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上海文摘中圖分類號:TP1DistinguishBlackLinebyCameraandDrivetheSmartSchoolofMechanicalEngineering,ShanghaiJiaotongUniversity,Shanghai200240, :Inthispaperwemakeastudyonthetrackingmethodofthelanehavealreadybeenobtainedbytheimage-samplingsystem.Wealsomakeuseoftheinformationofthetrackedguidelocontrolthesteerandspeedofthevehiclesoastoachievecomparativelyperfectturingperformanceandspeedimageandlaneinformationobtainedbytheimage-samplingsystem,thendemonstratestheedge-detectingmethodoftheguidelineintendedforthosecharacteristics.Wegetthethresholddifferencevaluebetweenwhitepixelsandblackpixelsandothermajorparametersbyexperiments.Inthelastinformationinfrontofthevehiclebywhichwecouldexertpropercontrolontheturningangleofthesteerandthespeedofthevehicle.:imageacquire,realtimeimageprocess,edgedetective,steercontrol,speedcontrol用大賽組委會統(tǒng)一提供的競賽車模,采用飛思卡爾16位微控制器MC9S12DG128作為核心控制單元,自主構(gòu)思控制方案及系統(tǒng)設(shè)計,于受比賽規(guī)則限制(傳感器數(shù)量不超過16個(紅外傳感器的每對列的探測距離較短,而比賽又限制了整個車體系統(tǒng)的長度,這樣,其測距離以方便對前方路況進(jìn)行預(yù)判。另一方面,比賽規(guī)定使用的scale16位單片機(jī)MC9S12DG128的運(yùn)算速度和自身AD口的采樣每秒掃描25幅圖像,每幅又分奇、偶兩場,先奇場后偶場,故每由于S12芯片的處理能力不足以支持像PC那樣的運(yùn)算能力,因此我們采用了只有黑白制式、320×240CMOS單板攝像頭(每為有效數(shù)據(jù)點(diǎn)(參考圖2。圖 單行78點(diǎn):前0-11為行消影、凹槽為黑線位340×80的單幅圖像:圖 40×80灰度40行已經(jīng)太10行的信息變化影響會有略微的變化。但是該閥值基本上介于22-30之間。因 要相隔兩個點(diǎn)(參考圖2。因此:2,第lineline+3的差是否大于閥值,如果line+3iii+34圖 單行黑線提取算圖 單行黑線提取效果(白色垂線表示黑線中心10行黑線信息作為10行的10行相對位移之和(公式2。最后根據(jù)該值的大小并且結(jié)ROW_X
(公式1ROW_Curve
ROW_
(2圖 普通180°彎 S118012345695 12345678956觀察表和表curve10,10的情況,但是作為彎道的判斷已經(jīng)足curve值也會相應(yīng)的增大。因此可以curve的值來設(shè)置幾個閥值,判斷賽車前方的路況信息,決定賽×curveSPEED_SpeedSPEED_MAX×curveSPEED_CURVE_
(公式3curveP控制算法,steerSTEER_CENTERcoefficient(X_(公式4其中:coefficientSTEER_LEFTSTEER_LINE_MAXLINE_ (公式5_centerLINE_MAXLINE_ (公式5 X78的基礎(chǔ)上,探討并研究了黑色引導(dǎo)線的邊沿提取算法,并且通過10行中每行黑線位置與平均位置的偏差 24320026ZHANGXiaofei,YuanXianghui.DataAcquisitionfor ImageonImagingSystemBasedon PIEZOELECTRICS&ACOUST
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