過程控制儀表及控制系統(tǒng)課后習(xí)題答案(林德杰) 2

lxc第一章 思考題與習(xí)題1－2圖1.6為溫度控制系統(tǒng)，試畫出系統(tǒng)的框圖，簡述其工作原理；指出被控過程、被控參數(shù)和控制參數(shù)。解：乙炔發(fā)生器中電石與冷水相遇產(chǎn)生乙炔氣體并釋放出熱量。當(dāng)電石加入時，內(nèi)部溫度上升,溫度檢測器檢測溫度變化與給定值比較，偏差信號送到控制器對偏差信號進行運算,將控制作用于調(diào)節(jié)閥，調(diào)節(jié)冷水的流量,使乙炔發(fā)生器中的溫度到達給定值。系統(tǒng)框圖如下：被控過程:乙炔發(fā)生器被控參數(shù)：乙炔發(fā)生器內(nèi)溫度控制參數(shù)：冷水流量1－3常用過程控制系統(tǒng)可分為哪幾類？答:過程控制系統(tǒng)主要分為三類:1。反饋控制系統(tǒng)：反饋控制系統(tǒng)是根據(jù)被控參數(shù)與給定值的偏差進行控制的,最終達感謝閱讀到或消除或減小偏差的目的，偏差值是控制的依據(jù)。它是最常用、最基本的過程控制系統(tǒng)。謝謝閱讀2．前饋控制系統(tǒng)：前饋控制系統(tǒng)是根據(jù)擾動量的大小進行控制的，擾動是控制的依據(jù).謝謝閱讀由于沒有被控量的反饋，所以是一種開環(huán)控制系統(tǒng)。由于是開環(huán)系統(tǒng),無法檢查控制效果，謝謝閱讀故不能單獨應(yīng)用.前饋－反饋控制系統(tǒng)：前饋控制的主要優(yōu)點是能夠迅速及時的克服主要擾動對被控量的影響，而前饋-反饋控制利用反饋控制克服其他擾動，能夠是被控量迅速而準(zhǔn)確地穩(wěn)定在給定值上，提高控制系統(tǒng)的控制質(zhì)量。感謝閱讀3－4過程控制系統(tǒng)過渡過程的質(zhì)量指標(biāo)包括哪些內(nèi)容?它們的定義是什么？哪些是靜態(tài)指感謝閱讀標(biāo)?哪些是動態(tài)質(zhì)量指標(biāo)？答：1.余差（靜態(tài)偏差）e：余差是指系統(tǒng)過渡過程結(jié)束以后，被控參數(shù)新的穩(wěn)定值y（∞）謝謝閱讀與給定值c之差。它是一個靜態(tài)指標(biāo)，對定值控制系統(tǒng).希望余差越小越好.精品文檔放心下載衰減比n:衰減比是衡量過渡過程穩(wěn)定性的一個動態(tài)質(zhì)量指標(biāo)，它等于振蕩過程的第一個波的振幅與第二個波的振幅之比，即:感謝閱讀n＜1系統(tǒng)是不穩(wěn)定的，是發(fā)散振蕩；n=1，系統(tǒng)也是不穩(wěn)定的,是等幅振蕩;n＞1,系精品文檔放心下載統(tǒng)是穩(wěn)定的，若n=4,系統(tǒng)為4：1的衰減振蕩,是比較理想的。感謝閱讀1衡量系統(tǒng)穩(wěn)定性也可以用衰減率φ4．最大偏差A(yù)：對定值系統(tǒng),最大偏差是指被控參數(shù)第一個波峰值與給定值C之差,精品文檔放心下載它衡量被控參數(shù)偏離給定值的程度。5．過程過渡時間ts:過渡過程時間定義為從擾動開始到被控參數(shù)進入新的穩(wěn)態(tài)值的感謝閱讀±5％或±3％（根據(jù)系統(tǒng)要求）范圍內(nèi)所需要的時間。它是反映系統(tǒng)過渡過程快慢的質(zhì)量指精品文檔放心下載標(biāo),ts越小，過渡過程進行得越快.6．峰值時間tp:從擾動開始到過渡過程曲線到達第一個峰值所需要的時間，（根據(jù)系統(tǒng)感謝閱讀要求）范圍內(nèi)所需要的時間.稱為峰值時間tp。它反映了系統(tǒng)響應(yīng)的靈敏程度。謝謝閱讀靜態(tài)指標(biāo)是余差,動態(tài)時間為衰減比（衰減率）、最大偏差、過程過渡時間、峰值時間。