智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試（S7-1200 PLC）PPT全套完整教學(xué)課件

智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試——基于S7-1200PLC課程定位智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC

1、典型智能制造場景

2、典型控制對象：智能倉庫、數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人、伺服軸、成品分揀、HMI觸摸屏

3、典型控制程序課程介紹初識(shí)博途與S7-1200PLC生產(chǎn)線信號(hào)燈控制程序編寫PLC與機(jī)器人的通信控制伺服運(yùn)動(dòng)軸控制程序編寫數(shù)控機(jī)床控制立體倉儲(chǔ)控制SCADA系統(tǒng)開發(fā)智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC智能制造綜合控制實(shí)例S7-1200PLC概述智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-1200S7-1200PLC硬件結(jié)構(gòu)

S7-1200

PLC主要由CPU模塊、信號(hào)板、信號(hào)模塊、通信模塊、編程軟件、電源組成。智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-1200S7-1200PLC硬件結(jié)構(gòu)智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-1200S7-1200PLC硬件結(jié)構(gòu)智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-1200S7-1200PLC硬件結(jié)構(gòu)智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-1200I/O狀態(tài)指示燈以太網(wǎng)接口存儲(chǔ)卡插槽CPU狀態(tài)指示燈安裝信號(hào)板處S7-1200PLC信號(hào)模塊智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-1200

1．信號(hào)模塊DI、DQ、AI、AQ模塊統(tǒng)稱為信號(hào)模塊SM，安裝在CPU模塊的右邊，最多可以擴(kuò)展8個(gè)信號(hào)模塊。輸入模塊用來接收和采集輸入信號(hào)，輸出模塊用來控制輸出設(shè)備和執(zhí)行器。按鈕轉(zhuǎn)換開關(guān)限位開關(guān)光電開關(guān)壓力傳感器流量傳感器濕度傳感器接觸器電磁閥變頻器S7-1200PLC通信模塊智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-12002．通信模塊SIMATICS7-1200CPU最多可以添加3個(gè)通信模塊，支持PROFIBUS主從站通信，RS485和RS232通信模塊可以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對點(diǎn)的串行通信。S7-1200支持I-Device，PROFINET，PROFIBUS，遠(yuǎn)距離控制通信，點(diǎn)對點(diǎn)（PtP）通信，USS通信，ModbusRTU，AS-i，I/OLinkMASTER等。

S7-1200PLC信號(hào)板智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-12003、信號(hào)板的使用CPU正面可以安裝一塊信號(hào)板，有4DI、4DQ、2DI/2DQ、熱電偶、熱電阻、1AI、1AQ、RS485信號(hào)板和電池板。DI、DQ信號(hào)板的最高頻率200kHz。S7-1200PLC硬件結(jié)構(gòu)智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-1200S7-1200PLC工作原理智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-1200

一個(gè)掃描過程周期可分為輸入采樣、程序執(zhí)行、輸出刷新三個(gè)階段。PLC采用循環(huán)執(zhí)行用戶程序的方式，稱為循環(huán)掃描工作方式。智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-1200S7-1200PLC工作原理啟動(dòng)組織塊上電后執(zhí)行一次循環(huán)監(jiān)視時(shí)間開始讀取輸入信號(hào)狀態(tài)，并存儲(chǔ)在輸入映像區(qū)執(zhí)行OB1程序包括中斷程序?qū)⑤敵鲇诚駞^(qū)狀態(tài)寫到實(shí)際輸出設(shè)備一個(gè)掃描周期PLC循環(huán)掃描工作過程輸入采樣階段用戶程序執(zhí)行階段輸出刷新階段智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-1200輸入采樣階段依次地讀入所有輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)存入I/O映象區(qū)中的相應(yīng)單元內(nèi)。輸入采樣結(jié)束后，轉(zhuǎn)入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段。

在這兩個(gè)階段中，即使輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)發(fā)生變化，I/O映象區(qū)中的相應(yīng)單元的狀態(tài)和數(shù)據(jù)也不會(huì)改變。S7-1200PLC工作原理智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-1200S7-1200PLC工作原理PLC總是按由上而下的順序依次地掃描用戶程序。在掃描每一條梯形圖時(shí)，并按先左后右、先上后下的順序進(jìn)行邏輯運(yùn)算，邏輯運(yùn)算的結(jié)果存于映象區(qū)。上面的邏輯運(yùn)算其運(yùn)算結(jié)果會(huì)對下面的邏輯運(yùn)算起作用；相反，下面的邏輯運(yùn)算其運(yùn)算結(jié)果只能到下一個(gè)掃描周期才能對上面的邏輯運(yùn)算起作用。用戶程序執(zhí)行階段智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-1200S7-1200PLC工作原理當(dāng)掃描用戶程序結(jié)束后，PLC就進(jìn)入輸出刷新階段。在此期間，CPU按照存在I/O映象區(qū)的運(yùn)算結(jié)果，刷新所有對應(yīng)的輸出鎖存電路，再經(jīng)輸出電路驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的外設(shè)。這時(shí)，才是PLC的真正輸出。輸出刷新階段智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-1200S7-1200PLC工作模式S7-1200CPU有以下三種工作模式：STOP（停止）模式、STARTUP（啟動(dòng)）模式RUN（運(yùn)行）模式。在STOP模式下，CPU處理所有通信請求（如果有的話）并執(zhí)行自診斷，但不執(zhí)行用戶程序，過程映像也不會(huì)自動(dòng)更新。只有在CPU處于STOP模式時(shí)，才能下載項(xiàng)目。在STARTUP模式下，執(zhí)行一次啟動(dòng)組織塊（如果存在的話）。在RUN模式的啟動(dòng)階段，不處理任何中斷事件。智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-1200S7-1200PLC工作模式在RUN模式下，重復(fù)執(zhí)行掃描周期，即重復(fù)執(zhí)行程序循環(huán)組織塊OB1。中斷事件可能會(huì)在程序循環(huán)階段的任何點(diǎn)發(fā)生并進(jìn)行處理。處于RUN模式下時(shí)，無法下載任何項(xiàng)目。CPU支持通過暖啟動(dòng)進(jìn)入RUN模式。在暖啟動(dòng)時(shí)，所有非保持性系統(tǒng)及用戶數(shù)據(jù)都將被復(fù)位為來自裝載存儲(chǔ)器的初始值，保留保持性用戶數(shù)據(jù)。

