COSMOSMotion中文教程專業(yè)知識講座

COSMOS/Motion

機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析顧客培訓(xùn)第1頁目錄第2頁機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析顧客界面Motion瀏覽器下拉菜單Motion工具條第3頁機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析顧客界面一覽Motion零件指定可動和固定零件，并從零件中定義主運(yùn)動物體。不考慮質(zhì)量屬性，定義零件初始狀態(tài)。第4頁機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析顧客界面一覽MotionJoints第5頁機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析顧客界面一覽Motion力第6頁機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析顧客界面一覽第7頁機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析下拉菜單第8頁選項對話框-World設(shè)置力和時間單位指定重力加速度，或者點(diǎn)擊地球圖標(biāo)重新設(shè)置重力加速度在整體坐標(biāo)系中迅速指定重力方向第9頁選項對話框–顯示控制運(yùn)動學(xué)符號在SolidWorks圖形窗口中是否顯示為指定運(yùn)動學(xué)物體定義符號大小將目前符號顏色和大小設(shè)置給所有類型運(yùn)動學(xué)物體對已經(jīng)定義過物體顏色和大小進(jìn)行更改為選定運(yùn)動物體定義運(yùn)動學(xué)符號顏色第10頁選項對話框–仿真指定連續(xù)或時間步長，以控制成果仿真時間長度和幀數(shù)量求解時動畫生成是否打開/關(guān)閉假如質(zhì)量屬性已經(jīng)計算，則在仿真中啟用求解器設(shè)置:對簡單模型不需要變化。一般只需修改時間步長和精度。第11頁選項對話框－動畫動畫播放設(shè)置，播放速度和時間范圍在VRML中顧客設(shè)定動畫播放時間(如在VRML播放器中播放動畫時間)缺省時，運(yùn)動學(xué)符號在動畫播放時是隱藏第12頁常用運(yùn)動副類型原點(diǎn)方向Revolute鉸接副約束2個旋轉(zhuǎn)，3個移動自由度構(gòu)件1構(gòu)件2方向原點(diǎn)Cylindrical圓柱副約束2個旋轉(zhuǎn)，2個移動自由度第13頁常用運(yùn)動副類型原點(diǎn)方向原點(diǎn)y-axisx-axisz-axisTranslational移動副Spherical球形副約束3個旋轉(zhuǎn)，2個移動自由度約束3個移動自由度第14頁常用運(yùn)動副類型連接點(diǎn)軸1軸2原點(diǎn)方向Planar平面副Universal萬向副約束1個旋轉(zhuǎn)，3個移動自由度約束2個旋轉(zhuǎn)，1個移動自由度第15頁常用運(yùn)動副類型原點(diǎn)Fixed固定副Screw螺旋副約束3個旋轉(zhuǎn)，3個移動自由度約束1個自由度2個構(gòu)件能夠不平行于移動和旋轉(zhuǎn)軸，但2個構(gòu)件Z軸應(yīng)當(dāng)平行且方向一致。移動和旋轉(zhuǎn)軸螺距第16頁常用約束類型原點(diǎn)方向1stAxis2ndAxisParallel平行軸約束構(gòu)件1Z軸，始終平行于構(gòu)件2Z軸即構(gòu)件1只能繞構(gòu)件2一種軸旋轉(zhuǎn)約束2個旋轉(zhuǎn)自由度Perpendicular垂直軸約束構(gòu)件1Z軸，始終垂直于構(gòu)件2Z軸即：構(gòu)件1只能繞構(gòu)件2二個軸旋轉(zhuǎn)約束1個旋轉(zhuǎn)自由度第17頁常用約束類型連接點(diǎn)方向連接點(diǎn)指定面X參照軸InLine點(diǎn)在直線上約束構(gòu)件1連接點(diǎn)，只能沿著構(gòu)件2連接點(diǎn)標(biāo)識Z軸運(yùn)動約束2個移動自由度InPlane點(diǎn)在面內(nèi)約束3個旋轉(zhuǎn)自由度約束2個構(gòu)件之間相對轉(zhuǎn)動第18頁常用約束類型Orientation方向約束3個旋轉(zhuǎn)自由度約束2個構(gòu)件之間相對轉(zhuǎn)動第19頁約束映射什么是約束映射?

