煞椒ㄌ釤挸鰜?，導致學生無法從優(yōu)美的文章賞析中汲取經(jīng)驗、獲得技巧。筆者在這一方面打破課堂教學的壁壘，組織學生在閱讀分析時既要認真思考文章的特色主題，以及行文美妙之處，同時也在學習感悟中提煉文章的寫作手法，重點分析文章的結(jié)構(gòu)如何擺布，中心如何突出，人物形象如何刻畫，遣詞造句怎樣精煉準確等等。在這樣的過程中，學生既深化了對課文的理解，同時也直觀獲得了寫作的技巧手法，成效非常顯著。二、運用現(xiàn)場指導法提升作文寫作質(zhì)量許多教師將作文教學局限于課堂之中，課堂內(nèi)進行口頭說教，然后要求學生進行寫作，這樣的過程必將導致學生生搬硬套、捏造素材，寫出來的文章既缺乏真情實感，同時也空洞乏味，寫作質(zhì)量難以得到全面提高。筆者在教學中注意突破課堂的限制，積極整合資源，將學生帶到現(xiàn)場進行指導。在描寫景物的文章中，筆者帶領學生走出校園感悟田園風光，欣賞本地區(qū)的一些景觀，在欣賞的過程中，讓學生分析研究怎樣抓住景物的特點，怎樣安排順序，怎樣巧妙構(gòu)思文章結(jié)構(gòu)等等，這樣的現(xiàn)場指導既豐富了學生的直觀感知，同時也給予了方法技巧的指導，有助于提高作文寫作質(zhì)量。在寫人文章教學中，筆者也帶領學生走進生活，走進一些優(yōu)秀人物的單位，聽他們講述感人的故事，并現(xiàn)場進行寫作指導，提高文章創(chuàng)作的真實性、形象性、生動性，同時也提高了行文立意的深刻性和新穎性。三、運用技巧交流法實現(xiàn)寫作經(jīng)驗共享雖然初中生在作文寫作方面還處于初級階段，但是學生在寫作過程中會逐步積累一些經(jīng)驗技巧，成為支撐學生寫作的重要能力。每一個人的感悟都是不同的，他們思維的方式角度也各不相同，筆者經(jīng)常組織一些探討活動，結(jié)合不同題材類型文章的構(gòu)思研討，要求學生講述自己的寫作技巧經(jīng)驗，不在于多，而在于精。每組織一次這樣的活動，對學生而言都是相互學習、交流切磋的過程，也是汲取眾長、彌補己短的學習活動。有了這樣的交流作為基礎，筆者還適當穿插一些技巧指導，將各類教學刊物推薦的先進方法，融入到學生的寫作技巧指導之中，可以實現(xiàn)畫龍點睛的效果。四、運用下水示范法開展直觀形象指導下水作文示范指導是語文教師運用較為廣泛的教學模式，下水作文示范法突破了教師單純口頭說教的枯燥模式。結(jié)合下水文的分析，學生對寫作方法的領悟更加直觀形象，更加有利于學生內(nèi)化為自己的能力，提高吸收借鑒水平。筆者在教學中將下水作文示范作為有力抓手，每一種類型的文章教學前都開展下水文創(chuàng)作，要么自己進行創(chuàng)作，要么要求寫作基礎較好的學生按照教師的意圖進行創(chuàng)作，課堂上重點探討這一篇文章的成功之處，以及還需要改進的地方。筆者鼓勵學生大膽想、大膽講，以民主開放的氛圍、包容的心態(tài)，為學生創(chuàng)造學習探究的良好氛圍。最后集中大家的智慧對這一篇下水文進行點評，既提煉出好的技法，也指出其存在不足，讓學生從正反兩個方面對文章的寫作具有直觀深刻的印象，為下面的創(chuàng)作提供良好的示范。五、運用自主評改法鼓勵學生勇于嘗試自主評改對初中作文教學而言是一次全新的嘗試，指導學生進行自主評改，可以將教師從耗時費力的低效率作文評改中解放出來，從而將更多的精力運用于學生的指導。在自主評改教學中，筆者要求學生掌握評改的方法技巧，首先是評改的順序，從錯別字、病句到結(jié)構(gòu)技法、思想，按照固定的程序進行。其次注意發(fā)揮好小組的作用，更多的環(huán)節(jié)要求小組為單位進行討論定型，特別是對于主觀性較強的評價評定，更是要求以小組集體討論為準，確定文章的評語、文章的等第，以及指出存在的問題。在這樣的過程中，學生不僅可以從他人的文章中學到技巧，還可以從他人存在的一些問題中汲取教訓，以達到取長補短的目標。