智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-1200S7-1200PLC存儲(chǔ)區(qū)S7CPU的存儲(chǔ)區(qū)包括三個(gè)基本區(qū)域，即裝載存儲(chǔ)器，工作存儲(chǔ)器RAM和系統(tǒng)存儲(chǔ)器RAM。裝載存儲(chǔ)器動(dòng)態(tài)裝載存儲(chǔ)器RAM可保持裝載存儲(chǔ)器EEPROM工作存儲(chǔ)器RAM用戶程序，如邏輯塊、數(shù)據(jù)塊系統(tǒng)存儲(chǔ)器RAM過程映像I/Ｏ表位存儲(chǔ)器局域數(shù)據(jù)堆棧、塊堆棧中斷堆棧、中斷緩沖區(qū)智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-1200S7-1200PLC存儲(chǔ)區(qū)智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-1200S7-1200PLC程序結(jié)構(gòu)S7編程采用塊（BLOCK）的概念，即將程序分解為獨(dú)立的、自成體系的各個(gè)部件，塊類似子程序的功能，但類型更多功能更強(qiáng)大。在工業(yè)控制中，程序往往是非常龐大和復(fù)雜的，采用塊的概念便于大規(guī)模程序的設(shè)計(jì)和理解，可以設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)化的塊程序進(jìn)行重復(fù)調(diào)用，程序結(jié)構(gòu)清晰明了，修改方便，調(diào)試簡單。采用塊結(jié)構(gòu)顯著地增加了PLC程序的組織透明性、可理解性和易維護(hù)性。智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-1200S7-1200PLC程序結(jié)構(gòu)塊（Block）簡要描述組織塊（OB）

操作系統(tǒng)與用戶程序的接口，決定用戶程序的結(jié)構(gòu)功能塊（FB）

用戶編寫的包含經(jīng)常使用的功能的子程序，有存儲(chǔ)區(qū)功能（FC）

用戶編寫的包含經(jīng)常使用的功能的子程序，無存儲(chǔ)區(qū)數(shù)據(jù)塊（DB）

存儲(chǔ)用戶數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)區(qū)域循環(huán)執(zhí)行的主程序則在組織塊OB1中。

智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-1200S7-1200PLC程序結(jié)構(gòu)功能塊（FB）

功能塊是通過數(shù)據(jù)塊參數(shù)而調(diào)用的。它們有一個(gè)放在數(shù)據(jù)塊中的變量存儲(chǔ)區(qū)，而數(shù)據(jù)塊是與其功能塊相關(guān)聯(lián)的，稱為背景數(shù)據(jù)塊。功能（FC）

功能沒有指定的數(shù)據(jù)塊，因而不能存儲(chǔ)信息。功能常常用于編制重復(fù)發(fā)生且復(fù)雜的自動(dòng)化過程。數(shù)據(jù)塊（DB）

數(shù)據(jù)塊中包含程序所使用的數(shù)據(jù)。

智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-1200S7-1200PLC程序結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)化編程OB1電機(jī)1DB1電機(jī)2DB1電機(jī)3DB1智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-1200S7-1200PLC編程語言

1．PLC編程語言的國際標(biāo)準(zhǔn)IEC61131-3中有5種編程語言。S7-1200使用梯形圖LAD、函數(shù)塊圖FBD和結(jié)構(gòu)化控制語言SCL。

2．梯形圖梯形圖由觸點(diǎn)、線圈和用方框表示的指令框組成。3．函數(shù)塊圖函數(shù)塊圖（FBD）使用類似于數(shù)字電路的圖形邏輯符號(hào)來表示控制邏輯，國內(nèi)很少有人使用。

4．結(jié)構(gòu)化控制語言結(jié)構(gòu)化控制語言SCL是一種基于PASCAL的高級(jí)編程語言。智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-1初識(shí)S7-1200實(shí)訓(xùn)任務(wù)安裝S7-1200PLC智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試——基于S7-1200PLC初識(shí)TIA博途智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2初識(shí)博途博途(TotallyIntegratedAutomationPortal)是全集成自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)的工程平臺(tái)，將全部自動(dòng)化組態(tài)設(shè)計(jì)工具完美地組合在一個(gè)開發(fā)環(huán)境中。初識(shí)TIA博途智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2初識(shí)博途初識(shí)TIA博途智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2初識(shí)博途博途軟件的組成智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2初識(shí)博途初識(shí)TIA博途智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2初識(shí)博途TIA博途PLC編程軟件提供兩種不同的工具視圖：基于任務(wù)的Portal視圖和基于項(xiàng)目的項(xiàng)目視圖。圖2圖1初識(shí)TIA博途智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2初識(shí)博途初識(shí)TIA博途智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2初識(shí)博途TIAPortal軟件可用來幫助用戶實(shí)施自動(dòng)化的解決方案。其解決步驟依次為：創(chuàng)建項(xiàng)目→配置硬件→設(shè)備聯(lián)網(wǎng)→對PLC進(jìn)行編程→裝載組態(tài)數(shù)據(jù)→使用在線和診斷功能。1創(chuàng)建項(xiàng)目工程創(chuàng)建初識(shí)TIA博途智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2初識(shí)博途2配置硬件TIAPortal軟件可用來幫助用戶實(shí)施自動(dòng)化的解決方案。其解決步驟依次為：創(chuàng)建項(xiàng)目→配置硬件→設(shè)備聯(lián)網(wǎng)→對PLC進(jìn)行編程→裝載組態(tài)數(shù)據(jù)→使用在線和診斷功能。工程創(chuàng)建初識(shí)TIA博途智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2初識(shí)博途3網(wǎng)絡(luò)配置TIAPortal軟件可用來幫助用戶實(shí)施自動(dòng)化的解決方案。其解決步驟依次為：創(chuàng)建項(xiàng)目→配置硬件→設(shè)備聯(lián)網(wǎng)→對PLC進(jìn)行編程→裝載組態(tài)數(shù)據(jù)→使用在線和診斷功能。工程創(chuàng)建初識(shí)TIA博途智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2初識(shí)博途4編寫程序步驟TIAPortal軟件可用來幫助用戶實(shí)施自動(dòng)化的解決方案。其解決步驟依次為：創(chuàng)建項(xiàng)目→配置硬件→設(shè)備聯(lián)網(wǎng)→對PLC進(jìn)行編程→裝載組態(tài)數(shù)據(jù)→使用在線和診斷功能。工程創(chuàng)建初識(shí)TIA博途智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2初識(shí)博途5裝載與診斷工程創(chuàng)建TIAPortal軟件可用來幫助用戶實(shí)施自動(dòng)化的解決方案。其解決步驟依次為：創(chuàng)建項(xiàng)目→配置硬件→設(shè)備聯(lián)網(wǎng)→對PLC進(jìn)行編程→裝載組態(tài)數(shù)據(jù)→使用在線和診斷功能。初識(shí)TIA博途智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2初識(shí)博途用戶程序的下載初識(shí)TIA博途智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2初識(shí)博途用戶項(xiàng)目的上傳方法一：將設(shè)備作為新站上傳。新建一個(gè)空白的博圖工程項(xiàng)目，在項(xiàng)目樹單擊選中項(xiàng)目名稱，在菜單欄中的“在線”下拉菜單中選中“將設(shè)備作為新站上傳”選項(xiàng)，如圖1-20所示。此時(shí)，系統(tǒng)彈出設(shè)備上傳對話框。初識(shí)TIA博途智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2初識(shí)博途用戶項(xiàng)目的上傳方法一：將設(shè)備作為新站上傳。在對話框中設(shè)置好本機(jī)的PG/PC接口后，單擊“開始搜索”按鈕。當(dāng)PLC硬件被搜索到之后，選中該P(yáng)LC設(shè)備，單擊“從設(shè)備上傳”按鈕，如圖1-21所示。實(shí)際PLC設(shè)備中的硬件組態(tài)和程序?qū)⒈簧蟼髦另?xiàng)目。初識(shí)TIA博途智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2初識(shí)博途用戶項(xiàng)目的上傳方法二：組態(tài)非特定的CPU進(jìn)行上傳。新建一個(gè)空白的項(xiàng)目，在項(xiàng)目中添加“非特定的CPU1200”，初識(shí)TIA博途智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2初識(shí)博途用戶項(xiàng)目的上傳方法二：組態(tài)非特定的CPU進(jìn)行上傳。在項(xiàng)目樹中選中剛添加的非特定的CPU