是指在2個指定零件之間，自動地、智能將裝配關(guān)系轉(zhuǎn)化為最小機(jī)構(gòu)運(yùn)動幅形式。基本約束類型能夠合并為簡單機(jī)構(gòu)運(yùn)動幅，例如 e.g.1coincidentjointsbecomesaplanarjoint 2orthogonalcoincidentjointsbecomesatranslationaljoint 3orthogonalcoincidentjointsbecomesafixedjoint 1Coincidentand1orthogonalconcentricbecomesarevolute joint所有裝配約束被映射為連接，包括曲面和曲面約束(如：圓柱面/平面相切、圓柱面/圓柱面相切)。這些是共有連接。第20頁映射約束注:SolidWorks中有67種零件約束方式第21頁第22頁Fourbar.sldasmGround-1Link-1Link2-1Link3-1Ground2-1智能運(yùn)動學(xué)生成器–四連桿機(jī)構(gòu)第23頁運(yùn)行智能運(yùn)動學(xué)生成器智能運(yùn)動學(xué)生成器–四連桿機(jī)構(gòu)單擊下一步繼續(xù)設(shè)置力和時間單位第24頁設(shè)置重力方向智能運(yùn)動學(xué)生成器–四連桿機(jī)構(gòu)單擊下一步繼續(xù)第25頁定義可動和固定零件在裝配體零件中擊右鍵定義可動和固定零件智能運(yùn)動學(xué)生成器–四連桿機(jī)構(gòu)使Ground&Ground2零件為

固定零件使Link,Link2&Link3為可動零件

第26頁生成器應(yīng)如下列圖所示:智能運(yùn)動學(xué)生成器–四連桿機(jī)構(gòu)單擊下一步繼續(xù)第27頁假如展開連接，你瀏覽器應(yīng)如下列圖所示:智能運(yùn)動學(xué)生成器–四連桿機(jī)構(gòu)單擊下一步兩次，進(jìn)入Motion屬性頁這些是從SolidWorks中映射約束，我們無須添加任何約束。第28頁在Ground-1

和Link-1定義運(yùn)動幅指定角速度約束為360deg/sec智能運(yùn)動學(xué)生成器–四連桿機(jī)構(gòu)單擊下一步，進(jìn)入仿真屬性頁第29頁運(yùn)行仿真在對話框窗口中按壓仿真按鈕智能運(yùn)動學(xué)生成器–四連桿機(jī)構(gòu)第30頁Fourbar.sldasmGround-1Link-1Link2-1Link3-1Ground2-1智能運(yùn)動學(xué)生成器–四連桿機(jī)構(gòu)第31頁定義可動和固定零件使用窗口選擇擊右鍵定義可動和固定零件OR動態(tài)拖動零件到可動或固定零件文獻(xiàn)夾你瀏覽器應(yīng)如圖所示and...智能運(yùn)動學(xué)生成器–四連桿機(jī)構(gòu)第32頁在Ground-1和Link-1定義運(yùn)動幅智能運(yùn)動學(xué)生成器–四連桿機(jī)構(gòu)第33頁智能運(yùn)動學(xué)生成器–四連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)行仿真在瀏覽器底部上點(diǎn)擊計算按鈕第34頁智能運(yùn)動學(xué)生成器–四連桿機(jī)構(gòu)繪制驅(qū)動轉(zhuǎn)矩繪制Link2_1角速度第35頁連接定義定義已約束零件連接關(guān)系

定義方位(連接位置)

定義方向(referenceframeforjointdirections)

定義運(yùn)動學(xué)(假如需要)

選擇映射連接點(diǎn)力到FEA中作為載荷選項第36頁連接定義–組件零件選擇能夠在圖形窗口、運(yùn)動瀏覽器，或者裝配瀏覽器中。第37頁連接定義–定位頂點(diǎn)直邊中點(diǎn)圓形邊第38頁連接定義-方向平面邊圓柱面反轉(zhuǎn)方向第39頁活塞練習(xí)Piston.sldasm第40頁活塞模型聯(lián)系*將ENGINEBLOCK零件固定**其他所有零件可動*定義好后零件如下列圖所示:第41頁活塞模型聯(lián)系定義Crankshaft相對固定，繞軸線旋轉(zhuǎn)第42頁活塞模型聯(lián)系定義Crankshaft和Conrod相對旋轉(zhuǎn)123第43頁活塞模型聯(lián)系DefineInlineJPrimJointforPistontoConrod1234第44頁活塞模型聯(lián)系定義Piston和EngineBlock之間：上下移動123第45頁活塞模型聯(lián)系定義Crankshaft繞軸線有360Deg/sec轉(zhuǎn)動第46頁活塞模型聯(lián)系運(yùn)行仿真(使用缺省值)第47頁連接定義–運(yùn)動根據(jù)連接類型，能夠定義不一樣自由度能夠控制連接處位移、速度、加速度選擇輸入函數(shù)形式:

常數(shù)