教師每學期都應當安排一定數(shù)量的文章作為自主評改內(nèi)容，原則上安排百分之三十左右較為恰當。學生進行自主評改時，教師要進行點撥指點，評改結(jié)束后，教師要選擇樣本進行點評，以及抽取不少于三分之一的文章進行評估，了解學生自主評改的實際效果，在下一步教學中予以調(diào)整。初中作文教學應當成為廣大教師展示創(chuàng)新理念，體現(xiàn)智慧技巧的良好平臺，廣大教師要結(jié)合教學實踐積極探究和優(yōu)化教學模式，有效促進學生寫作能力提升。減輕學生負擔,實施素質(zhì)教育,提高教學質(zhì)量,探索適合學生身心健康發(fā)展的育才新路,是當前時代對我們教育工作者的強烈要求。作為一名數(shù)學教師,應從優(yōu)化數(shù)學教學過程抓起,才能不辱使命。一、再提高教師素質(zhì),把減負落實到整個數(shù)學教學過程中多年的師訓經(jīng)驗使我們深知,教師素質(zhì)低是造成學生負擔過重的一個主要原因。搞“應試教育”的老師,墨守成規(guī),不思進取,教法落后,教學素質(zhì)差,加上學校教學輔助設備缺乏,只能搞滿堂灌,題海戰(zhàn)術(shù),把學生消化知識的過程變成機械的重復訓練,以達到所謂的高分數(shù)。這樣的教師,在不得不執(zhí)行減負政令之后,要想培養(yǎng)高素質(zhì)的學生談何容易。數(shù)學教學過程優(yōu)化的前提是教師素質(zhì)的提高。因此教師們必須自我加壓,加強自身修養(yǎng),做科研型教師。首先勤學習。定時學習教育理論書,常記錄筆記,觀看優(yōu)質(zhì)課,定期培訓提高.其次勤研究。研究大綱、教材，研究教法、學法，研究教師自身素質(zhì)，逐漸形成自己的教學風格。第三勤總結(jié)。把研究的內(nèi)容，試驗的體會篩選，產(chǎn)生自己的觀點，寫成文章，成為學問。只有教師全面把握數(shù)學教學過程的每個環(huán)節(jié)，才能把減負不減質(zhì)的精神，真正落實到整個教學過程中去。二、減輕學生的心理負擔，教學生成為學習的主人長期以來，父母的望子成龍，教師的以分看人，同學之間的攀比，自己的理想抱負，以及日以激烈而殘酷的社會現(xiàn)實，無不像磐石一樣壓得學生們喘不過氣來，這些心理負擔往往比繁重的課業(yè)更能摧殘孩子的身心，使得天真爛漫，無憂無慮的孩子變得老成世故，有些學生因嫉妒與同學或教師拔刀相見，有的因虛榮而考試作弊，涂改成績。追根溯源，過重的心理負擔是罪魁禍首。可見，減輕學生的心理負擔是當務之急。新世紀的數(shù)學教育，要求學生成為學習的主人。成功要付出汗水，學生在求學過程中，必須承受的負擔。減負，是要減掉影響學生身心健康發(fā)展的過重負擔，從而創(chuàng)造讓學生獲得更多自由發(fā)展的空間，并不意味著降低學生的學業(yè)要求，也不意味著把課余時間變成無所事事的空白點。減負后，把學生過剩的精力移到哪里去？教師決不能放任自流。首先，開展豐富多彩的活動課程，建立點面結(jié)合的活動課程模式。點，是成立數(shù)學興趣小組，以小組為單位開展活動，面，是把數(shù)學活動課，以班級為單位進行。其次，指導學生進行學習積累和實踐。三、優(yōu)化數(shù)學課堂教學過程，是減負提質(zhì)的關(guān)鍵我國數(shù)學教學的基本模式（講練方式，探練方式，自練方式）最后都落實到“練”，通過大量練習來學習數(shù)學，是中國數(shù)學教學的主要特征。學習數(shù)學要吃“三個饅頭”，前兩個饅頭是基本概念和基本原則，最后一個饅頭是“創(chuàng)造性的問題解決”，西方教育認為第三個饅頭重要，只吃第三個饅頭，于是數(shù)學考試成就不理想，中國數(shù)學教學則老是只吃前兩個饅頭，在國際數(shù)學考試中成績不錯，可是長期缺乏“創(chuàng)造性思維”的培養(yǎng)，在國際間的創(chuàng)造性科學競爭中就處于落后地位。