工業(yè)機器人管理與維護 -課件

模塊四工業(yè)機器人管理與維護

知識目標(biāo):

2.熟悉工業(yè)機器人的主機及控制柜主要部件的備件管理。

3.掌握工業(yè)機器人的維護和保養(yǎng)。能力目標(biāo):

任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護

1.了解工業(yè)機器人的系統(tǒng)安全和工作環(huán)境安全管理。

1.能夠?qū)I(yè)機器人系統(tǒng)進行日常管理。

2.能進行工業(yè)機器人控制柜的檢查與維護。

機器人在現(xiàn)代企業(yè)生產(chǎn)活動中的地位和作用十分重要,機器人狀態(tài)的好

壞直接影響機器人的效率能否得到充分發(fā)揮,從而影響企業(yè)的經(jīng)濟效益

。因此,機器人管理、維護的主要任務(wù)之一就是保證機器人正常運轉(zhuǎn)。管理維護得好,機器人發(fā)揮的效率就高,企業(yè)取得的經(jīng)濟效益就大;否則,

再好的機器人也不會發(fā)揮作用。本任務(wù)的內(nèi)容是:通過學(xué)習(xí),熟悉機器人主機、控制柜等主要部件的工作

過程及管理,掌握機器人系統(tǒng)日常檢查、保養(yǎng)及維護的項目,并能對機器

人系統(tǒng)進行定期保養(yǎng)和維護,同時能夠?qū)C器人的簡單故障進行維修。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護

一、工業(yè)機器人的系統(tǒng)安全和工作環(huán)境安全管理在設(shè)計和布置機器人系統(tǒng)時,為使操作人員、編程人員和維

修人員能得到恰當(dāng)?shù)陌踩雷o,應(yīng)按照機器人制造廠商的規(guī)

范進行。為確保機器人及其系統(tǒng)與預(yù)期的運行狀態(tài)相一致,

應(yīng)分析并評價所有的環(huán)境條件,包括爆炸性混合物、腐蝕情

況、濕度、污染、溫度、電磁干擾(ElectromagneticInterfer-

ence,EMI)、射頻干擾(RadioFrequencyInterference,RFI)和振

動等是否符合要求,否則應(yīng)采取相應(yīng)的措施。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護1.機器人系統(tǒng)的布局控制裝置的機柜宜安裝在安全防護空間外。這可使操作人員在安

全防護空間外進行操作、啟動機器人完成工作任務(wù),并且在此位

置上操作人員應(yīng)具有開闊的視野,能觀察到機器人運行情況及是

否有其他人員處于安全防護空間內(nèi)。若控制裝置被安裝在安全防

護空間內(nèi),則其位置和固定方式應(yīng)能滿足在安全防護空間內(nèi)各類

人員安全性的要求。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護2.機器人的系統(tǒng)安全管理1)機器人系統(tǒng)的布置應(yīng)避免機器人運動部件和與作業(yè)無關(guān)的周圍固定物

體(如建筑結(jié)構(gòu)件、公用設(shè)施等)之間的擠壓和碰撞,應(yīng)使其保持足夠的安全間距,一般最少為0.5m,但那些與機器人完成作業(yè)任務(wù)相關(guān)的機器人和

裝置(如物料傳送裝置、工作臺、相關(guān)工具臺、相關(guān)機床等)則不受約束。2)當(dāng)要求用機器人系統(tǒng)布局來限定機器人各軸的運動范圍時,應(yīng)按要求

來設(shè)計限定裝置,并在使用時進行器件位置的正確調(diào)整和可靠固定。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護在設(shè)計末端執(zhí)行器時,應(yīng)使其在動力源(電氣、液壓、氣動、真空等)發(fā)生

變化或動力消失的情況下,負載不會脫落下或發(fā)生危險(如飛出);同時,在

機器人運動時由負載和末端執(zhí)行器所生成的靜力和動力及力矩不應(yīng)超

過機器人的負載能力。機器人系統(tǒng)的布置應(yīng)考慮操作人員進行手動作

業(yè)時(如零件的上、下料)的安全防護。可通過傳送裝置、移動工作臺、旋轉(zhuǎn)工作臺、滑道推桿、氣動和液壓傳送機構(gòu)等過渡裝置來實現(xiàn),使手

動上、下料的操作人員置身于安全防護空間之外,但這些自動移出或送

進的裝置不應(yīng)產(chǎn)生新的危險。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護3)機器人系統(tǒng)的安全防護可采用一種或多種安全防護裝置:固定式或聯(lián)