步長

正玄/余玄波

曲線

公式第48頁連接定義–使用步長函數(shù)運(yùn)動-1.00-0.70-0.40-0.100.200.500.801.101.401.702.00Time(s)-22.500.0022.5045.0067.5090.00112.50Displacement(deg)第49頁連接定義–使用諧波函數(shù)運(yùn)動0.000.501.001.502.002.503.003.504.004.505.00Time(s)-67.50-45.00-22.500.0022.5045.0067.50Displacement(deg)第50頁連接定義–使用諧波函數(shù)運(yùn)動有0.25秒偏移，或者有90o相位偏移(成果相同)0.000.501.001.502.002.503.003.504.004.505.00Time(s)-33.75-22.50-11.250.0011.2522.5033.75Displacement(deg)諧波函數(shù)有22.5o振幅偏移(振幅值相同)0.000.501.001.502.002.503.003.504.004.505.00Time(s)-11.250.0011.2522.5033.7545.0056.25Displacement(deg)第51頁連接定義–有數(shù)據(jù)點(diǎn)運(yùn)動在運(yùn)動時由于不能描述瞬時形狀變化，兩種曲線擬合選項能夠光順這些不連續(xù)數(shù)據(jù)點(diǎn)。它們效果如下列圖所示：-2002040608010001234Overshoot02040608010001234DataPointsDataID允許顧客存放一系列數(shù)據(jù)點(diǎn)，可選擇以某個以編輯，或者生成特殊運(yùn)動形式。第52頁在SolidWorks中繪制成果在運(yùn)動物體上擊右鍵，出現(xiàn)“繪制”選項，彈出菜單對物體關(guān)聯(lián)，只顯示能夠繪制對象選項。第53頁在SolidWorks中繪制成果運(yùn)動物體能夠直接拖拽到成果中繪制節(jié)點(diǎn)上，然后再選擇想要顯示組件和成果。注意，圖中帶有“CM”成果，表達(dá)質(zhì)量中心位置處成果；零件上其他位置處成果，使用零件參照原點(diǎn)。連接處力采取整體坐標(biāo)系。所有連接處位移、速度、加速度采取是連接處坐標(biāo)系。第54頁折疊式升降機(jī)練習(xí)Scissor_Lift.sldasm定義固定和可動零件PlatformLayer_1-6BaseCylinderPiston第55頁折疊式升降機(jī)練習(xí)添加諧波運(yùn)動找到Piston和Cylinder共用連接，并雙擊左鍵在Concentric12上擊右鍵，并選擇屬性選項。運(yùn)動位移Amplitude=200mmFrequency=36deg/sPhaseShift=90degAverage=200mm第56頁仿真參數(shù)設(shè)置在MotionModel上擊右鍵仿真連續(xù)時間10seconds50-100frames折疊式升降機(jī)練習(xí)第57頁運(yùn)行仿真在瀏覽器底部點(diǎn)擊“計算”，運(yùn)行仿真折疊式升降機(jī)練習(xí)第58頁繪制成果折疊式升降機(jī)練習(xí)第59頁線性彈簧某些格式是作用力/反作用力僅僅支持線性彈簧缺省長度是關(guān)聯(lián)點(diǎn)之間距離設(shè)計開關(guān)選項允許指定任意初始長度在某一彈性力作用下假如力是零，顯示長度為自由長度。第60頁線性阻尼第61頁扭轉(zhuǎn)彈簧角度參數(shù)相稱于線性彈簧中長度參數(shù)扭矩值代表使彈簧扭轉(zhuǎn)指定角度時需要施加力大小假如扭矩為零，指定角度是自由時角度第62頁扭轉(zhuǎn)阻尼第63頁Door.sldasmgas_cylindergas_pistonDoor-subassembly1Door-subassembly2定義固定和可動零件門練習(xí)第64頁設(shè)置零件符號大小選擇大小文字區(qū)域，并改為25點(diǎn)擊AssigntoAllTypes按鈕點(diǎn)擊AssigntoExistingEntities

按鈕選擇添加連接物體類型門練習(xí)第65頁添加一種線性彈簧Stiffness=1N/mmLength(freelengthofspring)=180mmEdgeonPistonEdgeonCylinder門練習(xí)第66頁添加一種線性阻尼Damping=5N-sec/mmEdgeonPistonEdgeonCylinder門練習(xí)第67頁設(shè)置仿真參數(shù)Duration=40secondsNumberofFrames=100點(diǎn)擊OK按鈕，然后運(yùn)行仿真門練習(xí)第68頁繪制門開關(guān)速度門在指定時間段內(nèi)并不停頓，請修改彈簧和阻尼參數(shù)門練習(xí)第69頁修改彈簧和阻尼參數(shù)Stiffness=2N/mmDamping=12N-sec/mm注意:在確定修改前必須刪除計算成果門練習(xí)第70頁運(yùn)行仿真和繪制成果門練習(xí)第71頁SliderLinkRot_Collar查詢“z”最小值(彈簧處于最大壓縮位置)ShaftSphere_LinkzGovernor.sldasm定義固定和可動零件GovernorExercise第72頁添加彈簧和阻尼Stiffness=0.9N/mmDamping=0.1N-sec/mmGovernorExercise第73頁添加運(yùn)動Function=StepInitialvalue=360deg/sFinalValue=1440deg/sEndStepTime=4secGovernorExercise第74頁仿真參數(shù)Time=5secFrames=500運(yùn)行仿真GovernorExercise第75頁繪制平移位移計算此時“Z”大小zGovernorExercise第76頁添加力選擇力作用零件選擇力方向所需參照零件假如力以大地為參照，則力方向是固定Function選項與motion相同力只能同步作用在一種零件上第77頁添加轉(zhuǎn)矩選擇轉(zhuǎn)矩作用零件選擇轉(zhuǎn)矩方向參照零件假如轉(zhuǎn)矩參照為大地，則轉(zhuǎn)矩方向是固定.Function選項同motion內(nèi)容轉(zhuǎn)矩只能同步作用在一種零件上第78頁作用力/支反力（反作用力）力作用第一種零件力作用第二零件力方向總是沿著兩個點(diǎn)連線方向Function選項同motion內(nèi)容第一種零件力與第二零件力，大小相等，方向相反第79頁轉(zhuǎn)矩/抵抗轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)矩作用第一種零件轉(zhuǎn)矩作用第二個零件轉(zhuǎn)矩作用位置方向繞轉(zhuǎn)動軸Function選項同motion內(nèi)容第一種零件力與第二零件轉(zhuǎn)矩，大小相等，方向相反第80頁選擇兩個零件和兩個接觸點(diǎn)（判斷零件是否發(fā)生接觸）.確保物體發(fā)生接觸之前，接觸點(diǎn)之間有一定距離.在接觸屬性頁中定義沖擊參數(shù)。沖擊力第81頁沖擊力ImpactForce