因此21世紀的中國數(shù)學素質(zhì)教育，必須造就具有創(chuàng)新精神和實踐能力的高素質(zhì)人才，而減負提質(zhì)，優(yōu)化數(shù)學教學過程，將是新世紀賦予我們的歷史重任。（一）數(shù)學教學還欠缺什么？1、缺少對學生優(yōu)選能力的培養(yǎng)學生學習是一個有目的、有計劃、有步驟的認識活動過程，其中包括對所選內(nèi)容的優(yōu)選過程，而優(yōu)選能力是高素質(zhì)人才所必不可少的，教學時應有所滲透。2、缺少數(shù)學思想與方法形成過程的引導3、缺少對學生思維調(diào)整及整合過程的引導學生的認知過程是一個對思維不斷進行自我調(diào)整、整合的過程，教師對此應加強指導。至今課堂教學中思維“失真”現(xiàn)象較為嚴重，一方面，教師呈現(xiàn)給學生的是優(yōu)化的思維方式和完美的解題過程，難以體現(xiàn)出教師思維的真實過程，使得學生只會模仿，不會創(chuàng)新，另一方面，學生回答問題時只能沿著教師的思路回答，若有一點出格的想法往往被教師扼殺在萌芽狀態(tài)，掩蓋了學生思維活動的真實過程。其表現(xiàn)是當學生與教師的思路不一致時，教師往往是不予板書或示意學生中斷回答，即使學生思路正確也不能引起教師足夠的重視。4、缺少對數(shù)學美的顯化與欣賞，數(shù)學美是一種科學美，它不同于藝術(shù)美，具有隱蔽性，同時它又像數(shù)學思想與方法一樣，蘊涵在知識教學的始終，教師在教時要自覺地將數(shù)學美顯化出來，并不斷感染學生，不斷地給學生以美的熏陶和訓練，培養(yǎng)和提高其審美能力。（二）提高創(chuàng)新意識，建構(gòu)課堂教學的新觀念立足數(shù)學教學實際，寓創(chuàng)新意識于數(shù)學教學中，把傳授基本知識和逐步培養(yǎng)學生的創(chuàng)新意識、創(chuàng)造性思維結(jié)合起來，建構(gòu)課堂教學的新觀念，是整體優(yōu)化數(shù)學課堂教學過程的核心。1、教學方法和手段的創(chuàng)新數(shù)學教師在實踐中創(chuàng)造性運用現(xiàn)代教學方法和教學手段，將多種數(shù)學方法優(yōu)化結(jié)合，吸收由教育科學所提供的新知識，實現(xiàn)教學方法的創(chuàng)新，用“創(chuàng)造性的教”為學生“創(chuàng)造性的學”創(chuàng)造環(huán)境和條件，具體地說：就是教師運用現(xiàn)代教學方法和手段，將科學發(fā)展過程簡捷地重演于課堂，讓學生參與發(fā)現(xiàn)，探索研究的過程，并且在這個過程只激發(fā)他們對發(fā)現(xiàn)和創(chuàng)造的興趣，指導學生動手動腦，讓學生體驗作為學生主體進行探索、發(fā)現(xiàn)和創(chuàng)造的樂趣，從而使學生自行獲取和運用知識，享受創(chuàng)造成功的快樂。2、教學內(nèi)容的創(chuàng)新立足于現(xiàn)有的教學內(nèi)容進行開發(fā)和挖掘，吸收和引進與現(xiàn)代生產(chǎn)、生活、科技等密切相關(guān)的情景和問題（如應用性問題，開放性問題，探索性問題等）完善充實到教學中去，開拓學生視野，擴大知識面，賦予傳統(tǒng)教學內(nèi)容以新的活力，使之成為生動活波的教學工具。3、思想方法的創(chuàng)新在基礎知識的教學過程中，教師有的放矢的引導學生不滿足教材中已有的結(jié)論和方法，用新穎的教學思想和方法去分析研究解決新的問題，或者對已有的知識結(jié)論和解題方法進行創(chuàng)造性的改造和加工，已適應新的問題情景，求得最簡捷合理的解決問題的途徑。筆者試就減負的同時，如何提高數(shù)學教學質(zhì)量，談談粗淺的看法，謹以此拋磚引玉，望廣大同仁，攜起手來共同關(guān)心新世紀的中國數(shù)學素質(zhì)教育的教學工作。