鎖式防護裝置,包括雙手控制裝置、智能裝置、握持-運行裝置、自動停

機裝置、限位裝置等;現(xiàn)場傳感安全防護裝置,包括安全光幕或光屏、安

全墊系統(tǒng)、區(qū)域掃描安全系統(tǒng)、單路或多路光束等。機器人系統(tǒng)安全

防護裝置的作用如下:①防止各操作階段中與該操作無關(guān)的人員進入危險區(qū)域。②中斷引起危險的來源。③防止非預(yù)期的操作。④容納或接受由于機器人系統(tǒng)作業(yè)過程中可能掉落或飛出的物件。⑤控制作業(yè)過程中產(chǎn)生的其他危險(如抑制噪聲、遮擋激光或弧光、屏

蔽輻射等)。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護3.機器人的工作環(huán)境安全管理根據(jù)GB/T15706—2012的定義,安全防護裝置是安全裝置和防護裝置的統(tǒng)稱。安全裝置是“消除或減小風(fēng)險的單一裝置或與防護裝置聯(lián)用的裝置(而不是防護裝置)”,如聯(lián)鎖裝置、使能裝置、握持—運行裝置、自動停機裝置、限位裝置等。防護裝置是“通過物體障礙方式專門用于提供防護的機器部分。根據(jù)其結(jié)構(gòu),防護裝置可以是殼、罩、屏、門、封閉式防護裝置等”。機器人安全防護裝置如圖4-1-1所示。機器人安全防護裝置有固定式防護裝置、活動式防護裝置、可調(diào)式防護裝置、聯(lián)鎖防護裝置、帶防護鎖定的聯(lián)鎖防護裝置及帶啟動功能的聯(lián)鎖防護裝置。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護圖4-1-1機器人安全防護裝置任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護為了減小已知的危險和保護各類工作人員的安全,在設(shè)計機器人

系統(tǒng)時,應(yīng)根據(jù)機器人系統(tǒng)的作業(yè)任務(wù)及各階段操作過程的需要

和風(fēng)險評價的結(jié)果,選擇合適的安全防護裝置。所選的安全防護

裝置應(yīng)按照制造廠的說明進行使用和安裝。(1)固定式防護裝置1)通過緊固件(如螺釘、螺栓、螺母等)或通過焊接將防護裝置永久固定

在所需的地方。2)其結(jié)構(gòu)能經(jīng)受預(yù)定的操作力和環(huán)境產(chǎn)生的作用力,即應(yīng)考慮結(jié)構(gòu)的強

度與剛度。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護3)其構(gòu)造應(yīng)不增加任何附加危險,如應(yīng)盡量減少銳邊、尖角、凸起等。4)不使用工具就不能移開固定部件。5)隔板或柵欄底部離走道地面不大于0.3m,高度應(yīng)不低于1.5m。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護(2)聯(lián)鎖防護裝置1)在機器人系統(tǒng)中采用聯(lián)鎖防護裝置時,應(yīng)考慮下述原則:①防護裝置關(guān)閉前,聯(lián)鎖能防止機器人系統(tǒng)自動操作,但防護裝置的關(guān)閉應(yīng)不能使機器人進入自動操作方式,而啟動機器人進入自動操作應(yīng)在控

制板上謹(jǐn)慎地進行。②在傷害的風(fēng)險消除前,具有防護鎖定的聯(lián)鎖防護裝置處于關(guān)閉和鎖定

狀態(tài);或當(dāng)機器人系統(tǒng)正在工作時,防護裝置被打開應(yīng)給出停止或急停的

指令。聯(lián)鎖防護裝置起作用時,若不產(chǎn)生其他危險,則應(yīng)能從停止位置重

新啟動機器人運行。中斷動力源可消除進入安全防護區(qū)之前的危險,但動力源中斷不能立即

消除危險,因此聯(lián)鎖系統(tǒng)中應(yīng)含有防護裝置的鎖定或制動系統(tǒng)。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護2)在設(shè)計聯(lián)鎖系統(tǒng)時,也應(yīng)考慮安全失效的情況,即萬一某個聯(lián)鎖器件發(fā)

生不可預(yù)見的失效時,安全功能應(yīng)不受影響。若萬一受影響,則機器人系

統(tǒng)仍應(yīng)保持在安全狀態(tài)。3)在機器人系統(tǒng)的安全防護中經(jīng)常使用現(xiàn)場傳感裝置,在設(shè)計時應(yīng)遵循

下述原則:①現(xiàn)場傳感裝置的設(shè)計和布局應(yīng)保證在傳感裝置未起作用前,操作人員不能進入且身體各部位不能伸到限定空間內(nèi)。為了防止有人從現(xiàn)場傳感裝置旁邊繞過進入危險區(qū),現(xiàn)場傳感裝置要與隔欄一起使用。②在設(shè)計和選擇現(xiàn)場傳感裝置時,應(yīng)考慮到其作用不受系統(tǒng)所處的任何