Stiffness*Penetration

ExponentPenetration=ImpactLength-SeparationDistanceImpactLengthSeparationDistanceImpactForce長度表達(dá)沖擊過程長度(零件未接觸時初始距離)Stiffness表達(dá)材料表面硬度Exponent是沖擊力對穿透距離百分比MaxDamping表達(dá)碰撞過程中能量損失/衰減Penetration表達(dá)最強(qiáng)烈碰撞過程中穿透距離第82頁沖擊力沖擊分析常用/合適參數(shù)值:Stiffness: 10000lb/in 10000N/mmExponent: 1.1-1.3 1.1-1.3 Damping: 0.1-100lb-s/in 1-100 N-s/mmPenetration: 0.0001in 0.01mm對沖擊分析，需要這些參數(shù)：Stiffness,Length,Exponent,DampingandPenetration.Stiffness（剛度）用于定義零件互相接觸并發(fā)生壓縮參數(shù)。該參數(shù)等價于彈簧剛度，力＝剛度×形變（2個零件之間）。理論上，對于鋼棒，剛度系數(shù)k=rho*A*E/LRho：是鋼棒密度A：橫截面面積 E：楊氏模量/彈性模量 L：變化長度（從自由狀態(tài)到最后變形后狀態(tài)）Length（長度）接觸零件之間距離。當(dāng)零件之間距離不大于這個值時，,就會產(chǎn)生作用力，力＝剛度×形變，用來制止零件互相穿過。第83頁沖擊力Exponent（指數(shù)）用于說明力和形變（penetration）百分比關(guān)系：F=k*x^n，這里n就是指數(shù)。你需要表達(dá)非線性關(guān)系，尤其是對能夠壓縮材料這個指數(shù)很主要，例如橡膠，提議指數(shù)取2，甚至能夠取3。對于金屬，常用值是1.3-1.5。