精品文檔放心下載第二章 思考題與習(xí)題2－1如圖所示液位過程的輸入量為Q1，流出量為Q2，Q3，液位h為被控參數(shù),C為容量系謝謝閱讀數(shù)，并設(shè)R1、R2、R3均為線性液阻，要求:（1） 列出過程的微分方程組；（2） 求過程的傳遞函數(shù)W0（S）＝H（S）/Q1(S)；精品文檔放心下載（3） 畫出過程的方框圖.解:（1）根據(jù)動態(tài)物料平衡關(guān)系，流入量＝流出量:過程的微分方程的增量形式：中間變量：消除中間變量：同除(R2+R3）得到：令：上式可寫為：（2）Laplace變換得到：傳遞函數(shù)：（3)過程的方框圖：2－2．如圖所示：Q1為過程的流入量,Q2為流出流量,h為液位高度，C為容量系數(shù)，若以Q1為過程的輸入量，h為輸出量(被控量），設(shè)R1、R2為線性液阻，求過程的傳遞函數(shù)W0(S)＝H（S）/Q1（S)。精品文檔放心下載解:根據(jù)動態(tài)物料平衡關(guān)系，流入量＝流出量:過程的微分方程的增量形式：中間變量:傳遞函數(shù)：如果考慮管道長度l，即出現(xiàn)純時延，由于管道流量恒定，所以其傳遞函數(shù)為：謝謝閱讀其中：2－3．設(shè)矩形脈沖響應(yīng)幅值為2t/h，脈沖寬度為△t＝10min，某溫度過程的矩形脈沖響應(yīng)謝謝閱讀2記錄數(shù)據(jù)如下：t（min5Y（℃）0．461．73．79．019．026．436．037．5t(min)2025304050607080Y（℃）33．527．221．010．45．12．81．10．5（1） 將該脈沖矩形響應(yīng)曲線轉(zhuǎn)換成階躍響應(yīng)曲線；（2） 用一階慣性環(huán)節(jié)求該溫度對象的傳遞函數(shù)。解:將脈沖響應(yīng)轉(zhuǎn)換成階躍響應(yīng)曲線,數(shù)據(jù)如下：t(min5Y（℃)0．461．73．79．019．026．436．037．5Y1（t)0．461．73．79．019．026．4－－t(min)2025304050607080Y(℃）33．527．221．010．45．12．81．10．5Y1(t)59.9－80。991.396.499.2100。3100.8繪出階躍響應(yīng)曲線如下:由圖y（t1）＝0.4y（∞），y(t2）＝0.8y(∞)處可得:t1=14min t2=30。5精品文檔放心下載t1/t2≈0。46 故二階系統(tǒng)數(shù)字模型為根據(jù)經(jīng)驗公式有：所有：2－5某過程在階躍擾動量 u＝20%，其液位過程階躍響應(yīng)數(shù)據(jù)見下表:精品文檔放心下載t/s01020406080101418026030040050000h/cm000．20．82．03．65．48．811．814．416．618．419．2（1） 畫出液位h的階躍響應(yīng)曲線（2） 求液位過程的數(shù)學(xué)模型解：方法一：圖解法由圖可以看出：過程應(yīng)該用一階加延時系統(tǒng).從圖中得到：τ＝40s，T＝260－40＝220s謝謝閱讀方法二：計算法：在圖中取y(t1）＝0。33y（∞) y（t2)＝0。39y（∞) y（t3）＝0。632y(∞) y（t4)謝謝閱讀3＝0。7y（∞)得t1＝125s t2＝140st3＝225st4＝260s精品文檔放心下載可見數(shù)據(jù)很接近,于是：過程數(shù)學(xué)模型:2－6某過程在階躍擾動 I＝1。5mADC作用下，其輸出響應(yīng)數(shù)據(jù)見下表：感謝閱讀t（min)1234567891011…∞Y(℃）4．04．04．24．85．15．45．75．85．855．96．0…6．0感謝閱讀解：求出y（∞)－y（t)值如下表:t(min）1234567891011…∞Y（℃)2．02．01．81．51．20．50．30．20．150．