1200，在菜單欄中的“在線”下拉菜單中選中“硬件檢測”選項(xiàng)，如圖1-23所示。在彈出的對話框中設(shè)置好PG/PC接口，單擊“開始搜索”按鈕。當(dāng)PLC硬件被搜索到之后，選中該P(yáng)LC設(shè)備，單擊“檢測”按鈕，硬件配置將被上傳，如圖所示。智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試——基于S7-1200PLC項(xiàng)目2制造單元信號(hào)燈控制程序編寫與調(diào)試智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC任務(wù)介紹智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目2-1制造單元信號(hào)燈控制某小型智能制造單元，具備自動(dòng)化加工能力。其主控單元控制器為西門子1212CDC/DC/DC（訂貨號(hào)為6ES7212-1AE40-0XB0），同時(shí)配備一塊TP700精智面板（7”）總控制臺(tái)有4個(gè)按扭，分別為:綠色按鈕1（自復(fù)位，配綠色燈）、綠色按鈕2（自鎖，配綠色燈）、紅色按鈕1（自復(fù)位，配紅色燈）、紅色按鈕1（自鎖，配紅色燈）。輸入功能輸出功能I0.1調(diào)試按鈕Q0.0綠色燈1I0.2啟動(dòng)按鈕Q0.1綠色燈2I0.3復(fù)位按鈕Q0.2紅色燈1I0.4停止按鈕Q0.3紅色燈2表1-1PLC輸入輸出信號(hào)任務(wù)介紹智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目2-1制造單元信號(hào)燈控制試編寫程序，實(shí)現(xiàn)如下功能：（1）按下綠色按鈕1（定義為“調(diào)試”），綠色指示燈1常亮。（2）按下綠色按鈕2（定義為“啟動(dòng)”），綠色指示燈2以2S的周期閃爍。（3）按下紅色按鈕2（定義為“停止”），紅色指示燈2亮，綠色指示燈1、2均熄滅。（4）按下紅色按鈕1（定義為“復(fù)位”），各指示燈均熄滅。同時(shí)完成觸摸屏畫面制作，并實(shí)現(xiàn)上述功能。任務(wù)分析智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目2-1制造單元信號(hào)燈控制總控單元的按鈕可以直接控制相應(yīng)的信號(hào)燈，同時(shí)注意觸摸屏與PLC的連接，觸摸屏畫面按鈕經(jīng)過變量關(guān)聯(lián)后同樣能控制指示燈。通過這個(gè)實(shí)例熟悉博途的編程方式。任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目2-1制造單元信號(hào)燈控制1、硬件組態(tài)注意PLC的IP地址設(shè)置和時(shí)鐘存儲(chǔ)器字節(jié)打開。任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目2-1制造單元信號(hào)燈控制2、PLC變量創(chuàng)建任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目2-1制造單元信號(hào)燈控制3、編程“調(diào)試”按鈕功能任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目2-1制造單元信號(hào)燈控制3、編程“啟動(dòng)”按鈕功能任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目2-1制造單元信號(hào)燈控制3、編程“停止”按鈕功能任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目2-1制造單元信號(hào)燈控制3、編程“復(fù)位”按鈕功能任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目2-1制造單元信號(hào)燈控制4、觸摸畫面制作任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目2-1制造單元信號(hào)燈控制5、變量連接任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目2-1制造單元信號(hào)燈控制6、指示燈顯示設(shè)置任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目2-1制造單元信號(hào)燈控制7、仿真調(diào)試任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目2-1制造單元信號(hào)燈控制7、仿真調(diào)試智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試——基于S7-1200PLC任務(wù)2-2制造單元三色狀態(tài)燈控制智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC任務(wù)介紹智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目2-2制造單元信號(hào)燈控制3某小型智能制造單元，具備自動(dòng)化加工能力。其主控單元有2臺(tái)控制器均為西門子1212CDC/DC/DC（訂貨號(hào)為6ES7212-1AE40-0XB0），PLC1的IP地址為192.168.0.1，PLC2的IP地址設(shè)為192.168.0.2，PLC1與一塊TP700精智面板（7”）進(jìn)行連接。同時(shí)與PLC1連接的還有總控按鈕模塊，而與PLC2連接的則是一個(gè)三色燈?？偪刂婆_(tái)有4個(gè)按扭，分別為:綠色按鈕1（自復(fù)位，配綠色燈）、綠色按鈕2（自鎖，配綠色燈）、紅色按鈕1（自復(fù)位，配紅色燈）、紅色按鈕2（自鎖，配紅色燈）。三色燈為:紅色燈。黃色燈、綠色燈、任務(wù)介紹智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目2-2制造單元信號(hào)燈控制3輸入功能輸出功能I0.1調(diào)試按鈕Q0.0綠色燈1I0.2啟動(dòng)按鈕Q0.1綠色燈2I0.3復(fù)位按鈕Q0.2紅色燈1I0.4停止按鈕Q0.3紅色燈2表1-1PLC1的輸入輸出信號(hào)輸出功能Q0.0三色燈黃燈Q0.1蜂鳴器Q0.2三色燈綠燈Q0.3三色燈紅燈表1-2PLC2的輸入輸出信號(hào)任務(wù)介紹智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2制造單元信號(hào)燈控制2試編寫程序，實(shí)現(xiàn)如下功能：（1）按下綠色按鈕1（定義為“調(diào)試”），按調(diào)試按紐，綠燈1閃爍，產(chǎn)線三色燈中的黃燈同時(shí)閃爍（周期均為2S）（2）按下綠色按鈕2（定義為“啟動(dòng)”），按啟動(dòng)按鈕（自鎖），綠燈2常亮，產(chǎn)線三色燈中的綠燈也常亮。（3）按下紅色按鈕2（定義為“停止”），按停止按紐（帶自鎖），紅燈2亮，綠燈1和2熄滅，產(chǎn)線三色燈中的紅燈亮（其它燈熄）。（4）按下紅色按鈕1（定義為“復(fù)位”），各指示燈均熄滅。同時(shí)完成觸摸屏畫面制作，并實(shí)現(xiàn)上述功能。任務(wù)分析智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2制造單元信號(hào)燈控制2總控單元的按鈕可以直接控制相應(yīng)的信號(hào)燈，同時(shí)注意觸摸屏與PLC的連接，觸摸屏畫面按鈕經(jīng)過變量關(guān)聯(lián)后同樣能控制指示燈。通過這個(gè)實(shí)例熟悉博途的編程方式。任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2制造單元信號(hào)燈控制21、硬件組態(tài)注意PLC的IP地址設(shè)置和時(shí)鐘存儲(chǔ)器字節(jié)打開。任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2制造單元信號(hào)燈控制22、PLC變量創(chuàng)建任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2制造單元信號(hào)燈控制23、編程PLC1主動(dòng)與PLC2建立連接任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2制造單元信號(hào)燈控制23、編程PLC1主動(dòng)與PLC2建立連接任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2制造單元信號(hào)燈控制23、編程PLC2接收PLC1的數(shù)據(jù)任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2制造單元信號(hào)燈控制23、編程PLC2接收PLC1的數(shù)據(jù)任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2制造單元信號(hào)燈控制23、編程“調(diào)試”按鈕功能任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2制造單元信號(hào)燈控制23、編程“啟動(dòng)”按鈕功能任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2制造單元信號(hào)燈控制23、編程“停止”按鈕功能任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2制造單元信號(hào)燈控制23、編程“復(fù)位”按鈕功能任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2制造單元信號(hào)燈控制23、編程PLC2中的程序任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2制造單元信號(hào)燈控制24、觸摸畫面制作任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2制造單元信號(hào)燈控制25、變量連接任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2制造單元信號(hào)燈控制26、指示燈顯示設(shè)置任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2制造單元信號(hào)燈控制27、仿真調(diào)試任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目1-2制造單元信號(hào)燈控制27、仿真調(diào)試智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試——基于S7-1200PLC任務(wù)3-1PLC與工業(yè)機(jī)器人的通信控制智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC任務(wù)介紹智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目3-1PLC與工業(yè)機(jī)器人的MODBUSTCP通信切削加工單元配備工業(yè)機(jī)器人為數(shù)控車床進(jìn)行自動(dòng)化上下料（見圖3-2）。其自動(dòng)上料過程如下。（1）生產(chǎn)時(shí)，工業(yè)機(jī)器人將毛坯料從倉庫取出，運(yùn)動(dòng)至數(shù)控車床旁準(zhǔn)備上料。（2）工業(yè)機(jī)器人將毛坯料運(yùn)送至車床三角卡盤軸向近端面位置，車床夾具自動(dòng)松開，工業(yè)機(jī)器人將毛坯料移動(dòng)到夾具合適位置，此時(shí)卡盤自動(dòng)夾緊。（3）工業(yè)機(jī)器人回到安全位置。切削加工單元總控系統(tǒng)采用西門子1215CDC/DC/DC（訂貨號(hào)為6ES7212-1AE40-