Damping（阻尼）表達(dá)沖擊過程中能量衰減。這里使用最大也許阻尼。一般阻尼系數(shù)是剛度0.1-1%。Penetration（形變/穿透量）最大沖擊造成距離/深度變化。當(dāng)零件剛開始接觸時，沒有作用力，伴隨變形或穿透，沖擊力不停地增加，直到變形或穿透量達(dá)成某一距離/深度時產(chǎn)生最大沖擊力。.一種步長函數(shù)/參數(shù)用于求解沖擊力和形變值從零開始到最大過程。maximumtimestep（最大時間步長），需要在仿真中設(shè)置參數(shù)，其值取0.01或者0.001。這個參數(shù)設(shè)置了求解器每次時間增加值（步長）。當(dāng)沖擊過程時間非常短時，比較大時間步長使得求解碰撞響應(yīng)成果精度不高（由于力作用高度不連續(xù)）更小時間步長意味著仿真成果更吻合實際情況、使得成果愈加精確。第84頁Electro_Switch.sldasmFollowerContactButtonContactHousingContactLeverEccentricCamBase定義固定和可動零件機(jī)電開關(guān)練習(xí)第85頁添加運(yùn)動機(jī)電開關(guān)練習(xí)第86頁添加線性彈簧Stiffness=10N/mm機(jī)電開關(guān)練習(xí)第87頁添加線性阻尼Damper=0.1N-sec/mm機(jī)電開關(guān)練習(xí)第88頁添加沖擊力機(jī)電開關(guān)練習(xí)第89頁運(yùn)行仿真設(shè)置幀數(shù)為100機(jī)電開關(guān)練習(xí)第90頁繪制成果機(jī)電開關(guān)練習(xí)第91頁P(yáng)unch.sldasm定義固定和可動零件SheetLinkGuideMotorPlatePunch求作用在板材上沖壓力沖壓練習(xí)第92頁添加諧波運(yùn)動θθ=20o運(yùn)動參數(shù)Type:HarmonicAmplitude:-20degreesFrequency:360deg/s(1cycle)PhaseShift:90degAverage:-20deg沖壓練習(xí)第93頁使用邊線定義沖擊力作用點(diǎn)沖擊過程距離是5mm，由于板材厚度是5mm；沖擊距離>0。沖壓練習(xí)添加沖擊力第94頁運(yùn)行仿真，求作用在板材上力Punchapplies~74,000N仿真參數(shù)Frames=200Time=1second沖壓練習(xí)第95頁在SolidWorks繪制成果高級操作在繪制選項或瀏覽器中，所有曲線和繪制參數(shù)設(shè)置都是能夠編輯。繪制成果能夠相對時間、幀數(shù)或其他關(guān)系，簡單拖拽對象到X軸，再選擇可用其他對象形成關(guān)系圖。當(dāng)成果被刪除，且仿真重新運(yùn)行后，繪制成果重新顯示。第96頁定義固定和可動零件Rail_Car.sldasmRailPendulumRodWheelsBody軌道車練習(xí)第97頁設(shè)置仿真參數(shù)4seconds400frames修改Pendulum零件質(zhì)量屬性選擇材料軌道車練習(xí)第98頁添加力力箭頭指向應(yīng)如圖示點(diǎn)擊，修改力方向軌道車練習(xí)第99頁運(yùn)行仿真軌道車練習(xí)繪制沿Z方向平動速度第100頁拖拽屆時間節(jié)點(diǎn)上ChangetheindependentvariabletoprojectionangleoftherevolutejointbetweenPendulumandRod選擇合適旋轉(zhuǎn)連接軌道車練習(xí)第101頁連接定義–摩擦連接處摩擦主要發(fā)生在接觸零件連接處。缺省所用SW材料摩擦是干燥鋼互相接觸時摩擦系數(shù)。顧客能夠隨時從數(shù)據(jù)庫選擇其他材料來修改這些系數(shù)，或者自定義摩擦系數(shù)和連接處尺寸。連接處尺寸與接觸曲面（從加載力方向所要考慮摩擦幅）尺寸有關(guān)。第102頁連接定義–FEA（有限元分析）選擇某個零件某些特性，連接處載荷/力能夠從分析后成果輸出到有限元分析中。

每個能夠選擇多種面載荷一般分布在整個特性上

對于從裝配體約束生成連接，載荷能夠自動映射到定義約束特性上。當(dāng)你導(dǎo)出載荷到有限元分析時出現(xiàn)這個選項。選擇面時，只有目前零件特性才能被識別

點(diǎn)擊這些特性在對話框中再點(diǎn)擊刪除按鈕，特性能夠被刪除。

第103頁接觸–點(diǎn)和曲線

約束零件上一種點(diǎn)與另一種零件輪廓線重合這個點(diǎn)在各個方向仍將是自由曲線能夠是封閉，也能夠是非封閉定義曲線時，如選擇一種面，則會自動選擇這個面所有邊界外緣輪廓線在邊界曲線上增加點(diǎn)，能夠控制曲線擬合比近要定義輪廓。Thenumberreferstothenumberofpointsthesplinemustpassthroughoneachedgeportion.每個曲線上控制點(diǎn)數(shù)量不超出800假如不在裝配體上，求解器將移動點(diǎn)到曲線上近來位置處。第104頁接觸–曲線和曲線(連續(xù))曲線能夠是開口，或是封閉

曲線能夠是3D,但最少要在一種點(diǎn)接觸當(dāng)遇到了曲線起止點(diǎn)時，求解或自動中斷

定義曲線時，如選擇一種面，則會自動選擇這個面所有邊界外緣輪廓線在邊界曲線上增加點(diǎn)，能夠控制曲線擬合比近要定義輪廓。Thenumberreferstothenumberofpointsthesplinemustpassthroughoneachedgeportion.每個曲線上點(diǎn)數(shù)量沒有限制假如點(diǎn)不在裝配體上，求解時會自動移動零件以使在近來處曲線接觸第105頁接觸–曲線和曲線(間斷)曲線能夠是開口，或是封閉曲線無須要處于接觸位置一種接觸參數(shù)屬性頁允許為接觸定義材料

曲線必須是2D、始終平行

點(diǎn)數(shù)量沒有限制

CurveFlipusedsothatarrowMUSTpointintothesolidfromtheedgeofthecurve(ieitdefinesthesideofthecurvethatthesolidison)第106頁接觸–曲線和曲線(間斷)這里也能夠選中或取消間斷接觸輸出一幀選項，當(dāng)發(fā)生單獨(dú)接觸/沖擊會在成果中生成幀(不過僅對“曲線和曲線”起作用)接觸屬性點(diǎn)擊此按鈕能夠被修改