Ch.6線性系統(tǒng)綜合本章簡介(1/1)本章簡介口本章章討論線性系統(tǒng)的系統(tǒng)綜合問題。主要介紹狀態(tài)空間分析方法在系統(tǒng)控制與綜合中的應用主要內(nèi)容為狀態(tài)反饋與極點配置、系統(tǒng)鎮(zhèn)定、系統(tǒng)解耦狀態(tài)觀測器,√以及帶觀測器的狀態(tài)反饋閉環(huán)系統(tǒng)。最后介紹基于Matlab的線性系統(tǒng)的系統(tǒng)綜合問題求解及閉環(huán)控制系統(tǒng)的運動仿真問題的程序設計與仿真計算。p目錄(1/1)目錄口概述口6.1狀態(tài)反饋與輸出反饋口6.2反饋控制與極點配置口6.3系統(tǒng)鎮(zhèn)定口6.4系統(tǒng)解耦口6.5狀態(tài)觀測器口6.6帶狀態(tài)觀測器的閉環(huán)控制系統(tǒng)口6.7Matlab問題口本章小結(jié)概述(1/12)概述口系統(tǒng)綜合是系統(tǒng)分析的逆問題系統(tǒng)分析問題即為對已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和參數(shù),以及確定好系統(tǒng)的外部輸入(系統(tǒng)激勵)下,對系統(tǒng)運動進行定性分析√如能控性、能觀性、穩(wěn)定性等和定量運動規(guī)律分析如系統(tǒng)運動軌跡、系統(tǒng)的性能品質(zhì)指標等。的探討而系統(tǒng)綜合問題為已知系統(tǒng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和參數(shù),以及所期望的系統(tǒng)運動形式或關(guān)于系統(tǒng)運動動態(tài)過程和目標的某些特征所需要確定的是則需要施加于系統(tǒng)的外部輸入的大小或規(guī)律。p概述(2/12)般情況下,控制理論發(fā)展與控制系統(tǒng)設計的追求目標為解析的反饋控制作用規(guī)律(反饋控制律)。對復雜的動力學被控系統(tǒng)在解析反饋控制規(guī)律難于求解的情形下,需要求系統(tǒng)的數(shù)值反饋控制規(guī)律或外部輸入函數(shù)的數(shù)值解序列(開環(huán)控制輸入)?？谙到y(tǒng)綜合首先需要確定關(guān)于系統(tǒng)運動形式,或關(guān)于系統(tǒng)運動動態(tài)過程和目標的某些特征的性能指標函數(shù),然后據(jù)此確定控制規(guī)律。綜合問題的性能指標函數(shù)可分為優(yōu)化型和非優(yōu)化型性能指標,√兩者差別在于p概述(3

優(yōu)化性能指標是一類極值型指標,綜合的目的是使該性能指標函數(shù)取極小(極大);

而非優(yōu)化型性能指標是一類由不等式及等式約束的性能指標凸空間,一般只要求解的控制規(guī)律對應的性能指標到達該凸空間即可對優(yōu)化型性能指標,需要函數(shù)優(yōu)化理論和泛函理論求解控制規(guī)律而對非優(yōu)化型性能指標一般存在解析方法求解控制規(guī)律,如極點配置方法。p概述(4/12)口對于非優(yōu)化型性能指標按照對閉環(huán)系統(tǒng)期望的運動形式從不同的角度去規(guī)定性能可以有多種提法和形式常用的非優(yōu)化型性能指標提法有以下幾種√以系統(tǒng)漸近穩(wěn)定作為性能指標,相應的綜合問題為鎮(zhèn)定問題以一組期望的閉環(huán)系統(tǒng)極點位置或極點凸約束區(qū)域空間)為性能指標,相應的綜合問題為極點配置問題。

對線性定常系統(tǒng),系統(tǒng)的穩(wěn)定性和各種性能的品質(zhì)指標(如過渡過程的快速性、超調(diào)量、周期性),在很大程度上是由閉環(huán)系統(tǒng)的極點位置所決定的。p概述(5◆因此,在進行系統(tǒng)設計時設法使閉環(huán)系