0XB0）PLC控制單元。工業(yè)機(jī)器人與總控PLC采用ModbusTCP通信方式，試編寫程序使工業(yè)機(jī)器人與總控PLC能正常通信，并完成車床上料控制程序的編寫與調(diào)試。PLC與工業(yè)機(jī)器人通信你說什么，我聽不懂?HI,哥們，過來幫我搬個(gè)東西羅？項(xiàng)目3-1PLC與工業(yè)機(jī)器人的MODBUSTCP通信學(xué)習(xí)目標(biāo)0102原理通信指令參數(shù)含義通信程序編寫(技能點(diǎn)）MODBUSTCP通信協(xié)議（知識(shí)點(diǎn)）硬件組態(tài)全局?jǐn)?shù)據(jù)塊定義（通信緩沖區(qū)）通信指令調(diào)用項(xiàng)目3-1PLC與工業(yè)機(jī)器人的MODBUSTCP通信任務(wù)描述某智能制造產(chǎn)線上的工業(yè)機(jī)器人車床上料（機(jī)器人、車床夾具均與總控PLC連接）：（同學(xué)們可以試著說一下在這個(gè)視頻中PLC與工業(yè)機(jī)器人會(huì)進(jìn)行哪些通信？項(xiàng)目3-1PLC與工業(yè)機(jī)器人的MODBUSTCP通信任務(wù)分析動(dòng)作過程：（1）機(jī)器上夾取毛坯料移動(dòng)至夾具附近（2）夾具松開，機(jī)器人將毛坯料放入夾具。（3）夾具夾緊毛坯料，機(jī)器人回到安全位置。輸入功能輸出功能I0.5車床夾具夾緊到位Q0.5車床夾具動(dòng)作項(xiàng)目3-1PLC與工業(yè)機(jī)器人的MODBUSTCP通信PLC與工業(yè)機(jī)器人的主要通信協(xié)議（1）Profinet通信（2）MODBUSTCP通信

（3）ProfibusDP通信

（4）Ethernet/IP通信

（5）Devicenet通信

項(xiàng)目3-1PLC與工業(yè)機(jī)器人的MODBUSTCP通信MODBUSTCP協(xié)議■1996年施耐德公司推出了基于以太網(wǎng)TCP/IP的Modbus協(xié)議——ModbusTCP?！?004年成為我國國家標(biāo)準(zhǔn)?！鍪澜缟?3%的網(wǎng)絡(luò)都使用TCP/IP，只要在應(yīng)用層使用ModbusTCP，就可實(shí)現(xiàn)工業(yè)以太網(wǎng)數(shù)據(jù)交換。優(yōu)勢公開的協(xié)議，完全免費(fèi)。簡單易用，性能穩(wěn)定。整型變量的數(shù)據(jù)傳遞適合產(chǎn)線需要。項(xiàng)目3-1PLC與工業(yè)機(jī)器人的MODBUSTCP通信MODBUSTCP基本原理項(xiàng)目3-1PLC與工業(yè)機(jī)器人的MODBUSTCP通信MODBUSTCP指令■博途V15已經(jīng)封裝好了MODBUSTCP的通信指令。REQ：與ModbusTCP服務(wù)器之間的通信請求。當(dāng)REQ=true，指令就會(huì)發(fā)送通信請求。DISCONNECT：與Modbus服務(wù)器建立和終止連接的參數(shù)。0建立，1斷開連接。MB_MODE：通信模式選擇，0為讀取，1為寫入