環(huán)境條件(如濕度、溫度、噪聲、光照等)的影響。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護(3)安全防護空間安全防護空間是由機器人外圍的安全防護裝置(如柵

欄等)所組成的空間。確定安全防護空間的大小是通過風(fēng)險評估來確定

超出機器人限定空間而需要增加的空間。一般應(yīng)考慮當(dāng)機器人在作業(yè)

過程中,所有人員身體的各部分應(yīng)不能接觸到機器人運動部件和末端執(zhí)

行器或工件的運動范圍。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護(4)動力斷開1)機器人系統(tǒng)及外圍機器人的動力源應(yīng)滿足由制造商的規(guī)范以及本地區(qū)

的或國家的電氣安裝規(guī)范要求,并按標(biāo)準(zhǔn)提出的要求進行接地。2)在設(shè)計機器人系統(tǒng)時,應(yīng)考慮維護和修理的需要,必須具備與動力源斷

開的技術(shù)措施。斷開必須做到的既可見(如運行明顯中斷),又能通過檢查

斷開裝置操作器的位置而確認(rèn),而且能將切斷裝置鎖定在斷開位置。切

斷電器電源的措施應(yīng)遵循相應(yīng)的電氣安全標(biāo)準(zhǔn)。機器人系統(tǒng)或其他相

關(guān)機器人動力斷開時,應(yīng)不發(fā)生危險。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護并從機器人驅(qū)動器上和可能引起危險的其他能源或系統(tǒng)(如外圍機器人

中的噴漆系統(tǒng)、焊接電源、運動系統(tǒng)、加熱器等)上撤出驅(qū)動動力。1)每臺機器人的操作站和其他能控制運動的場合都應(yīng)設(shè)有易于迅速接近

的急停裝置。2)機器人系統(tǒng)的急停裝置應(yīng)如機器人控制裝置一樣,其按鈕開關(guān)應(yīng)是掌

撳式或蘑菇頭式,襯底為黃色的紅色按鈕,且要求人工復(fù)位。3)重新啟動機器人系統(tǒng)運行時,應(yīng)在安全防護空間外按規(guī)定的啟動步驟

進行。4)若機器人系統(tǒng)中安裝有兩臺機器人,且兩臺機器人的限定空間具有相互交叉的部分,則其共用的急停電路應(yīng)能停止系統(tǒng)中兩臺機器人的運動。(5)急停機器人系統(tǒng)的急停電路應(yīng)超越其他所有控制,使所有運動停止,任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護(6)遠程控制當(dāng)機器人控制系統(tǒng)需要具有遠程控制功能時,應(yīng)采取有效

措施,防止由其他場所啟動機器人運動而產(chǎn)生的危險。具有遠程操作(如通過通信網(wǎng)絡(luò))的機器人系統(tǒng),應(yīng)設(shè)置一種裝置(如鍵控

開關(guān)),以確定在進行本地控制時,任何遠程命令均不能引發(fā)危險產(chǎn)生。1)當(dāng)現(xiàn)場傳感裝置已起作用時,只要不產(chǎn)生其他的危險,可將機器人系統(tǒng)

從停止?fàn)顟B(tài)重新啟動到運行狀態(tài)。2)在恢復(fù)機器人運動時,應(yīng)要求撤除傳感區(qū)域的阻斷,此時不應(yīng)使機器人系統(tǒng)重新啟動而自動操作。3)應(yīng)具有指示現(xiàn)場傳感裝置正在運動的指示燈,其安裝位置應(yīng)易于觀察。這些指示燈可以集成在現(xiàn)場傳感裝置中,也可以是機器人控制接口的一部分。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護(7)警示方式在機器人系統(tǒng)中,為了引起人們注意潛在危險的存在,應(yīng)采

取警示措施。警示措施包括柵欄或信號器件。它們用于識別通過上述

安全防護裝置沒有阻止的殘留風(fēng)險,但警示措施不應(yīng)是前面所述安全防

護裝置的替代品。(8)警示柵欄為了防止人員意外進入機器人限定空間,應(yīng)設(shè)置警示柵欄。(9)警示信號為了給接近或處于危險中的人員提供可識別的視聽信號,

應(yīng)設(shè)置和安裝信號警示裝置。在安全防護空間內(nèi)采用可見的光信號來

警告危險時,應(yīng)有足夠多的器件,以便人們在接近安全防護空間時能看到

光信號。音響報警裝置則應(yīng)具有比環(huán)境噪聲分貝級別更高的獨特的警示聲音。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護(10)安全生產(chǎn)規(guī)程人們是無法設(shè)計出一套完全適用于機器人系統(tǒng)各生