第107頁接觸–曲線和曲線(間斷)零件缺省材料會顯示，能夠被修改

碰撞參數(shù)能夠自定義，碰撞賠償系數(shù)提供了簡單接觸面參數(shù)設(shè)置方式。摩擦能夠設(shè)定靜摩擦臨界值、動摩擦臨界值。第108頁Forklift_Lifting.sldasm定義固定和可動零件GroundCrateForkBodyWheels叉車練習(xí)第109頁添加位移、步長參數(shù)叉車練習(xí)第110頁在wheels和ground零件之間定義間斷曲線接觸PickFaceForGround確保使用了正確接觸參數(shù)設(shè)置叉車練習(xí)第111頁運(yùn)行仿真USEPARAMETERSGIVEN叉車練習(xí)第112頁繪制成果*Renameplotsforeasyreference叉車練習(xí)第113頁Forklift_Driving.sldasm(AttachCrateandForktoBody)定義固定和可動零件ForkCrateBodyWheelsGround叉車驅(qū)動練習(xí)第114頁在前輪加驅(qū)動轉(zhuǎn)矩

使用2個步長函數(shù)組合成公式來定義這個轉(zhuǎn)矩點(diǎn)擊函數(shù)按鈕，激活函數(shù)生成對話框叉車驅(qū)動練習(xí)第115頁在wheels和ground零件之間定義間斷曲線接觸PickFaceForGround確保使用正確接觸定義叉車驅(qū)動練習(xí)第116頁修改車輪材料密度叉車驅(qū)動練習(xí)第117頁運(yùn)行仿真USEPARAMETERSGIVEN叉車驅(qū)動練習(xí)第118頁繪制成果*Renameplotsforeasyreference叉車驅(qū)動練習(xí)第119頁三維接觸適用于零件體之間碰撞接觸

模擬干涉檢查，但不允許零件體之間互相穿透第120頁三維接觸ImpactForce

Stiffness*PenetrationExponentPenetration=ImpactLength-SeparationDistanceStiffness

表達(dá)材料表面硬度Exponent

沖擊力和碰撞距離百分比關(guān)系Max.Damping

表達(dá)碰撞工程能量衰減Penetration

當(dāng)?shù)挚箾_擊最大阻力產(chǎn)生時，此時碰撞距離（變形量）ImpactLengthSeparationDistanceImpactForce第121頁定義固定和可動零件Valve_Cam.sldasmvalvevalve_guiderocker_shaftrockershaft_mountcamshaft閥門凸輪練習(xí)第122頁變化圖標(biāo)大小在MotionModel節(jié)點(diǎn)上擊右鍵閥門凸輪練習(xí)第123頁加旋轉(zhuǎn)運(yùn)動AngularVelocity（角速度）=3,600deg/s閥門凸輪練習(xí)第124頁加3D接觸閥門凸輪練習(xí)第125頁修改接觸屬性確保設(shè)置值與此對話框相同閥門凸輪練習(xí)不選“使用材料”第126頁加3D接觸在valve和rocker之間加接觸閥門凸輪練習(xí)不選“使用材料”第127頁加線性彈簧選擇圓柱與上部平板交界圓形邊界選擇valve_guide下部平面邊界閥門凸輪練習(xí)第128頁設(shè)置仿真參數(shù)運(yùn)行仿真閥門凸輪練習(xí)第129頁繪制成果CamandRockerContactForceValveandRockerContactForce閥門凸輪練習(xí)第130頁修改彈簧參數(shù)Stiffness=350N/mmFreeLength=45mm重新運(yùn)行仿真連桿和凸輪之間接觸閥門凸輪練習(xí)第131頁成對(耦合)運(yùn)動允許某個連接運(yùn)動百分比關(guān)系傳遞給另一種連接（零件）.能夠組成成對(耦合)運(yùn)動有:

轉(zhuǎn)動–轉(zhuǎn)動

轉(zhuǎn)動–平移

平移–平移有效連接組合是：Revolute（旋轉(zhuǎn)）,Cylindrical（圓柱旋轉(zhuǎn)）,Translational（平移）只要不和其他運(yùn)動方式和耦合運(yùn)動發(fā)生沖突，一種連接能夠分別和多種連接成對運(yùn)動成對(耦合)運(yùn)動主要用于像齒輪等不需要考慮損失情況第132頁錐齒練習(xí)Bevel_Gears.sldasm定義固定和可動零件(這個模型中沒有固定零件)第133頁錐齒練習(xí)添加旋轉(zhuǎn)連接2SelectGearas1stPart3SelectGroundas2ndPart4SelectEdgeforLocation1第134頁錐齒練習(xí)添加旋轉(zhuǎn)連接1SelectGearas1stPart3SelectGroundas2ndPart4SelectEdgeforLocation2第135頁錐齒練習(xí)添加旋轉(zhuǎn)連接1SelectGearas1stPart2SelectGroundas2ndPart3SelectEdgeforLocation第136頁錐齒練習(xí)在零件20Bevel5上加運(yùn)動連接第137頁錐齒練習(xí)定義零件20Bevel5和40Bevel1成對連接關(guān)系(Joint1andJoint3)定義零件40Bevel1和20Bevel4成對連接關(guān)系(Joint3andJoint2)添加成對連接關(guān)系第138頁錐齒練習(xí)運(yùn)行仿真Setframesto250第139頁連接定義–使用體現(xiàn)式運(yùn)動用‘+’、‘-’組合多種函數(shù)式換行采取‘Ctrl-Enter’組合鍵可用數(shù)組函數(shù)定義體現(xiàn)式(參照下一頁)能夠參照函數(shù)定義詳細(xì)幫助體現(xiàn)式單位，對轉(zhuǎn)動是弧度，對平移是裝配體長度單位(也依賴時間單位)預(yù)先定義函數(shù)可用這個按鈕來調(diào)用.假如窗口中文字高亮顯示，將被使用這個按鈕調(diào)用函數(shù)來替代。這個圖標(biāo)可得到零件上點(diǎn)信息。