MB_DATA_ADDR:訪問數(shù)據(jù)的起始地址。MB_DATA_LEN:訪問數(shù)據(jù)的長度。MB_DATA_PTR:與MODBUS通信的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)。機(jī)器人IP項(xiàng)目3-1PLC與工業(yè)機(jī)器人的MODBUSTCP通信MODBUSTCP通信程序編寫思路（1）在博途V15中完成硬件組態(tài)；（2）定義通信數(shù)據(jù)塊（全局DB塊）；（3）編寫MODBUSTCP通信程序；項(xiàng)目3-1PLC與工業(yè)機(jī)器人的MODBUSTCP通信硬件組態(tài)組態(tài)硬件：CPU1212CDC/DC/DC訂貨號(hào)為“6ES7212-1AE40-OXB0”，硬件版本選擇V4.0設(shè)置好IP項(xiàng)目3-1PLC與工業(yè)機(jī)器人的MODBUSTCP通信通信數(shù)據(jù)塊建立讀機(jī)器人發(fā)來的數(shù)據(jù)發(fā)給機(jī)器人的數(shù)據(jù)項(xiàng)目3-1PLC與工業(yè)機(jī)器人的MODBUSTCP通信MODBUSTCP通信程序讀機(jī)器人發(fā)來的信號(hào)發(fā)信號(hào)給機(jī)器人項(xiàng)目3-1PLC與工業(yè)機(jī)器人的MODBUSTCP通信PLC與工業(yè)機(jī)器人交互程序編寫PLC收到機(jī)器人的請求取料信號(hào)后，控制夾具松開夾具松開到位后，向機(jī)器人發(fā)送“可以上料”信號(hào)機(jī)器人上料到位后，向PLC發(fā)送“上料完成”信號(hào)，PLC控制夾具夾緊項(xiàng)目3-1PLC與工業(yè)機(jī)器人的MODBUSTCP通信智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試——基于S7-1200PLC任務(wù)3-2PLC與工業(yè)機(jī)器人的PROFINET通信智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC任務(wù)介紹智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目3-2PLC與工業(yè)機(jī)器人的PROFINET通信智能制造單元配備工業(yè)機(jī)器人實(shí)施產(chǎn)品的自動(dòng)搬運(yùn)流程。智能制造單元總控系統(tǒng)CPU為西門子S7-1212CDC/DC/DC（訂貨號(hào)為6ES7212-1AE40-0XB0）。為完成搬運(yùn)任務(wù)，工業(yè)機(jī)器人需要與PLC進(jìn)行通信。如PLC與工業(yè)機(jī)器人在PROFINET協(xié)議下進(jìn)行通信，試完成工業(yè)機(jī)器人的PROFINET通信配置，并編寫PLC程序使工業(yè)機(jī)器人與PLC實(shí)現(xiàn)信號(hào)交互。任務(wù)分析智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目3-2PLC與工業(yè)機(jī)器人的PROFINET通信任務(wù)重點(diǎn)是完成S7-1200PLC與工業(yè)機(jī)器人PROFINET通信協(xié)議下的通信配置。不同品牌的工業(yè)機(jī)器人在PROFINET通信配置方面有所差異。任務(wù)以ABB工業(yè)機(jī)器人為例進(jìn)行PROFINET的通信配置。程序編寫的思路如下。（1）安裝ABB工業(yè)機(jī)器人的GSDML文件。（2）在TIA博圖V15軟件中完成硬件組態(tài)。（3）定義PLC通信數(shù)據(jù)通道。（4）在ABB工業(yè)機(jī)器人中配置PROFINET選項(xiàng)和IO信號(hào)。（5）通信測試。知識(shí)準(zhǔn)備智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目3-2PLC與工業(yè)機(jī)器人的PROFINET通信PROFINET是由PROFIBUS國際組織（PROFIBUSInternational，PI）推出的一種開放的、標(biāo)準(zhǔn)的、實(shí)時(shí)的工業(yè)以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)。PROFINET的主要目標(biāo)如下。（1）基于工業(yè)以太網(wǎng)建立的開放式自動(dòng)化以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)。（2）使用TCP/IP和IT標(biāo)準(zhǔn)。（3）實(shí)現(xiàn)有實(shí)時(shí)要求的自動(dòng)化應(yīng)用。（4）全集成現(xiàn)場總線系統(tǒng)。PROFINET通信知識(shí)準(zhǔn)備智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目3-2PLC與工業(yè)機(jī)器人的PROFINET通信ABB機(jī)器人的PROFINET通信ABB品牌工業(yè)機(jī)器人與S7-1200系列PLC的PROFINET通信有多種選項(xiàng)。（1）

工業(yè)機(jī)器人作為設(shè)備端（在PROFINET總線中，特指從站），可以采用888-3PROFINET

Device和840-3PROFINETAnybusDevice選項(xiàng)。其中采用840-3PROFINETAnybusDevice選項(xiàng)時(shí)，工業(yè)機(jī)器人需要額外的硬件支撐，如DSQC688。（2）工業(yè)機(jī)器人既作為控制器，也充當(dāng)設(shè)備（在PROFINET總線中，特指主站），可以采用888-2PROFINET

Controller/Device選項(xiàng)，這并不需要額外的硬件，控制器上的LAN3口和WAN端口可以直接使用。任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目3-2PLC與工業(yè)機(jī)器人的PROFINET通信1．硬件組態(tài)任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目3-2PLC與工業(yè)機(jī)器人的PROFINET通信2．安裝ABB工業(yè)機(jī)器人GSDML文件任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目3-2PLC與工業(yè)機(jī)器人的PROFINET通信3．組態(tài)ABB工業(yè)機(jī)器人PROFINETIO模塊（1）在“網(wǎng)絡(luò)視圖”選項(xiàng)模式下，單擊右端的“硬件目錄”，選擇“其他現(xiàn)場設(shè)備”，依次單擊展開“PRIFINETIO”“ABBRobotics”“RobotDevice”，將“BASICV1.4”圖標(biāo)拖動(dòng)至“網(wǎng)絡(luò)視圖”的空白區(qū)任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目3-2PLC與工業(yè)機(jī)器人的PROFINET通信