命周期(例如調(diào)試階段、生產(chǎn)過程轉(zhuǎn)換階段、清理階段、維護階段)的安

全防護裝置且那些安全防護裝置也可以被暫停。因此,應(yīng)該采用相應(yīng)的安全生產(chǎn)規(guī)程。(11)安全防護裝置的復(fù)位重建聯(lián)鎖門或現(xiàn)場傳感裝置時,其本身應(yīng)不能

重新啟動機器人的自動操作。應(yīng)要求操作員在安全防護空間仔細地動

作來重新啟動機器人系統(tǒng)。重新啟動裝置的安裝位置應(yīng)在安全防護空

間內(nèi)的人員不能夠到的地方,且能觀察到安全防護空間。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護二、工業(yè)機器人的主機及控制柜等主要部件的備件管理1.機器人主機的管理機器人主機位于機器人控制柜內(nèi),是出故障較多的部分。常見的

故障有串口、并口、網(wǎng)卡接口失靈,進不了系統(tǒng),屏幕無顯示等。而機器人主板是主機的關(guān)鍵部件,起著至關(guān)重要的作用。它集成

度越高,維修機器人主機主板的難度也越大,需專業(yè)的維修技術(shù)人

員借助專門的數(shù)字檢測設(shè)備才能完成。機器人主機主板集成的組

件和電路多且復(fù)雜,容易引起故障,其中也不乏是客戶人為造成的

。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護(1)人為因素?zé)岵灏斡布浅ＮｋU,許多主板故障都是熱插拔引起的。

帶電插拔主板卡及插頭時用力不當(dāng)容易造成對接口、芯片等的損害,從

而導(dǎo)致主板損壞。(2)內(nèi)因隨著使用機器人時間的增長,主板上的元器件就會自然老化,從而導(dǎo)致主板故障。(3)環(huán)境因素由于操作者的保養(yǎng)不當(dāng),機器人主機主板上布滿了灰塵,可

能造成信號短路。此外,靜電也常常造成主板上芯片(特別是CMOS芯片)

被擊穿,引起主板故障。因此,應(yīng)特別注意機器人主機的通風(fēng)、防塵,減少因環(huán)境因素引起的主板

故障。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護2.機器人控制柜的管理(1)控制柜的保養(yǎng)計劃表對機器人的控制柜必須進行有計劃的經(jīng)常性

保養(yǎng),以使其正常工作。表4-1-1為控制柜保養(yǎng)計劃表。表4-1-1控制柜保養(yǎng)計劃表任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護(2)檢查控制柜控制柜的檢查方法與步驟見表4-1-2。表4-1-2控制柜的檢查方法與步驟任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護在維修控制柜或連接到控制柜上的其他單元之前,應(yīng)注意以下幾點:1)斷開控制柜的所有供電電源。2)控制柜或連接到控制柜的其他單元內(nèi)部很多元件都對靜電很敏感,如

果受靜電影響,有可能損壞。3)在操作時,一定要帶上一個接地的靜電防護裝置,如特殊的靜電手套等,

有的模塊或元件裝了靜電保護扣,用來連接保護手套,請使用它。(3)清潔控制柜所需設(shè)備有一般清潔器具和真空吸塵器,一般可以用軟

刷蘸酒精清潔外部柜體,用真空吸塵器進行內(nèi)部清潔?？刂乒駜?nèi)部清潔

方法與步驟見表4-1-3。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護表4-1-3控制柜內(nèi)部清潔方法與步驟清洗控制柜之前的注意事項如下:1)盡量使用前面介紹的工具清洗,否則容易造成一些額外的問題。2)清潔前應(yīng)檢查保護蓋或者其他保護層是否完好。3)在清洗前,千萬不要使用指定外的清潔用品,如壓縮空氣及溶劑等。4)千萬不要使用高壓的清潔器噴射。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護三、工業(yè)機器人的維護和保養(yǎng)1.控制裝置及示教器的檢查機器人控制裝置及示教器的檢查見表4-1-4。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護表4-1-4控制裝置及示教器的檢查任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護表4-1-4控制裝置及示教器的檢查任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護2.機器人本體的檢查機器人本體的檢查見表4-1-5。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護表4-1-5機器人本體的檢查任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護表4-1-5機器人本體的檢查任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護表4-1-5機器人本體的檢查任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護表4-1-5機器人本體的檢查任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護3.連接電纜的檢查連接電纜的檢查見表4-1-6。檢查機器人連接電纜時,應(yīng)先關(guān)閉連

接到機器人的所有電源、液壓源、氣壓源,然后再進入機器人工

作區(qū)域進行檢查。表4-1-6連接電纜的檢查任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護表4-1-6連接電纜的檢查