通過這種交互方式，提供了高級圖形函數(shù)創(chuàng)建方式(見下一頁)第140頁定義連接–檢查函數(shù)錯誤使用這個按鈕能夠檢查體現(xiàn)式有效性假如出現(xiàn)錯誤，會彈出對話框標(biāo)志犯錯地方，修改錯誤后能夠再重新檢查體現(xiàn)式.。第141頁連接定義–支持函數(shù)列表FunctionName SummaryDefinition ABS Absolutevalueof(a) ACOS Arccosineof(a) AINT Nearestintegerwhosemagnitudeisnotlargerthan(a) ANINT Nearestwholenumberto(a) ASIN Arcsineof(a) ATAN Arctangentof(a) ATAN2 Arctangentof(a1,a2) COS Cosineof(a) COSH Hyperboliccosineof(a) DIM Positivedifferenceofa1anda2 EXP eraisedtothepowerof(a) LOG Naturallogarithmof(a) LOG10 Logtobase10of(a) MAX Maximumofa1anda2 MIN Minimumofa1anda2 MOD Remainderwhena1isdividedbya2 SIGN Transfersignofa2tomagnitudeofa1 SIN Sineof(a) SINH Hyperbolicsineof(a) SQRT Squarerootofa1 TAN Tangentof(a) TANH Hyperbolictangentof(a) IF Definesafunctionexpression

第142頁連接定義–支持函數(shù)列表FunctionName SummaryDefinition CHEBY EvaluatesaChebyshevpolynomial FORCOS EvaluatesaFourierCosineseries FORSIN EvaluatesaFourierSineseries POLY Evaluatesastandardpolynomialatauserspecifiedvaluex SHF Evaluatesasimpleharmonicfunction STEP ApproximatestheHeavisidestepfunctionwithacubicpolynomial STEP5 ApproximatestheHeavisidestepfunctionwithaquinticpolynomial OPERATORS（操作符）Symbol Operation ** Exponentiation/ Division * Multiplication EXPRESSIONSANDFUNCTIONS（體現(xiàn)式和函數(shù)）FunctionName SummaryDefinition DTOR Degreestoradiansconversionfactor PI Ratioofcircumferencetodiameterofacircle（圓周率） RTOD Radianstodegreesconversionfactor TIME Currentsimulationtime 第143頁Excavator.sldasm定義固定和可動零件挖土機(jī)練習(xí)第144頁定義SwingTower運(yùn)動PartsBranchConstraintsBranchFindSwingTowerjointtoaddmotiontoDoubleclickonjointcommontobothpartsinPartsbranchtomodifyjointinConstraintsbranch運(yùn)動函數(shù):STEP(TIME,3,0d,4,-90d)+STEP(TIME,5,0d,6,90d)挖土機(jī)練習(xí)SetMotionType:toDisplacementSetFunction:toExpression第145頁DefineBoomMotionFindrevolutejointbetweenswingtowerandboomMotionFunction:STEP(TIME,0,0d,1,-20d)+STEP(TIME,2,0d,3,35d)+STEP(TIME,5,0d,6,-15d)挖土機(jī)練習(xí)SetMotionType:toDisplacementSetFunction:toExpression第146頁DefineExtendedBoomMotionMotionFunction:STEP(TIME,0,0d,1,40d)+STEP(TIME,1,0d,2.5,-70d)+STEP(TIME,4,0d,5,70d)+STEP(TIME,5,0d,6,-40d)挖土機(jī)練習(xí)SetMotionType:toDisplacementSetFunction:toExpression第147頁DefineBucketMotionMotionFunction:STEP(TIME,0,0d,1,-20d)+STEP(TIME,1,0d,2.5,90d)+STEP(TIME,4,0d,5,-75d)+STEP(TIME,5,0d,6,5d)挖土機(jī)練習(xí)第148頁RenameJointswithMotionRightclickonjointandselectPropertiesClickonPropertiestabandchangenameUndertheJointsbranch,newnamesshouldappear挖土機(jī)練習(xí)第149頁SimulationParametersRunSimulation挖土機(jī)練習(xí)第150頁P(yáng)lotDrivingMotionTorque