10…0根據(jù)表格在半對數(shù)紙上描繪出曲線1，曲線1作直線部分的延長線2,2線減去1線得到直線3.謝謝閱讀過程放大倍數(shù)K0根據(jù)直線2和直線3，與縱坐標(biāo)、橫坐標(biāo)構(gòu)成的兩個三角形，可以求出時間參數(shù)T1、T2：感謝閱讀由A1＝7,B1＝0.1，t1＝10s由A2＝5，B2＝0.1 t2＝6s該過程的數(shù)學(xué)模型為：第三章思考題與習(xí)題3－2有一壓力控制系統(tǒng)選用DDZ－Ⅲ壓力變送器，其量程為0～200kPa.生產(chǎn)工藝要求被控壓力為150±2kPa，現(xiàn)將該變送器量程調(diào)整到100～200kPa，求零點遷移前后該壓力變送器的靈敏度。感謝閱讀解：零點遷移前靈敏度：零點遷移后靈敏度:3－4某DDZ－Ⅲ直流毫伏變送器,其零點移到Vio＝5mV，零遷后的量程為DC10mV，求該精品文檔放心下載變送器輸出I0＝10mADC時的輸入是多少毫伏?精品文檔放心下載解:分析：零點遷移后5～10mV對應(yīng)輸出為4~20mA，如右圖所示.根據(jù)圖的幾何關(guān)系有:ab：ac＝eb：dcI0＝10mA時，輸入電壓為：Vin＝5＋1.88＝6.88(mVDC)43－7.說明DDZ－Ⅲ熱電偶溫度變送器的冷端溫度補償原理。謝謝閱讀以A和B兩種導(dǎo)體組成的熱電偶產(chǎn)生的熱電勢與材料種類和接觸點的溫度有關(guān)。熱電偶產(chǎn)生的熱電勢與被測溫度T具有單值函數(shù)關(guān)系。但是,其前提條件必須保持冷端溫度T0不變.感謝閱讀熱電偶的熱電勢大小不僅與熱端溫度有關(guān)，而且還與冷端溫度有關(guān)。實際使用中冷端暴露在儀表之外,受環(huán)境影響較大，因此必須進行冷端補償(溫度校正）謝謝閱讀熱電偶冷端溫度的補償方法（1）補償導(dǎo)線法(延伸導(dǎo)線法)：用與熱電偶熱電性質(zhì)相同的臂長補償導(dǎo)線(或稱延伸導(dǎo)線）將熱電偶的冷端延伸到溫度保持恒定的地方。謝謝閱讀（2）冷端恒溫法：將熱電偶的冷端置于恒定溫度的容器內(nèi)或場合內(nèi)。精品文檔放心下載（3）冷端溫度修正法（計算校正法）：（4）補償電橋法：利用不平衡電橋產(chǎn)生相應(yīng)的不平衡電勢補償由于熱電偶冷端溫度變化引起的測量誤差。精品文檔放心下載3－8。DDZ－Ⅲ溫度變送器是如何使被測溫讀與輸出信號I。成線性關(guān)系的?簡述熱電偶溫謝謝閱讀度變送器與熱電阻溫度的線性化原理.3－5。DDZ－Ⅲ溫度變送器測溫范圍為800～1200°C。選擇哪一種測溫元件較為合適？當(dāng)謝謝閱讀輸出電流為DC16mA時，被測溫度是多少？解：檢測溫度高于600℃,應(yīng)選擇熱電偶測溫元件。ab： ac＝bd:ceI0＝16mA時，被測溫度為：T＝800＋300＝1100（℃）3－6。DDZ-Ⅲ溫度變送器測溫范圍為400～600°C。選擇哪一種測溫元件較為合理？當(dāng)溫感謝閱讀度從500°C變化到550°C時，輸出電流變化多少?謝謝閱讀解：：檢測溫度低于600℃,應(yīng)選擇鉑電阻測溫元件.精品文檔放心下載溫度變化50℃時，輸出電流變化：ΔI＝0。08mA/℃×50℃＝4mA3－8用標(biāo)準(zhǔn)孔板測量氣體流量，給定設(shè)計參數(shù)p＝0。8kPa，t＝20°C。實際被測介質(zhì)參數(shù)感謝閱讀p1＝0。8kPa,t1＝30C。儀表顯示流量Q＝3800m3h,求被測介質(zhì)實際流量大小.精品文檔放心下載3－9一只用水標(biāo)定的浮子流量計,其滿刻度值為1000m3/h，不銹鋼浮子密度為7。92g/cm3。精品文檔放心下載現(xiàn)用來測量密度為0。72g/cm3的乙醇流量,問浮子流量計的測量上限是多少？