任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護

一、任務(wù)準(zhǔn)備實施本任務(wù)教學(xué)所使用的實訓(xùn)設(shè)備及工具材料見表4-1-7。表4-1-7實訓(xùn)設(shè)備及工具材料任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護二、工業(yè)機器人控制柜的檢查與維護1.控制柜的檢查檢查控制柜的方法和步驟如下:1)斷開控制柜的所有電源。2)由于控制柜或連接到控制柜的其他單元內(nèi)部很多元件都對靜電很敏

感,如果受靜電影響,有可能損壞,在操作時,一定要帶上一個接地的靜電

防護裝置,如特殊的靜電手套等。有的模塊或元件裝了靜電保護扣,用來

連接保護手套,請使用它。3)檢查柜子里面,確定里面無雜質(zhì),如果發(fā)現(xiàn)雜質(zhì),清除并檢查柜子的襯墊

和密封層。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護4)檢查柜子的密封結(jié)合處及電纜密封管的密封性,確保灰塵和雜質(zhì)不會

從這些地方吸入柜子里面。5)檢查插頭及電纜連接的地方是否松動,電纜是否損壞。6)檢查空氣過濾器是否干凈。7)檢查風(fēng)扇是否正常工作。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護2.清潔控制柜清潔控制柜的方法及步驟如下:1)用真空吸塵器清潔柜子內(nèi)部。2)如果柜子里面有熱交換裝置,需保持其清潔,這些裝置通常在供電電源

后面,計算機模塊后面和驅(qū)動單元。如果有需要,可以先移開這些熱交換

裝置,然后再清潔柜子。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護3.清潔空氣過濾器圖4-1-2所示為空氣過濾器在控制柜里所在的位置。清潔空氣過濾器的方法及步驟如下:1)斷開控制柜的所有電源。2)由于控制柜或連接到控制柜的其他單元內(nèi)部很多元件都對靜電很敏

感,如果受靜電影響,有可能損壞,因此在操作時,一定要帶上一個接地的

靜電防護裝置,如特殊的靜電手套等。有的模塊或元件裝了靜電保護扣,

用來連接保護手套,請使用它。3)清洗比較粗糙的一面(干凈空氣那面),再翻轉(zhuǎn)。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護4)清洗3~4次。5)晾干過濾器。晾干過濾器的方法有兩種:一是將過濾器平放在一個平的表面晾干;二是從面對干凈空氣那面用壓縮空氣吹干。圖4-1-2空氣過濾器在控制柜里所在的位置任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護

對任務(wù)實施的完成情況進行檢查,并將結(jié)果填入表4-1-8。表4-1-8任務(wù)測評任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護

一、填空題(將正確的答案填在橫線上)1.機器人的安全管理包括

和

。2.為使操作人員安全進行操作,并且能觀察到機器人運行情況及是否有

其他人員處于安全防護空間內(nèi),機器人的控制裝置應(yīng)安裝在安全防護空

間

。3.機器人主機主板集成的組件和電路多而復(fù)雜,容易引起故障,其中也不乏人為造成。機器人主機故障的原因有

、

、

。任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護4.機器人控制柜清潔時所需設(shè)備有一般清潔器具和真空吸塵器,

可以用帕子蘸酒精水清潔外部柜體,

進行內(nèi)部清潔。二、選擇題(將正確答案的序號填入括號內(nèi))1.機器人系統(tǒng)安全防護裝置的作用是(

)。①防止各操作階段中與該操作無關(guān)的人員進入危險區(qū)域②中斷引起危險的來源③防止非預(yù)期的操作任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護④容納或接受由于機器人系統(tǒng)作業(yè)過程中可能掉落或飛出的物體⑤控制作業(yè)過程中產(chǎn)生的其他危險(如抑制噪聲、遮擋激光和弧光、屏

蔽輻射等)A.①②③B.①②③④⑤C.③④⑤D.①③⑤2.清洗機器人控制柜之前的注意事項有(

)。①盡量使用指定的工具清洗,否則容易造成一些額外的問題②清洗前

檢查保護蓋或者其他保護層是否完好③在清洗前,千萬不要移開任

何蓋子或保護裝置④千萬不要使用指定以外的清潔用品,如壓縮空

氣及溶劑⑤千萬不要用高壓的清潔器噴射A.①②③B.③④⑤C.①③⑤D.①②③④⑤任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護正文三、簡答與分析題為什么要進行機器人的保養(yǎng)和維護?任務(wù)一工業(yè)機器人系統(tǒng)的管理與維護

知識目標(biāo):

2.掌握機器人日常檢查保養(yǎng)維護的項目。

3.掌握機器人變速箱油位檢測的方法。能力目標(biāo):

