自動插管機控制系統(tǒng)設計

1 1 2 3 3 4 4 4 4 5 5 5 7 8 彩色筆是一種需求量很大的文具用品，在彩色筆生產過程中，為了高效完成加工造過程，需要將空心塑料筆筒插入一塊帶有凸起固定端的塑料托盤上，以便批量加注彩色料到筆筒中。本課題設計的自動插管機，就是用來完成該任務的自動化專用設備。在中國，已經形成了基礎設施基本完善的插管機行業(yè)，整體的社會環(huán)境也較為良好，市場的潛力巨大，已建立健全相關的體系，插管機行業(yè)發(fā)展一直受到國家的重點關注，中國參考中國插管機行業(yè)市場綜合報告，想要在插管機行業(yè)中立足，并想要有機會家所熟知，形象被大家接受，還有一點更主要的是現在的一些中國新興企業(yè)知道超前識的重要性，把這個意識作為公司的創(chuàng)新源泉。另外，行業(yè)的先進科技的累積也是重之重，就比如步進電機、傳感器、原材料和材料這一系列產品都為新型的產品和技術這樣遲早會被淘汰。要做足市場的調查，生產出來的產品還是銷量飄紅的可能。當然，于打造完善的市場信息互享的網絡平臺，就好比如今的電商網購，可以讓消費2控制系統(tǒng)的設計要求及設計方案在本次設計中，需要控制的對象主要有步進電機和氣缸，步進電機負責插筆盤的上PLC控制繼電器控制控制方式由于采用存儲邏輯，和繼電器對應的軟接線，即通過改變程序實現控制邏輯的改變通過既定的硬件接線，由觸點的串聯或并聯加上延時來完成既定的邏輯控制速度控制由程序驅動，控制半導體電路實現觸點的機械動作實現延時控制半導體集成定時器，且脈沖由晶體振蕩器發(fā)出由時間繼電器滯后動作實現表PLC控制繼電器控制優(yōu)點1.在控制方式上采用由程序來改變控制邏輯的方式2.控制速度快，微秒級，而且同步準確，沒有抖動現象3.故障率低，減少維修工作量4.功能強大，能實現非常復雜的控制功能5.可靠性高，抗干擾能力強1.單個成本低，簡單的項目比較合算2.尺寸相對較小，減少控制柜體積缺點1.PLC成本相對較高，對于簡單的項目，有點功能過剩2.要學會PLC編程語言，對控制有一定要求3.更多的控制要求用戶會相應的軟件如觸摸屏等1.在控制方式上只能實現設置好的邏輯控制2.控制速度相對慢。毫秒級且伴有抖動現象3.故障率相對高，由于設計復雜，維修工作量大4.可靠性低，受環(huán)境影響較大2.2控制系統(tǒng)的設計方案word文檔可自由復制編輯慮后決定用PLC系統(tǒng)控制PCPC機信捷2.3控制系統(tǒng)設計彩色筆是一種需求量很大的文具用品，在彩色造過程，需要將空心塑料筆筒插入一塊帶有凸起固定端的塑料托盤上，以便批量加注彩程序進行控制，由步進電機實現的動作是插筆盤的上升和下降，這樣就實現了12排的word文檔可自由復制編輯3.還有分別是抖筆氣缸SDA100x30-s和輔助氣缸SDA40x20-s,抖筆氣缸負責抖動放入的筆，防止有卡筆等現象。自動插管機的整個運行過程包括以下幾個步驟：第一步驟初始等待狀態(tài)S0;第二步驟按下啟動X0并進入自動或手動模式(由X10來控制);第三步驟1.選擇自動模式(當選擇手動模式時單獨控制)2.進入自動抖筆狀態(tài)S10;word文檔可自由復制編輯古古著羞默明古古著羞默明觸摸界電動機M+鋯信捷驅動器QDPUL+PULDIR+DIR-ERRB-Bj3-EN觸制觸雄鞋對應電氣圖，以下是對端口的說明，PLC是32位的(表2.5電氣元器件列表),共有18輸入端口和14輸出端口，實際用到的輸出端小于18,還有余量。