謝謝閱讀5解：設(shè)轉(zhuǎn)子、水、被測液體的密度分別為ρ1、ρ0、ρ2,由液體流量的修正公式，密度修正系數(shù)：感謝閱讀根據(jù)修正系數(shù)求得，浮子流量計的測量上限是：Q2max＝KQ0max＝1。2×1000＝1200m3/h精品文檔放心下載3－16簡述渦輪流量計的工作原理。某渦輪流量計的儀表常數(shù)K＝150.4次/L，當(dāng)它測量流謝謝閱讀量時的輸出頻率為?＝400Hz時，求其瞬時體積流量為每小時多少立方米？精品文檔放心下載第四章思考題與習(xí)題4－1什么是正作用調(diào)節(jié)器和反作用調(diào)節(jié)器?如何實現(xiàn)調(diào)節(jié)器的正反作用？謝謝閱讀答:輸入增加時，調(diào)節(jié)器輸出也隨之增加稱為正作用調(diào)節(jié)器;輸入增加時，調(diào)節(jié)器輸出減小稱為反作用調(diào)節(jié)器。在調(diào)節(jié)器輸入級的輸入端設(shè)有一個雙向開關(guān)S7，通過切換改變輸入信號的極性來實現(xiàn)調(diào)節(jié)器的正反作用。謝謝閱讀4－3如何測定DDZ－Ⅲ調(diào)節(jié)器的微分時間TD和積分時間TI?感謝閱讀答:一、微分傳遞函數(shù)為：拉氏反變換得階躍作用下的時間函數(shù):t＝t（0+）時,t＝∞時，由圖有：實驗得到曲線后，可以按圖求取微分時間TD二、積分傳遞函數(shù)：t＝0時，t＝∞時，t＝TI時：4－3設(shè)DDZ－Ⅲ基型調(diào)節(jié)器的PID參數(shù)的刻度值為δ＝0.50，TI＝30s,TD＝20s。計算實際謝謝閱讀值δ＊、TI*和TD*之值.解：先計算F： F＝1＋TD/TI＝1＋2/3＝1。67精品文檔放心下載δ*、TI*、TD*之實際值： δ*＝δ/F＝0。5/1.67＝0。3TI＊＝TI/F＝17.9謝謝閱讀TD＊＝TD/F＝11.94－5數(shù)字式完全微分PID控制規(guī)律與不完全微分PID控制規(guī)律有說明區(qū)別？哪種控制規(guī)律謝謝閱讀的應(yīng)用更為普遍？6答：完全微分型PID算法的微分作用過于靈敏，微分作用持續(xù)時間短，容易引起控制系統(tǒng)謝謝閱讀振蕩，降低控制品質(zhì)。不完全微分是在PID輸出端串接一個一階慣性環(huán)節(jié)，這樣，在偏差變感謝閱讀化較快時，微分作用不至于太強烈,且作用可保持一段時間.因此不完全微分PID控制規(guī)律更感謝閱讀為普遍。4－64－9某流體的最大流量為 80m3/h，改流體密度為0。16×10－2g/cm3,閥前后一壓差為感謝閱讀0.1MPa，試選擇調(diào)節(jié)閥的公稱直徑和閥座直徑。（要求泄露量小）感謝閱讀解：調(diào)節(jié)閥的流通能力C為：取查表得dg＝32mm，Dg＝32mm.第六章 思考題與習(xí)題6－5調(diào)節(jié)器的P、PI、PD、PID控制規(guī)律各有什么特點？它們各用于什么場合？謝謝閱讀答：比例控制規(guī)律 適用于控制通道滯后較小，時間常數(shù)不太大,擾動幅度較小,負荷變化謝謝閱讀不大，控制質(zhì)量要求不高，允許有余差的場合。如貯罐液位、塔釜液位的控制和不太重要的謝謝閱讀蒸汽壓力的控制等.比例積分控制規(guī)律 引入積分作用能消除余差。適用于控制通道滯后小，負荷變化不太精品文檔放心下載大，工藝上不允許有余差的場合，如流量或壓力的控制。比例微分控制規(guī)律 引入了微分，會有超前控制作用，能使系統(tǒng)的穩(wěn)定性增加,最大偏差精品文檔放心下載和余差減小，加快了控制過程，改善了控制質(zhì)量。適用于過程容量滯后較大的場合.對于滯精品文檔放心下載后很小和擾動作用頻繁的系統(tǒng),應(yīng)盡可能避免使用微分作用.感謝閱讀比例積分微分控制規(guī)律 可以使系統(tǒng)獲得較高的控制質(zhì)量，它適用于容量滯后大、負荷精品文檔放心下載變化大、控制質(zhì)量要求較高的場合,如反應(yīng)器、聚合釜的溫度控制。