1.了解工業(yè)機器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。

1.能夠?qū)I(yè)機器人進行日常管理。

3.能夠?qū)C器人的簡單故障進行維修。任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護

2.能夠?qū)C器人進行定期保養(yǎng)與維護。正文

機器人在使用過程中,由于機器人的物質(zhì)運動和化學(xué)作用,必然會產(chǎn)生技

術(shù)狀況的不斷變化和難以避免的不正常現(xiàn)象,以及人為因素造成的損耗,

如松動、干摩擦、腐蝕等,這對機器人而言是隱患,如果不及時處理,會造

成機器人的過早磨損,甚至造成嚴(yán)重事故。本任務(wù)的內(nèi)容是:通過學(xué)習(xí),熟悉機器人本體各部分的維護和保養(yǎng)。任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護

一、工業(yè)機器人的維護周期為確保機器人的正常工作,必須對其進行維護和保養(yǎng),表4-2-1列出了如何對機器人本體各組成部分進行維護及各自的維護周期。任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護正文表4-2-1機器人本體各組成部分的維護及各自的維護周期任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護正文表4-2-1機器人本體各組成部分的維護及各自的維護周期任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護二、機器人各部件的預(yù)期壽命以ABBIRB6600機器人為例,由于工作強度的不同,預(yù)期壽命

也會有很大的不同。1.機器人動力電纜預(yù)期壽命機器人動力電纜的壽命約為2×106個循環(huán)。一個循環(huán)表示每個軸

從標(biāo)準(zhǔn)位置到最小角度再到最大角度,然后回到標(biāo)準(zhǔn)位置。如果

不是這樣循環(huán),則壽命不一樣。任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護2.限位開關(guān)及風(fēng)扇電纜預(yù)期壽命限位開關(guān)及風(fēng)扇電纜的壽命約為2×106個循環(huán)。一個循環(huán)表示每

個軸從標(biāo)準(zhǔn)位置到最小角度再到最大角度,然后回到標(biāo)準(zhǔn)位置。

如果不是這樣循環(huán),則壽命不一樣。3.平衡設(shè)備預(yù)期壽命平衡設(shè)備的壽命約為2×106個循環(huán)。而這里的一個循環(huán)表示設(shè)備

從初始位置到最大位置,然后回來。如果不是這樣循環(huán),則壽命不

一樣。任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護4.變速箱預(yù)期壽命變速箱的壽命為4×104h。正常條件下,點焊機器人變速箱壽命定義

為8年(每年3.5×105個循環(huán))。鑒于實際工作情況的不同,每個變速

箱的壽命和標(biāo)準(zhǔn)定義不一樣。SIS系統(tǒng)(ServiceInformationSys-

tem)會保存各個變速箱的運行軌跡,需要維護的時候,會通知用戶。任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護三、變速箱油位的檢測1.軸1變速箱油位的檢測軸1的變速箱位于骨架和基座之間,如圖4-2-1所示。軸1變速箱油

位的檢測方法及步驟如下:1)打開油塞,檢查油位。2)最低油位:距離油塞孔不超過10mm。3)如有必要,則加油。4)裝上油塞(擰緊油塞力矩:24N·m)。任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護圖4-2-1軸1變速箱的位置任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護正文2.軸2變速箱油位的檢測在軸2的電動機和變速箱之間有一個電動機附加裝置,它以兩種方

式存在。早期的電動機附加裝置是直接附在變速箱上的;后來的

設(shè)計中,這個電動機附加裝置被附到框架上,另外還設(shè)計有一個蓋

子與電動機附加裝置配合。軸2的變速箱位于下臂的旋轉(zhuǎn)中心,在

電動機附加裝置的下面。圖4-2-2所示為后期設(shè)計的電動機附加裝

置的位置。軸2變速箱油位的檢測方法及步驟如下:1)打開加油孔的油塞。2)從加油孔處測量油位,根據(jù)電動機附加裝置來判斷。對于早期的設(shè)計,任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護正文必要油位為65mm±5mm;對于后期的設(shè)計,油位距離加油孔不超過10mm。3)如有必要,則加油。4)蓋好油塞(擰緊油塞力矩:24N·m)。圖4-2-2后期設(shè)計的電動機附加裝置的位置任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護正文圖4-2-3軸3的變速箱位置任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護正文3.軸3變速箱油位的檢測軸3的變速箱位于上臂的旋轉(zhuǎn)中心,如圖4-2-3所示。軸3變速箱油