(3)為工業(yè)機(jī)器人PROFINETIO模塊添加發(fā)送數(shù)據(jù)通道DO8bytes（8字節(jié)）和接收數(shù)據(jù)通道DI8bytes（8字節(jié)）(2)添加“BASICV1.4”拖入3．組態(tài)ABB工業(yè)機(jī)器人PROFINETIO模塊任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目3-2PLC與工業(yè)機(jī)器人的PROFINET通信選擇“InputSize”和“OutputSize”，均設(shè)置為8字節(jié)二、ABB工業(yè)機(jī)器人配置好PROFINET模塊任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目3-2PLC與工業(yè)機(jī)器人的PROFINET通信二、ABB工業(yè)機(jī)器人配置好PROFINET模塊輸入信號(hào)輸出信號(hào)任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目3-2PLC與工業(yè)機(jī)器人的PROFINET通信三、通信測試1．PLC發(fā)送數(shù)據(jù)，工業(yè)機(jī)器人接收任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目3-2PLC與工業(yè)機(jī)器人的PROFINET通信三、通信測試2．工業(yè)機(jī)器人發(fā)送數(shù)據(jù)，PLC接收項(xiàng)目4伺服軸控制智能制造單元控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于TIA博途智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試——基于S7-1200PLC任務(wù)介紹智能制造單元控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于TIA博途項(xiàng)目4-1按鈕控制伺服軸運(yùn)動(dòng)

智能制造單元控制系統(tǒng)采用兩臺(tái)S7-1200PLC（CPU1212CDC/DC/DC），訂貨號(hào)為6ES7212-1AE40-0XB0，其中PLC_1控制總控制臺(tái)的自定義按鈕，而PLC_2則控制伺服滑臺(tái)（見圖4-2）的移動(dòng)。伺服滑臺(tái)安裝的伺服電機(jī)配有減速比為3︰1的減速機(jī)，伺服電機(jī)通過減速比為1.5︰1的同步帶驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠（導(dǎo)程為5mm）轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)伺服滑臺(tái)運(yùn)動(dòng)。該伺服滑臺(tái)配置的伺服電機(jī)編碼器分辨率為131072pulses/rev（C），伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電子齒輪比設(shè)置為1000︰1，減速機(jī)減速比為3︰1，同步帶減速比為1.5︰1，絲杠導(dǎo)程為5mm。任務(wù)介紹智能制造單元控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于TIA博途項(xiàng)目4-1按鈕控制伺服軸運(yùn)動(dòng)

根據(jù)此制造單元的功能需求，總控制臺(tái)的自定義按鈕需要控制伺服滑臺(tái)的移動(dòng)，具體如下。（1）按下按鈕2（綠色），伺服軸回原點(diǎn)。（2）按下按鈕1（綠色），伺服軸向前移動(dòng)，松開按鈕，停止移動(dòng)。（3）按下按鈕3（紅色），伺服軸向后移動(dòng)，松開按鈕，停止移動(dòng)。

知識(shí)準(zhǔn)備智能制造單元控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于TIA博途項(xiàng)目4-1按鈕控制伺服軸運(yùn)動(dòng)1．PROFIdrive通信控制2．脈沖串輸出（PTO）方式3．模擬量輸出方式一、S7-1200PLC的運(yùn)動(dòng)控制方式知識(shí)準(zhǔn)備智能制造單元控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于TIA博途項(xiàng)目4-1按鈕控制伺服軸運(yùn)動(dòng)二、伺服電機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)器伺服電機(jī)在自動(dòng)控制系統(tǒng)中用作執(zhí)行元件，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。伺服電機(jī)分為直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)兩大類。伺服驅(qū)動(dòng)器是用來控制伺服電機(jī)的控制器。交流伺服電機(jī)工作時(shí)，內(nèi)部的永磁鐵轉(zhuǎn)子會(huì)根據(jù)驅(qū)動(dòng)器控制的三相電形成磁場從而帶動(dòng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器會(huì)根據(jù)反饋值與目標(biāo)值的差異調(diào)整轉(zhuǎn)子的角度。伺服電機(jī)的精度取決于編碼器的精度（線數(shù)）。伺服指令智能制造單元控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于TIA博途項(xiàng)目4-1按鈕控制伺服軸運(yùn)動(dòng)序號(hào)指令名稱功