表輸入輸出對照表word文檔可自由復制編輯序號輸入輸出元件輸入輸出地址1啟動SB12停止SB23手動/自動SB34手動上升SB45手動下降SB56手動送筆SB67手動退筆SB88手動抖筆SB79筆盤在位SQ1筆盤零位SQ2送筆到位SQ3退筆到位SQ4X7氣缸前進傳感器B1氣缸后退傳感器B2氣缸前進電磁閥YV2氣缸后退電磁閥YV3驅動器PUL-驅動器DIR-表2.4軟元件說明列表軟元件名稱軟元件符號1初始流程2抖筆流程3自動下降4自動上升5送筆前進6送筆后退7重置8手動/上升流程9手動/下降流程S120手動/送筆流程手動/抖筆流程延時T40,T50等插筆計數CC110數據寄存器DD4000D4001等word文檔可自由復制編輯表主要電氣元件列表序號設備名稱規(guī)格型號數量品牌1PLC控制系統(tǒng)XC3-32RT-E1信捷2氣動執(zhí)行元件1.氣缸SDA100x30-s1亞德客2.氣缸SCD80x230-s1亞德客3.氣缸SDA40x20-s1亞德客3氣管亞德客4斷路器雙極DZ267LE-3210A(1P+N)1正泰單級DZ47-6010A(1P)1正泰5熔斷器1正泰6小型繼電器3正泰7開關電源1歐姆龍1歐姆龍8步進電機及驅動器步進電機86BYG450A1常州康達驅動器DP-5081無錫信捷9傳感器機械式傳感器SS-5GL222亞德客傳動模塊料斗模塊(氣缸3)直線軸承SC20UU4插筆盤升降模塊(氣缸1)開口型直線軸承座4臺灣HSK導軌16*4002絲杠SFU02508-41舒輝直線軸承LMF12UU2主氣缸(氣缸2)滑軌HGH25長4002HGH25CA滑塊2件電磁閥2亞德客1亞德客2.3.5PLC氣動原理圖word文檔可自由復制編輯word文檔可自由復制編輯行線槽270熔斷器R370開關電源輸入220V輸出DC24V輸入220V輸出DC48V動器70總長600,總寬800器繼電器1繼電器3繼電器8word文檔可自由復制編輯綠燈信捷觸摸屏信捷開始急停開始急停圖2.7電氣柜面板圖3控制系統(tǒng)的選型分析晶體管輸出繼電器輸出驅動負載晶體管型的是有極性要求的，只能接的是24V的電壓。而且在極限電流方便也不一樣，晶體管型的沒有極性要求的繼電器型可以接受220V或者24V的電壓響應時間晶體管型約0.3ms左右繼電器型15ms左右使用壽命晶體管型的只有老化現象使得機械元件不得不更換繼電器型的除了老化，更重要的是它有使用壽命的限制并且與負載的容量息息相關無錫信捷電氣有限公司是國內近年來發(fā)展勢頭較為迅猛的自主自動化產品開發(fā)與應用的致力于科技創(chuàng)新的新興企業(yè)，運用先進的嵌入式系統(tǒng)技術，匯聚了一批敢于開拓創(chuàng)新的年輕科技團隊，為了滿足客戶的不同需要公司近年來陸續(xù)開發(fā)了系列、還有應用廣泛的工業(yè)觸摸屏TG/TP/TH系列、全數字步進驅動器系列等產品。本次設計的自動插管機，因為有驅動器，為了使用脈沖輸出，所以要選擇T型即帶有晶體管輸出的PLC,再者，本次設計輸入端口要有16個，為了考慮要有端口余量，選擇輸入端口為18的PLC較為合適，為了支持國產自助品牌，選擇國內的比較可靠且經驗豐富的品牌較為合適，當然在價格方面往往考慮性價比高的，不需要功能過剩的PLC型號當然也要達到控制要求，最后綜合考慮選擇混合型輸出的無錫信捷PLC。選用了無錫信捷電氣自動化有限公司的系列型號為的XC3-32RT-E的PLCword文檔可自由復制編輯8+時由規(guī)格絕緣電壓DC500V2MΩ以上抗噪聲1000VluS脈沖1分鐘環(huán)境溫度環(huán)境濕度通訊口1RS-232,連接上位機、人機界面編程或調試通訊口2RS-232/RS-485,聯網或連接智能儀表、變頻器等通訊口3BD板擴展通訊口RS-232/RS-485安裝可用M3的螺絲固定或直接安裝在DIN46277(寬35mm)的導軌上接地第三種接地(不可與強電系統(tǒng)公共接地)規(guī)格程序執(zhí)行方式循環(huán)掃描方式、定時掃描方式編程方式指令、梯形圖