位的檢測方法及步驟與軸2相同。4.軸4變速箱油位的檢測軸4的變速箱位于上臂的最后方,如圖4-2-4所示。軸4變速箱油位

的檢測方法及步驟與軸2相同。5.軸5變速箱油位的檢測軸5的變速箱位于腕關(guān)節(jié)單元,如圖4-2-5所示。軸5變速箱油位的任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護正文檢測方法及步驟如下:1)轉(zhuǎn)動腕關(guān)節(jié)單元,使所有的油塞向上。2)打開加油孔的油塞。3)測量油位,最低油位距離加油孔不超過30mm。4)如缺油,則加油。5)蓋好油塞(擰緊油塞力矩:24N·m)。任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護圖4-2-4軸4的變速箱位置任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護圖4-2-5軸5的變速箱位置任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護6.軸6變速箱油位的檢測軸6的變速箱位于腕關(guān)節(jié)單元的中心,如圖4-2-6所示。軸6變速箱

油位的檢測方法及步驟如下:1)確定進油孔油塞向上。2)打開加油孔的油塞。3)測量油位,正確油位距離加油孔55mm±5mm。4)如缺油,則加油。5)蓋好油塞(擰緊油塞力矩:24N·m)。任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護圖4-2-6軸6的變速箱位置任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護平衡裝置位于機械手的上后方,如圖4-2-7所示。如果發(fā)現(xiàn)損

壞,則應(yīng)根據(jù)平衡裝置的型號采取不同的措施。3HAC14678

-1型平衡裝置和3HAC16189-1型平衡裝置需要維修,而3HAC

12604-1型平衡裝置則需要升級。檢查平衡裝置的方法及步驟如下:1)檢查軸承、齒輪和軸是否協(xié)調(diào),確定安全螺栓在正確位置并且沒有損

壞(M16×180,擰緊力矩:50N·m)。四、平衡裝置的檢查任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護正文圖4-2-7平衡裝置的位置任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護注意區(qū)分是維修還是升級。3)檢查活塞桿,如果聽見嘯叫聲,則表明軸承有問題,或者雜質(zhì)進了里面,或

者軸承潤滑不夠。注意區(qū)分是維修還是升級。4)檢查活塞桿是否有刮擦聲,是否磨損或者表面不平滑。5)如發(fā)現(xiàn)以上問題,按照維修或者升級包上的說明書來進行維修或升級。2)檢查氣缸是否協(xié)調(diào),如果里面的彈簧發(fā)出異響,則需要更換平衡裝置。任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護2)關(guān)掉所有電源、液壓源及氣壓源。在進行機器人平衡裝置的檢查時應(yīng)注意以下幾點:1)在機器人運行后,電動機和齒輪溫度都很高,注意避免燙傷。3)當(dāng)移動一個部位時,應(yīng)采取一些必要的措施,確保機械手不會倒下來,如

當(dāng)拆除軸2的電動機時,要固定低處的手臂。4)要在指定的環(huán)境下處理平衡裝置。任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護圖4-2-8機器人軸1~4的動力電纜分布任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護五、檢查動力電纜的保護殼1.機器人軸1~4的電纜保護殼的檢查機器人的軸1~4的動力電纜分布如圖4-2-8所示。其電纜保護殼的檢查方

法及步驟如下:1)進行全面目測,看是否有損壞。2)檢查電纜連接插頭。3)檢查電纜夾、襯盤是否松動,另外檢查電纜是否用帶子捆住并且沒有

損壞。如在下臂進口處發(fā)現(xiàn)少許磨損,屬正常。4)如有損壞,應(yīng)更換。任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護2.機器人軸5和軸6的電纜保護殼的檢查機器人的軸5和軸6的電纜保護殼位置如圖4-2-9所示。其檢查方法及步

驟如下:1)進行全面目測,看是否有損壞。2)檢查電纜夾和電纜插頭,確定電纜夾沒有被壓彎。3)如有損壞,應(yīng)更換。任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護圖4-2-9機器人的軸5和軸6的電纜保護殼位置任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護六、檢查信息標(biāo)識機器人信息標(biāo)識的位置如圖4-2-10所示。各部位的信息標(biāo)識

名稱見表4-2-2。任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護圖4-2-10機器人信息標(biāo)識的位置任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護表4-2-2機器人信息標(biāo)識名稱

任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護

一、任務(wù)準(zhǔn)備任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護實施本任務(wù)教學(xué)所使用的實訓(xùn)設(shè)備及工具材料見表4-2-3。表4-2-3實訓(xùn)設(shè)備及工具材料任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護二、工業(yè)機器人軸的機械停止檢修1.檢修軸1的機械停止軸1的機械停止在底座處,如圖4-2-11所示。圖4-2-11軸1的機械停止(定位銷)位置任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護檢修軸1的機械停止的方法和步驟如下:1)關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源。2)機器人運行后,電動機和齒輪溫度都很高,檢修時注意燙傷。3)當(dāng)移動一個部位時,應(yīng)采取一些必要的措施,確保機械手不會倒下來,如