感謝閱讀6－7在某生產(chǎn)過程中，冷物料通過加熱爐對其進行加熱,熱物料溫度必須滿足生產(chǎn)工藝要謝謝閱讀求，故設(shè)計圖所示溫度控制系統(tǒng)流程圖，畫出控制框圖,指出被控過程、被控參數(shù)和控制參謝謝閱讀數(shù)。確定調(diào)節(jié)閥的流量特性、氣開、氣關(guān)形式和調(diào)節(jié)器控制規(guī)律及其正、反作用方式.精品文檔放心下載解：系統(tǒng)方框圖：被控過程為加熱爐；被控參數(shù)是熱物料的溫度；控制參數(shù)為燃料的流量。謝謝閱讀加熱爐的過程特性一般為二階帶時延特性，即過程為非線性特性。因此,調(diào)節(jié)閥流量特謝謝閱讀性選擇對數(shù)特性調(diào)節(jié)閥。根據(jù)生產(chǎn)安全原則，當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時應(yīng)該停止輸送燃料，調(diào)節(jié)閥應(yīng)選用氣開式。即精品文檔放心下載7無氣時調(diào)節(jié)閥關(guān)閉?？刂破鞯恼醋饔玫倪x擇應(yīng)該在根據(jù)工藝要求,原則是：使整個回路構(gòu)成負反饋系統(tǒng)。精品文檔放心下載控制器的正、反作用判斷關(guān)系為:（控制器“±”）·(控制閥“±"）·（對象“±”）＝“－”謝謝閱讀調(diào)節(jié)閥:氣開式為“＋"，氣關(guān)式為“－”；控制器：正作用為“＋”，反作用為“－";被控對象：按工藝要求分析,通過控制閥的物量或能量增加時,被控制量也隨之增加謝謝閱讀為“＋”；反之隨之降低的為“－”;變送器一般視為正作用。根據(jù)安全要求，調(diào)節(jié)閥選氣開式K為正，溫度變送器K一般為正，當(dāng)調(diào)節(jié)器增加時,溫謝謝閱讀v m度值增加，故過程(對象）為正，為了保證閉環(huán)為負。所以調(diào)節(jié)器應(yīng)為負作用.精品文檔放心下載6－8下圖為液位控制系統(tǒng)原理圖。生產(chǎn)工藝要求汽包水位一定必須穩(wěn)定。畫出控制系感謝閱讀統(tǒng)框圖，指出被控過程、被控參數(shù)和控制參數(shù)。確定調(diào)節(jié)閥的流量特性、氣開、氣關(guān)形式和精品文檔放心下載調(diào)節(jié)器的控制規(guī)律及其正反作用方式。解：控制系統(tǒng)框圖如下圖所示。被控過程為汽包；被控參數(shù)是汽包的液位；控制參數(shù)為給水的流量.汽包的過程特性為一階帶時延特性，即過程為非線性特性。因此,調(diào)節(jié)閥流量特性選擇對數(shù)特性調(diào)節(jié)閥.根據(jù)生產(chǎn)安全原則，當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時應(yīng)該停止輸送燃料，調(diào)節(jié)閥應(yīng)選用氣關(guān)式.即無氣時調(diào)節(jié)閥打開。保證在控制出現(xiàn)故障時，汽包不會干燒。感謝閱讀調(diào)節(jié)閥：選擇氣關(guān)式調(diào)節(jié)閥，故KV為“－”;被控對象：按工藝要求分析,通過給水增加時，被控制參數(shù)的液位也會增加。所以K0為“＋”；精品文檔放心下載變送器一般視為正作用.控制器的正、反作用判斷關(guān)系為：(控制器“?”)·（控制閥“－"）·（對象“＋"）＝“－”根據(jù)判斷關(guān)系式，調(diào)節(jié)器精品文檔放心下載應(yīng)為正作用。6-9某過程控制通道作階躍實驗，輸入信號Δu＝50，其記錄數(shù)據(jù)見表6－11謝謝閱讀8t/min00.20。40.60。81。01。2y（200.1201。1204.0227.0251.0280。