并用處理速度停電保持使用FlashROM及鋰電池用戶程序容量I/O點數輸入18點，輸出14點輸出形式R:繼電器；T:晶體管；RT:繼電器晶體管混合供電電源內部線圈點數(M)8512點定時器(T)點數640點規(guī)格100mS定時器：設置時間0.1~3276.7秒計數(C)點數635點規(guī)格16位計數器：設置值K0~32767數據寄存器(D)2512字高速處理功能高速計數、脈沖輸出、外部中斷定時掃描間隔設置口令保護6位長度ASCⅡ自診斷功能上電自檢、監(jiān)控定時器、語法檢查本課題根據實際的需求后衡量選擇氣壓傳動1.產品特性(4)氣缸緩動調節(jié)平穩(wěn)word文檔可自由復制編輯其中為理論輸出力(),為缸徑，為氣缸的工作壓強(),β氣缸型號氣缸內徑D(mm)word文檔可自由復制編輯內徑內徑最大行程S(mm)使用壓力范圍(MPa)0.05～1.0耐壓力(MPa)使用速度范圍使用溫度范圍(℃)-25～+80(在不凍結的條件)緩沖行程(mm)徑拉側空氣壓力0.1~1.0行程最大行程130mm容許形成160mmword文檔可自由復制編輯表3.6抖筆氣缸參數規(guī)格氣缸內徑活塞桿外徑運動方式受壓面積空氣壓力行程最大行程130mm容許形成160mm拉側3.4HG系列線性滑軌的選擇即使有些偏差安裝面，線性滑軌滑塊也能把這些偏差吸收，因為這樣的獨特組合的自我2.具有互換性對于不同客戶的需求，考慮到客戶會選擇多重不同的3.所有方向皆具有高剛性word文檔可自由復制編輯運用更獨特的四列式圓弧溝槽加上等45度的接觸角度式設計，大大提高了剛性足以HG系列可分為非互換性和互換性兩種線性滑軌，互換性的滑軌，顧名思義，在互換方面做的比非互換的好，互換性滑軌之間可以交互使用，所以顯得飛航便捷，但有利就有弊，互換性的線性滑軌的精確度比不上非互換性的線性滑軌，但是本次設計選擇的HIWIN的產品，在尺寸和質量方面有著嚴格的把關，即使使用互換性的滑軌組合，其精本次設計用的是滑軌HGH25長400配套的滑塊HGH25CA2.潤滑系統(tǒng)包括油嘴，油嘴接頭等3.防塵系統(tǒng)包括金屬刮板，刮油片，軌道螺栓蓋還有底片塵封防塵片表3.7技術參數基本動額基本靜額定容許靜力矩質量word文檔可自由復制編輯定負荷KN負荷KN導軌3.5滾珠絲杠的選用滾珠螺桿也被稱為滾珠絲杠，是將回轉運動轉換成直線運動，相反，也可將將直線(1)傳動效率高，耗能低可以說在節(jié)能方面，滾珠絲杠更勝一籌，因為顧名思義，率(90%-95%)但是傳統(tǒng)的滑動絲杠在傳動效率方面就差了很多了，大概只能是滾珠絲桿的三分之一。(2)運動平穩(wěn)滾動摩擦系數幾乎是恒定的，接近于一個常數，開始時與工作時的(3)工作壽命長由于中間有滾動體，摩擦系數小，磨損小，具有較長的工作壽命(4)高精度的定位由于滾珠絲杠摩擦小，溫升小，無爬行，無間隙，通過預緊進由計算加上考慮安全系數，選擇螺距為8mm的滾珠絲杠比較合適，所以最后選的舒輝機械上海有限公司的SFU02508-4滾珠絲杠。如圖動負荷Kgf公稱外徑導程83.6步進電機及驅動器(1)力矩計算word文檔可自由復制編輯式中P,——為步進電機所需功率n——為步進電機的轉速(2)功率計算式中P——為工作機構所需功率n.——為總的傳送比總(3)傳輸效率n.——同步帶的傳動效率n.——滾珠絲杠的傳動效率2經過計算，插筆盤上升一次，約用1s時間，而在這1s時間內，加速時間約為0.2s,中間勻速運動約0.6s,而減速也是約為0.2s,插筆盤上升距離為兩排插筆孔間的距離為24mm。插筆盤采用abs材料，筆桿重約15g/支，加上其他的考慮因素，總重約為20kg。