能1MC_Power軸啟用、禁用2MC_Reset軸錯(cuò)誤確認(rèn)、復(fù)位3MC_Home設(shè)置軸回參考點(diǎn)4MC_Halt軸停止5MC_MoveAbsolute軸的絕對定位6MC_MoveRelative軸的相對定位7MC_MoveVelocity軸以預(yù)設(shè)的速度運(yùn)動(dòng)8MC_MoveJog軸在手動(dòng)模式下點(diǎn)動(dòng)指令綜述伺服指令智能制造單元控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于TIA博途項(xiàng)目4-1按鈕控制伺服軸運(yùn)動(dòng)功能：使能軸或禁用軸。使用要點(diǎn)：在程序里一直調(diào)用，并且在其他運(yùn)動(dòng)控制指令之前調(diào)用并使能。當(dāng)Enable值1后，軸使能。StartMode設(shè)為1，啟用位置受控的軸。StopMode設(shè)為0，軸緊急停止，1則為立即停止啟動(dòng)/禁用軸指令伺服指令智能制造單元控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于TIA博途項(xiàng)目4-1按鈕控制伺服軸運(yùn)動(dòng)速度速度軸在手動(dòng)模式下點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行指令塊，在正向點(diǎn)動(dòng)置1后，軸以設(shè)定的速度運(yùn)行，直到正向點(diǎn)動(dòng)為置0，軸運(yùn)行停止，反轉(zhuǎn)同理。正向點(diǎn)動(dòng)和反向點(diǎn)動(dòng)不能同時(shí)觸發(fā)，在執(zhí)行點(diǎn)動(dòng)指令時(shí)，用互鎖邏輯。軸點(diǎn)動(dòng)指令任務(wù)實(shí)施智能制造單元控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于TIA博途項(xiàng)目4-1按鈕控制伺服軸運(yùn)動(dòng)新建工藝對象軸任務(wù)實(shí)施智能制造單元控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于TIA博途項(xiàng)目4-1按鈕控制伺服軸運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器：添加脈沖發(fā)生器pulse_1，并關(guān)聯(lián)脈沖輸出變量Q0.0、方向輸出變量Q0.1、啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器變量Q0.3以及驅(qū)動(dòng)器就緒變量I0.4。任務(wù)實(shí)施智能制造單元控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于TIA博途項(xiàng)目4-1按鈕控制伺服軸運(yùn)動(dòng)機(jī)械：根據(jù)電機(jī)參數(shù)，設(shè)置電機(jī)每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)1310、負(fù)載位移10mm、旋轉(zhuǎn)方向?yàn)殡p向。任務(wù)實(shí)施智能制造單元控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于TIA博途項(xiàng)目4-1按鈕控制伺服軸運(yùn)動(dòng)位置限制：啟用硬限位開關(guān)(軟限位可不勾選)，設(shè)置硬件下限位開關(guān)輸入信號(hào)I0.2，上限位開關(guān)輸入信號(hào)I0.0，選擇低電平觸發(fā)。任務(wù)實(shí)施智能制造單元控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于TIA博途項(xiàng)目4-1按鈕控制伺服軸運(yùn)動(dòng)常規(guī)：根據(jù)個(gè)人編程習(xí)慣，設(shè)置速度限值單位為mm/s，設(shè)置最大轉(zhuǎn)速為50mm/s，設(shè)置啟動(dòng)/停止速度為10mm/s，設(shè)置加速減速時(shí)間為0.5S任務(wù)實(shí)施智能制造單元控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于TIA博途項(xiàng)目4-1按鈕控制伺服軸運(yùn)動(dòng)主動(dòng)：設(shè)置輸入原點(diǎn)開關(guān)信號(hào)I0.1，選擇高電平觸發(fā)，勾選允許硬限位開關(guān)處自動(dòng)反轉(zhuǎn)，逼近/回原點(diǎn)方向選擇負(fù)方向，參考點(diǎn)開關(guān)一側(cè)選擇下側(cè)，設(shè)置逼近速度為10mm/s任務(wù)實(shí)施智能制造單元控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于TIA博途項(xiàng)目4-1按鈕控制伺服軸運(yùn)動(dòng)任務(wù)實(shí)施智能制造單元控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于TIA博途項(xiàng)目4-1按鈕控制伺服軸運(yùn)動(dòng)一、PLC1程序設(shè)計(jì)任務(wù)實(shí)施智能制造單元控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于TIA博途項(xiàng)目4-1按鈕控制伺服軸運(yùn)動(dòng)二、PLC2程序設(shè)計(jì)任務(wù)實(shí)施智能制造單元控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于TIA博途項(xiàng)目4-1按鈕控制伺服軸運(yùn)動(dòng)三、程序調(diào)試智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試——基于S7-1200PLC項(xiàng)目4-2伺服滑臺(tái)的絕對定位控制智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC任務(wù)介紹智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目4-2伺服滑臺(tái)的絕對定位控制智能制造單元配備有由伺服電機(jī)帶動(dòng)的伺服滑臺(tái)，伺服滑臺(tái)上面固定安裝有工業(yè)機(jī)器人。在工藝流程中，伺服滑臺(tái)需要按指定的位置和速度移動(dòng)以擴(kuò)展工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)范圍。智能制造單元控制系統(tǒng)采用西門子S7-1200PLC（CPU1212CDC/DC/DC），訂貨號(hào)為6ES7212-1AE40-0XB0。伺服電機(jī)配有減速比為3︰1的減速機(jī)，伺服電機(jī)通過減速比為1.5︰1的同步帶驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠（導(dǎo)程為5mm）轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)伺服滑臺(tái)運(yùn)動(dòng)。伺服滑臺(tái)配置的伺服電機(jī)編碼器分辨率為131072pulses/rev（C），伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電子齒輪比設(shè)置為1000︰1。試編寫程序，使得PLC能控制伺服滑臺(tái)按指定的速度和位置數(shù)據(jù)精確定位。伺服指令智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目4-2伺服滑臺(tái)的絕對定位控制序號(hào)指令名稱功

能1MC_Power軸啟用、禁用2MC_Reset軸錯(cuò)誤確認(rèn)、復(fù)位3MC_Home設(shè)置軸回參考點(diǎn)4MC_Halt軸停止5MC_MoveAbsolute軸的絕對定位6MC_MoveRelative軸的相對定位7MC_MoveVelocity軸以預(yù)設(shè)的速度運(yùn)動(dòng)8MC_MoveJog軸在手動(dòng)模式下點(diǎn)動(dòng)指令綜述伺服指令智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目4-2伺服滑臺(tái)的絕對定位控制用來確認(rèn)“軸運(yùn)行和軸停止出現(xiàn)的運(yùn)行錯(cuò)誤”和“組態(tài)錯(cuò)誤”。必須調(diào)用復(fù)位指令塊進(jìn)行復(fù)位，Execute用上升沿觸發(fā)。軸故障確認(rèn)指令伺服指令智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目4-2伺服滑臺(tái)的絕對定位控制設(shè)置參考點(diǎn)，當(dāng)上升沿使能Execute后，按照設(shè)定的回參考模式回原點(diǎn)，軸做絕對位置定位前一定要觸發(fā)MC_Home指令。Mode=0,1直接絕對回零，2被動(dòng)回零，3主動(dòng)回零。回原點(diǎn)指令功能：軸歸位，設(shè)置參考點(diǎn)，用來將軸坐標(biāo)與實(shí)際的物理驅(qū)動(dòng)器位置進(jìn)行匹配。伺服指令智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目4-2伺服滑臺(tái)的絕對定位控制回原點(diǎn)指令引腳參數(shù)參數(shù)含義Axis已組態(tài)好的工藝對象的名稱Execute在出現(xiàn)上升沿時(shí)啟動(dòng)該指令塊，數(shù)據(jù)類型為布爾量Position軸的位置值，數(shù)據(jù)類型為REAL，其取值范圍為：?1.0

×

e12≤Position≤1.0

×

e12ModeMode為0，絕對式直接回原點(diǎn)，軸的新位置值為參數(shù)

Position

的值；Mode為1，相對式直接回原點(diǎn)，軸的新位置值為參數(shù)