當(dāng)拆除軸2的電動機時,要固定低處的手臂。4)按照圖4-2-11所示的位置檢查軸1的機械停止。5)確定機械停止可以向任何方向翕動。6)如定位銷彎曲或損壞,需更換。任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護2.軸1~3的機械停止檢查軸1~3的一些機械停止的位置如圖4-2-12所示。檢修軸1~3的一些機械停止的方法和步驟如下:1)關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源。2)機器人運行后,電動機和齒輪溫度都很高,檢修時注意燙傷。3)當(dāng)移動一個部位時,應(yīng)采取一些必要的措施,確保機械手不會倒下來,如

當(dāng)拆除軸2的電動機時,要固定低處的手臂。4)按照圖4-2-12所示的位置檢查軸1~3的機械停止是否損壞。任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護5)確定這些停止裝置安裝正確。6)如有損壞,必須更換。使用螺栓分別為:軸1用M16×35;軸2用M16×50;軸

3用M16×60。圖4-2-12軸1~3的一些機械停止的位置任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護三、檢測軸2~5的抑制裝置(制動片)圖4-2-13中標(biāo)出了所用抑制裝置的位置。檢修軸2~5的抑制裝置(制動片)的方法和步驟如下:1)關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源。2)機器人運行后,電動機和齒輪溫度都很高,檢修時注意燙傷。3)當(dāng)移動一個部位時,應(yīng)采取一些必要的措施,確保機械手不會倒下來,如

當(dāng)拆除軸2的電動機時,要固定低處的手臂。4)按照圖4-2-13所示的位置檢查所有的制動片是否損壞,是否有裂紋,是否任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護有超過1mm的壓痕。檢修軸4時,應(yīng)先移開上臂頂部的兩個蓋子。5)檢查鎖緊螺栓是否變形。6)如有損壞,應(yīng)更換新的制動片。任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護四、檢查軸1~3的限位開關(guān)圖4-2-13軸2~5的抑制裝置(制動片)的位置任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護軸1的限位開關(guān)的位置如圖4-2-14所示,軸2的限位開關(guān)位置如

圖4-2-15所示,軸3的限位開關(guān)位置如圖4-2-16所示。檢修軸1~3的限位開關(guān)的方法和步驟如下:1)關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源。2)機器人運行后,電動機和齒輪溫度都很高,檢修時注意燙傷。3)當(dāng)移動一個部位時,應(yīng)采取一些必要的措施,確保機械手不會倒下來,如

當(dāng)拆除軸2的電動機時,要固定低處的手臂。4)限位開關(guān)的檢查。按照圖4-2-14~圖4-2-16所示的位置檢查軸1~3的限位開關(guān)的滾筒是否可以輕松轉(zhuǎn)動,轉(zhuǎn)動是否自如。任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護5)檢查外圈。檢查外圈是否牢固地用螺栓鎖緊。6)檢查凸輪①檢查滾筒是否在凸輪上留下壓痕。②檢查凸輪是否清潔,如果有雜質(zhì),應(yīng)擦去。③檢查凸輪的定位螺栓是否松動或移動。7)檢查軸1的保護片。①檢查是否三片都沒有松動,并且沒有損壞、變形。②檢查保護片里面的區(qū)域內(nèi)是否足夠清潔,以免影響限位開關(guān)的功能。任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護8)如果發(fā)現(xiàn)任何損壞,應(yīng)立即更換限位開關(guān)。圖4-2-14軸1的限位開關(guān)的位置任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護圖4-2-15軸2的限位開關(guān)的位置任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護圖4-2-16軸3的限位開關(guān)的位置任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護五、UL信號燈的檢查UL信號燈(機器人本體指示燈)的位置如圖4-2-17所示。由于

軸4~6的安裝不一樣,也許UL燈會有幾種不同的位置,具體位

置參照安裝圖。由于電動機的蓋子有兩種(平的和拱的),所

以UL燈也有兩種類型。任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護圖4-2-17UL信號燈的位置任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護檢修UL信號燈的方法和步驟如下:1)關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源。2)機器人運行后,電動機和齒輪溫度都很高,檢修時注意燙傷。3)當(dāng)移動一個部位時,應(yīng)采取一些必要的措施,確保機械手不會倒下來,如

當(dāng)拆除軸2的電動機時,要固定低處的手臂。4)檢查當(dāng)電動機運行(MotorsOn)時,指示燈是否亮著。任務(wù)二工業(yè)機器人本體的保養(yǎng)與維護5)如果指示燈沒有亮,則按如下情況處理:①檢查指示燈是否壞了,如果是,則