由機械手冊可查的P為步進電機功率(kw),F為力(N),V為速度a是加速度，t是時間，要計算加速度須知道總的行程S,本次設計的行程根據公式2得…………(3-8)根據公式得word文檔可自由復制編輯環(huán)境溫溫升絕緣強度DielectricStrengthVACH絕緣等級絕緣電阻型號步距角(度)電壓電流最大靜轉矩定位轉矩(N.m)轉動慣量重量word文檔可自由復制編輯步進電機不能直接使用，所以按照需求配有相應的驅動器才能工作。而一般的講，在選擇驅動器的時候，電壓和電流往往是我們最先關注的，本次設計選用的是與步進電機配套的驅動器信捷-,因為該驅動器最大輸入電壓可達80VDC,輸出為5.0A,在電流方面我們所以的86系列的電流要求為4.5A,完全符合要求，而且大小尺寸適合，重量僅有1.6KG,在溫度條件方面，該設計所用的工廠還是有工人在場間工作，所以一般不會超過35度最大不會有40度，而該驅動器允許最高在60攝氏度的條件下工作，所以這也在可接受范圍之內，在說明書中可得知該驅動器使用與各種中小型和自動化的設備上面，重點是推薦驅動任何5.0A以下的86系列兩相步進電機也恰恰符合本次設計使用要求。如圖為驅動器DP-508最大值輸出電流有效值邏輯輸入電沈步進脈沖頻率絕緣電阻環(huán)境溫度5最高工作溫度濕度40%--90%RH(不能結露或有水珠)振動MAX5.9m/s保存溫度外形尺寸能力越發(fā)看重，要求即使在極其惡劣的條件下也要穩(wěn)定的運行，這就要求傳感器具有相word文檔可自由復制編輯本設備所選用的氣缸為亞德客公司的氣缸，所以磁性傳感器選用的是與氣缸配套的磁性傳感器CS1F-SC8OH(2套)。這2個磁性傳感器主要用來限定主氣缸送筆和退筆的位戀表3.12磁性傳感器技術參數適用電壓V適用電流mA接觸形式使用溫度°C常開型微動開關在本次的設計中具有相當主要的作用，實際上大多數行業(yè)上會官方的成為機械式傳感器，是一種由壓力來控制的開關。其工作原理是：外部的力作用在傳動原件表面，然后力就傳到了微動開關的彈簧片上，彈簧片是有一個極限的，當達到并突破極限時會產生一個瞬間的力作用來時彈簧片的動靜接觸點斷開或者接觸，而當這個力移去或者變小小于突破極限時，彈簧片又會產生一個反作用力，運動方向就相反。為了滿足不同的條件需求，微動開關除了普通型，日常使用的，還有防水型，在特殊的條件下還可以使用。所以微動開關的使用及其廣泛，日常生活中有鼠標，遙控器，摩托車等，許多工業(yè)機械鐘也平凡只用微動開關，微動開關雖小但是卻發(fā)回著不可代替的作用。word文檔可自由復制編輯零位(X2)起著重要作用，筆盤在位還可以進行送筆的動作，不然可能送錯筆出現筆斷微動開關是由2片彈簧組成的，使用的壽命達到了3000萬次，同時更是滿足高低負載動word文檔可自由復制編輯4控制系統(tǒng)的程序設計初始等待0N手動自動手動X1筆盤在位抖筆流程報警流程抖筆流程報警流程N計數大于小于降S2斷開斷開斷開筆盤零位2*X停止T50報警時間X2筆盤零位自動下降20送筆前遞50M8170M8170T140送筆后退60送筆后退60YV3回退到位7回退到位7M817脈沖輸出完畢自動上稱30DPLSR圖流程圖word文檔可自由復制編輯公式：度…………()(1)如在觸摸屏上輸入24mm,根據公式(4-1)算得脈沖當量，程序如下杠上升1mm所需要的脈沖數為250,相乘算出所需要的脈沖數為6000,word文檔可自由復制編輯[DMOVK100D4040]//設置加減速時間，放入D4040數據寄存器(5)關于脈沖方向，當第一段的脈沖個數為正數時，方向輸出端Y1為ON,當設(6)當脈沖數和脈沖頻率設定完之后輸出，程序如下端STLS110MOVK260D4010啟動手動上升手動/下降□4020.脈中頻率奇圖4.2手動上升程序AA手動上升手動下降正在發(fā)出手動上升續(xù)圖4.2手動上升程序word文檔可自由復制編輯日啟動手動/下降手動/上升D4110:手動下降脈沖當量寄存器D4000:觸摸屏距離參數D4110.