0302。5t)t/min1。41.61。82.02。22。42。6y（318。0329。5336。0339.0340。5341。0341.2t)(1)用一階加純時延近似該過程的傳遞函數(shù)，求K0、T0、和τ0值.精品文檔放心下載（2）用動態(tài)響應(yīng)曲線法整定調(diào)節(jié)器的PI參數(shù)（取ρ＝1，φ＝0.75）.謝謝閱讀解:(1）根據(jù)表6－11得到過程階躍響應(yīng)曲線：由圖讀得T0＝1。08minτ0＝0.42min謝謝閱讀∴0。2≤0.38≤1根據(jù)動態(tài)特性整定公式有：TI＝0.8T0＝0.74 min6－10對某過程控制通道作一階躍實驗，輸入階躍信號Δμ＝5,階躍響應(yīng)記錄數(shù)據(jù)如表所謝謝閱讀示。（1） 若過程利用一階加純時延環(huán)節(jié)來描述,試求K0、T0、τ0謝謝閱讀（2） 設(shè)系統(tǒng)采用PI調(diào)節(jié)規(guī)律，按4：1衰減比，用反應(yīng)曲線法整定調(diào)節(jié)器參數(shù)，求δ、感謝閱讀Ti。時間(min）0510152025303540被控量y0．6500．6510．6520．6680．7350．8170．8810．9791．075時間(min）455055606570758085被控量y1．1511．2131．2391．2621．3111．3291．3381．3501．351解：（1）求過程的傳遞函數(shù)，由表作圖：從圖中可以得到:τ＝25min＝1500s;T0＝30min＝1800s采用一階加時延系統(tǒng)則:感謝閱讀將數(shù)值代入得：（2） 因為τ/T0＝1500/1800＝0.83＜1 取φ＝0。75的有自衡過程的整定公式：謝謝閱讀a．比例系數(shù)δ：b．積分時間常數(shù)Ti：Ti＝0。8T0＝1440(s）6－12已知被控制過程的傳遞函數(shù) ，其中T0＝6s，τ0＝3s。試用精品文檔放心下載響應(yīng)曲線法整定PI、PD調(diào)節(jié)器的參數(shù)；再用臨界比例度法整定PI調(diào)節(jié)器的參數(shù)（設(shè)TK＝感謝閱讀910s，δK＝0.4）;并將兩種整定方法的PI參數(shù)進行比較。精品文檔放心下載解：對有自衡能力的系統(tǒng)ρ＝1，T/τ＝0.5。精品文檔放心下載0 0采用特性參數(shù)法（響應(yīng)曲線法）公式及PI控制規(guī)律，有：謝謝閱讀Ti＝0。8T0＝4.8（s）對PD控制規(guī)律調(diào)節(jié)器，有Ti＝0。25τ0＝0。75（s)采用臨界比例度法，對PI調(diào)節(jié)規(guī)律：Ti＝0。85TK＝8，5(s)兩種整定方法得到的結(jié)果不同，比例度比較接近、TI相差較大。在工程實踐中應(yīng)該應(yīng)用感謝閱讀不同的整定方法進行比較,選擇控制效果最佳方案.第七章 思考題與習(xí)題7－2在串級控制系統(tǒng)的設(shè)計中,副回路設(shè)計和副參數(shù)的選擇應(yīng)考慮哪幾個原則？感謝閱讀答：副回路設(shè)計是選擇一個合適的副變量，從而組成一個以副變量為被控變量的副回路.副謝謝閱讀回路設(shè)計應(yīng)遵循的一些原則:(1） 副參數(shù)選擇應(yīng)該時間常數(shù)小,時延小、控制通道短的參數(shù)作為副回路的控制參數(shù)。感謝閱讀當(dāng)對象具有較大的純時延時,應(yīng)使所設(shè)計的副回路盡量少包括最好不包括純時延。感謝閱讀（2) 使系統(tǒng)中的主要干擾包含在副環(huán)內(nèi)。在可能的情況下，使副環(huán)內(nèi)包含更多一些干精品文檔放心下載擾.當(dāng)對象具有非線性環(huán)節(jié)時，在設(shè)計時將副