SelectRotaryMotionGeneratorasthequantityandMagnitudeasthevalueDragjointswithmotionontoXYPlots挖土機(jī)練習(xí)第151頁DrivingMotionResults挖土機(jī)練習(xí)第152頁連接定義-ResultDependantFunctions第153頁連接定義-ResultDependantFunctionsMotionGenerators,Forces,andMomentsallowtheuseofresultdependantfunctionsaspartoftheirfunctionspecification.ThesecanbeenteredforJointmotions,Forces,orMoments.MarkerIDsManyoftheADAMSfunctionsuseMarkerIDsasparameterstothefunction.TodeterminetheEntityIDortheIDofmarkersattachedtoanentity,themarkericonlistedonthefunctiondialogwillbringupalistofeachmotionentityandthenthemarkerid’sunderneaththoseentities.AllDynamicDesignerMotionentitiesdisplaysomeinformationunderthetitleADAMSSolverData.ThisincludestheEntityandtheIDofthemarkersattachedtotheentity.Intheimagetotheleft,theDistance2ConstrainthastwomarkerswithIDsof27and28onparts1and4respectively.IfIweremeasuringangularvelocityofPart1withrespecttoPart4,IwouldusetheWZ(I,J)functionswhereIwouldspecifyWZ(27,28)tomeasuretherelativerotationalvelocityofMarker27withrespecttoMarker28.第154頁連接定義–位移函數(shù)位移函數(shù)Translationaldisplacementreturnsscalarportionsofvectorcomponents(measurementsaretakentoamarker(A)fromanother(B),resolvedinR’sCS),asshownintheexamplebelow.Rotationaldisplacementreturnsanglesassociatedwithaparticularrotationsequence.SyntaxfortranslationaldisplacementfunctionsDM(I,J)DX,DY,DZ(I,J,R)第155頁連接定義–速度函數(shù)DefinitionofVelocityFunctionsReturnsscalarportionsofvelocityvectorcomponents(translationalorrotational).SyntaxfortranslationalvelocityfunctionsVM(I,J)(inthenextexercise,youwillmeusingtheVMfunction)VR(I,J)*VX,VY,VZ(I,J,R,L)

*Thevelocityfunction,VR,isusedtodefinevelocityalongthelineofsight,whichiscommonlyusedinmakingspring&dampers. Ifthemarkersareseparating:VR>0. Ifthemarkersareapproaching:VR<0.第156頁傳送帶練習(xí)Conveyor.sldasm零件和預(yù)定義約束

plateplate1conveyor_path第157頁添加點(diǎn)/曲線接觸

對所有輪子添加點(diǎn)/曲線接觸

傳送帶練習(xí)第158頁加單獨(dú)積極力

傳送帶練習(xí)第159頁運(yùn)行仿真注意傳送帶加速度

傳送帶練習(xí)第160頁添加活動反作用力Selectedgesforattachmentpoints傳送帶練習(xí)第161頁ModifyActionOnlyForceDoubleclicktoviewmarkersFunction:10*(10-VM(229,230))傳送帶練習(xí)第162頁P(yáng)lotVelocityofActionReactionForceBeforeAfterConstantvelocityof10in/s傳送帶練習(xí)第163頁ModifyActionOnlyForce1000*(10-VM(227,228))PlotVelocityResultsRunSimulation傳送帶練習(xí)第164頁RedundanciesOccurswhenoneormoreoveralldegreesoffreedomofapartareconstrainedbymorethanonejoint(duplicateconstraints)Predominantlytherotationaldegreesoffreedomproducethemainareasofredundanciesformovingsystems.Torunasimulation,youcannothaveredundantconstraintsThejointshavetobechosensothatonlyonejointonthepartdefinesaspecificdegreeoffreedom.Solverhasabuiltinredundantconstraintremover,butyoumustbecarefulasitcanremovethewrongconstraintwithalargenumberofredundancies.第165頁RedundantConstraints-Example1Multi-HingedDoorDoorhassixdegreesoffreedomEachhingerestrainsfiveDOF(onlyallowrotationaboutapivotline)Hencefor2hinges:5redundantDOFFor3hinges:10redundantDOF第166頁RedundantConstraints-Example2RotatingShaftsupportedby2bearingsCannothavefixedbearingsateachenddueto: PartTolerance ExpansionofpartsduringoperationSimilarrequirementsareneededforthesimulationmodelSolution:OnefixedbearingOnefloatingbearing(freetopivotandslide)第167頁RedundantConstraints-Example2continuedForthesimulationmodeltwofixedjointswouldoverconstrainthemotionoftheshaft(alsonotrepresentativeofrealsituation).Solutions:1point/linejoint(-2DOF)1revolutejoint(-5DOF) Triestoremove7DOF or1spherical(-3DOF)