手動下降脈油當量寄存器圖4.3手動下降程序D4140加減速時間寄存器手動/下降手動上升D4120:脈沖頻畜喜DANM四或速時同寄存初始等待續(xù)圖4.3手動下降程序word文檔可自由復制編輯式：=速度，得在自動狀態(tài)的推薦的脈沖數000,脈沖頻率8000DPLSRD4220出脈筆盤在位送筆前進續(xù)圖4.4自動上升4.4程序調試過程word文檔可自由復制編輯自動下降自動上升Rword文檔可自由復制編輯為了提醒用戶送筆過程有問題，機器不在正常運行的狀態(tài)，在自動送筆前進過程中設置有ON狀態(tài)，到時間T50則會啟動WDT,觸發(fā)報警，見下圖word文檔可自由復制編輯5三維實體造型設計師甚至工程師，操作簡單方便、易學易用。對于熟悉微軟的系統(tǒng)的用戶，交給就對了。獨有的拖拽功能允許用戶在一個相對較短時間內完成一個大型裝配設計。大多使用該軟件的用戶都是為了能在更短的時間做更多的事，能夠更快地將高質量的產品投放市能相似的軟件可以選擇，但在本次設計過程選擇了比較簡便而方便的軟件Solidworks。整個軟件的強大更在于該軟件把豐富的功能和簡單易學的操作界面完美的融合在一5.2系統(tǒng)三維造型整個自動化插管機，可分為三大模塊，分別是抖筆模塊，插管盤升降裝配模塊和送SC2OUU",料斗中間板，料斗側板,料斗前后板，鏡向料斗前后板,鏡向料斗側板，料斗中間板接板,料斗側板接，鏡向料斗側板接板，料斗側接板固定塊，"氣缸SDA40x20","氣缸(SDA100x30)",軸承鋼銷軸，插筆盤升降裝配,筆盤斗側板等等，見下圖圖插筆盤升降裝配0向丹4林巨+PNE鹽E5A+pAF料+仙共巨■正塊由排F氣血是(0))5咽達叫磨機成廠A日<T世印(5x)-1word文檔可自由復制編輯6觸摸屏編程6.1軟件簡介本次設計實用的軟件是無錫信捷的Touchwin軟件，該軟件主要有以下功能和特點：充滿活力的工業(yè)過程可視化，數據采集和管理，過程監(jiān)控和報警，生成報表，提供數據給其他企業(yè)級程序，控制簡單，批量處理。作為工業(yè)信息化管理工具，它的發(fā)展必須不斷降低工程開發(fā)工作量，提高了工作效率。沿著更好的人機互動，更逼真的畫面，滿足客戶的需求，與行業(yè)特點和地區(qū)特點，該軟件的開發(fā)具有良好的開放性，信息在您的指尖和更高的可靠性，并且給初學者或具有一定基礎的用戶，提供了理想的編輯平臺。6.2觸摸屏選型本次設計選用的是信捷電氣有限公司的TH系列觸摸屏。在信捷TP,TH等眾多型號中，因為支持65536真色彩對于本次設計足夠用，它具有一些基礎功能，如字體的設置，動畫功能，加密功能，獨立雙扣通訊功能等，但除了這些還有一些相對于TP加強的功能，比如立體圖庫功能，觸摸區(qū)的校準功能，USB數據的下載和備份功能等等這些都是選擇它的原因。本次的觸摸屏具體型號為：TH765-NT6.3Touchwin具體應用介紹模模擬作下載程序編輯程序創(chuàng)建程文件(F)編輯(E)查看(V)部件(P)新建Q)Ctrl+N打開(@.Ctrl+0關閉C)word文檔可自由復制編輯膜屏控屏幫助膜屏更屏膜屏控屏幫助膜屏更屏536色取消E,1X4部詩偶校驗2選擇正確的顯示器型號顯示器I080系列獨設晉通信參數波特率9600數據位停止位◎1位2位X系統(tǒng)設置參數交互白串口設備FK9U/G系列Q系列Modbus,RTU(顯示器為Master)(:)擴展口設置同下載口，根據需要填寫女稱備注內容，最后單擊“完成’按施耐德(Wicro/Neza/Iwido)ABNicrologix、SLC系列(IF1全雙工)高諾斯系列鈕，工程創(chuàng)建完畢2.軟件結構分析當第一步新建工程之后，見下圖：文件中丹□tO分工程用④工具欄操作3.實時趨勢圖包含顯示觸摸屏型號、口連接設備、下載口連接設備顯示信息1.單擊顯示器欄“L”,移動光標至畫面中，單擊鼠標左鍵放置，單擊鼠標右鍵或通過ESC鍵取消放置地址指針，占用2個雙字即4個字，顯示保存當前采集數據的地址地址指針，占用2個雙字即4個字，顯示保存當前采集數據的地址，如圖PSW301~PSW302表示當前存儲數據的首地址，PSW303~PSW304表示即將采集存儲下一組數據的首地址。0顯示采集的數據0000wora文歸可日出發(fā)刺細輯6.4觸摸屏問題與說明word文檔可自由復制編輯引腳號定義說明1空信號引腳端2RS232通訊接收數據3RS232通訊發(fā)送數據4ARS485通訊“+”信號5信號地6空信號引腳端7B8空信號引腳端9空信號引腳端引腳號定義說明1RS422通訊發(fā)送“+”信號2RS232通訊接收數據3RS232通訊發(fā)送數據4ARS485通訊“+”信號5信號地6TD-7B心進+++十十十十+十6.5觸摸屏操作說明word文檔可自由復制編輯2014年05月08日2014年05月08日2014年05月08日2014年05月08日15時19分3秒word文檔可自由復制編輯3.進入參數設定界面可以看到用戶能設定的參數有設備運行的距離和速度，但當用戶要輸入或者改變上一次輸入的參數是必須輸入密碼，有一定權限的用戶才能更改參數2014年05月08日15時19分38秒文檔可自由復制編輯行選擇，當然手動界面還有一些實時和歷史信息等當機器正在運行時，請注意安全!!!!!自動插筆機2014年05月08日報警報警是否有卡筆現象等!!2014年05月21時9分48秒本文講述了自動化插管機的控制系統(tǒng)設計，根據課題所要求的動作要求來選擇相關的電氣元件，利用三維實體造型軟件Solidworks對整個系統(tǒng)單元進行實體造型，利用信統(tǒng)的設計要求。本系統(tǒng)具備了自動插管的功能，進一步提高了工作效率。實踐證明，本參考文獻[1]寶力高.小型一體化PLC系統(tǒng)的設計與實現[D].吉林大學,20[3]任志賓.嵌入式軟PLC系統(tǒng)的研究與實現[D].哈爾濱工程大學,2005.[4]王淑坤.滾珠絲杠進給系統(tǒng)定位精度分析[D].大連理工大學,2006.[5]郭世軍.直線氣缸的位置控制研究[D].蘭州理工大學,2007.[6]謝祖剛.氣缸低速摩擦特性的研究[D].浙江大學,2003.[7]雷凱.步進電機細分驅動技術的研究[D].蘇州大學,2003.[9]蘇淑芝.軟PLC梯形圖編程系統(tǒng)的研究與實現[D].華南理工大學,2012.[10]陳志聰.步進電機驅動控制技術及其應用設計研究[D].廈門大學,2008.[11]何震.機床滾珠絲杠系統(tǒng)熱特性分析及其熱變形補償[D].西南交通大學,2009.[12]張濤.步進電機快速定位方法研究[D].北方工業(yè)大學,2012.[14]王新紅,張早校.往復壓縮機氣缸-滑道同心度的激光對中儀測量法[J].流體機[15]張佐營.高速滾珠絲杠副動力學性能分析及其實驗研究[D].山東大學,2008.[16]王兆坦,朱繼生,張瑞,劉憲銀,張佐營,宋現春.滾珠絲杠副性能指標的測試與研究[J].制造技[17]蔣書運,祝書龍.帶滾珠絲杠副的直線導軌結合部動態(tài)剛度特性[J].機械工程學致謝附錄自動下降自動上升word文檔可自由復制編輯word文檔可自由復制編輯2K250D431C自動下降自動下降MULD4000D4310D4322D4340加咸速時間寄存器停止X10X1DPLSRD4320D4340Y0筆盤在位手動/自動筆盤在位筆盤零位送筆前進筆盤零位word文檔可自