Position

的值；Mode為2，被動(dòng)回原點(diǎn)，軸的新位置值為當(dāng)前軸位置值加參數(shù)Position的值；Mode為3，主動(dòng)回原點(diǎn)，按照軸組態(tài)進(jìn)行參考點(diǎn)逼近，參數(shù)Position的值被設(shè)置為新的軸位置值伺服指令智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目4-2伺服滑臺(tái)的絕對定位控制它的執(zhí)行需要建立參考點(diǎn)，通過定義速度、距離和方向，當(dāng)上升沿使能Execute后，按照設(shè)定的速度和方向運(yùn)行到定義好的絕對位置處。軸絕對定位指令使能絕對位置指令之前，軸必須回原點(diǎn)，因此MC_MoveAbsolute指令之前必須有MC_Home指令速度速度伺服指令總結(jié)智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目4-2伺服滑臺(tái)的絕對定位控制1.點(diǎn)動(dòng)功能至少需要MC_Power，MC_Reset，和MC_Jog指令；2.相對距離運(yùn)行需要MC_Power，MC_Reset，和MC_MoveRelative指令；3.絕對運(yùn)動(dòng)功能需要MC_Power，MC_Reset，MC_Home，以及MC_MoveAbsolute指令在觸發(fā)MC_MoveAbsolute指令前需要軸有回原點(diǎn)完成信號(hào)才能執(zhí)行；4.以速度連續(xù)運(yùn)行相對速度控制功能，需要MC_Power，MC_Reset，和MC_MoveVolcity，以及MC_Halt指令。指令運(yùn)用總結(jié)知識(shí)準(zhǔn)備智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目4-2伺服滑臺(tái)的絕對定位控制軸的調(diào)試知識(shí)準(zhǔn)備智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目4-2伺服滑臺(tái)的絕對定位控制光電接近開關(guān)1）對射式光電接近開關(guān)。（2）反射式光電接近開關(guān)。（3）漫反射式光電接近開關(guān)。任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目4-2伺服滑臺(tái)的絕對定位控制伺服軸回原點(diǎn)任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目4-2伺服滑臺(tái)的絕對定位控制軸絕對定位智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試——基于S7-1200PLC項(xiàng)目5-1HMI控制數(shù)控車床智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200任務(wù)介紹智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200項(xiàng)目5-1HMI控制數(shù)控車床智能制造單元配備工業(yè)機(jī)器人與一臺(tái)數(shù)控車床實(shí)現(xiàn)零件的自動(dòng)化加工。該制造單元的控制系統(tǒng)為西門子S7-1200PLC（CPU1215CDC/DC/DC），訂貨號(hào)為6ES7215-1AG40-

0XB0，此PLC與數(shù)控車床通過數(shù)據(jù)連接，擴(kuò)展有一DI模塊，其規(guī)格為DI16x24VDC/DQ16xRelay。本制造單元還配備有一塊TP700的精智面板，用來手動(dòng)控制數(shù)控車床的部分功能。根據(jù)此智能制造單元的功能需求，數(shù)控車床的控制應(yīng)實(shí)現(xiàn)以下功能。任務(wù)介紹智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200項(xiàng)目5-1HMI控制數(shù)控車床根據(jù)此智能制造單元的功能需求，數(shù)控車床的控制應(yīng)實(shí)現(xiàn)以下功能。（1）在HMI屏上，可以手動(dòng)控制數(shù)控車床安全門的開與關(guān)。（2）在HMI屏上，可以手動(dòng)控制數(shù)控車床三角卡盤的夾緊和松開。（3）車床加工零件完成后，在HMI上可以控制吹氣清屑，并能按HMI上輸入的吹氣時(shí)間持續(xù)吹氣，同時(shí)能實(shí)現(xiàn)按指定的間隔時(shí)間進(jìn)行間斷吹氣。試編寫程序并調(diào)試實(shí)現(xiàn)上述功能。任務(wù)分析智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200項(xiàng)目5-1HMI控制數(shù)控車床本任務(wù)針對智能制造單元中的核心加工單元——數(shù)控車床進(jìn)行基本功能控制。為擴(kuò)展總控PLC的IO點(diǎn)位，增加了DI模塊。HMI作為本任務(wù)的控制載體，數(shù)控車床的各種控制功能均通過操作HMI上的各類控件來實(shí)施，任務(wù)實(shí)施的重點(diǎn)在HMI功能控件與PLC相應(yīng)變量的傳遞。知識(shí)準(zhǔn)備智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200項(xiàng)目5-1HMI控制數(shù)控車床1．脈沖定時(shí)器指令知識(shí)準(zhǔn)備智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200項(xiàng)目5-1HMI控制數(shù)控車床2．接通延時(shí)定時(shí)器指令知識(shí)準(zhǔn)備智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200項(xiàng)目5-1HMI控制數(shù)控車床3．基本計(jì)算指令任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200項(xiàng)目5-1HMI控制數(shù)控車床1、硬件組態(tài)注意PLC的IP地址設(shè)置和時(shí)鐘存儲(chǔ)器字節(jié)打開。任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200項(xiàng)目5-1HMI控制數(shù)控車床2、車床安全門及卡盤控制任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200項(xiàng)目5-1HMI控制數(shù)控車床3、車床吹氣控制任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200項(xiàng)目5-1HMI控制數(shù)控車床4、HMI畫面制作任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200項(xiàng)目5-1HMI控制數(shù)控車床5、調(diào)試（1）將程序下載至PLC與HMI，啟用在線監(jiān)控模式。（2）依次測試“安全門開/關(guān)”“卡盤夾緊”“卡盤松開”等手動(dòng)控制功能是否準(zhǔn)確。（3）輸入吹氣時(shí)間3s、間隔時(shí)間2s，單擊“自動(dòng)吹氣”進(jìn)行測試，如圖5-26所示。測試成功后，單擊“手動(dòng)吹氣”進(jìn)行測試，同時(shí)“自動(dòng)吹氣”功能會(huì)關(guān)閉。智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試——基于S7-1200PLC項(xiàng)目5-2PLC與CNC機(jī)床的S7通信智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200任務(wù)介紹智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200項(xiàng)目5-2HMI控制數(shù)控車床

智能制造單元配備工業(yè)機(jī)器人、CNC機(jī)床（西門子828D），其主控單元為西門子S7-1200PLC（CPU1212CDC/DC/DC），訂貨號(hào)為6ES7212-1AE40-0XB0。為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)流程，CNC機(jī)床需與總控PLC進(jìn)行通信，如果它們的通信指定用S7通信協(xié)議，試編寫程序?qū)崿F(xiàn)總控PLC讀寫CNC機(jī)床的數(shù)據(jù)。任務(wù)分析智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200項(xiàng)目5-2HMI控制數(shù)控車床任務(wù)要求在S7通信協(xié)議下建立PLC與CNC機(jī)床的通信連接。S7通信協(xié)議是西門子公司專為旗下產(chǎn)品優(yōu)化設(shè)計(jì)的。因此，任務(wù)的實(shí)施關(guān)鍵是在TIA博圖軟件中建立S7連接，并利用S7通信指令對CNC機(jī)床數(shù)據(jù)進(jìn)行讀取和寫入。知識(shí)準(zhǔn)備智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200項(xiàng)目5-2HMI控制數(shù)控車床1．S7通信指令-GET知識(shí)準(zhǔn)備智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200項(xiàng)目5-2HMI控制數(shù)控車床1．S7通信指令-PUT任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200項(xiàng)目5-2HMI控制數(shù)控車床一、西門子828D網(wǎng)絡(luò)設(shè)置為建立S7-1200PLC與西門子828D銑床的以太網(wǎng)連接，需要先激活西門子828D銑床的X130通信端口。任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200項(xiàng)目5-2HMI控制數(shù)控車床二．組態(tài)S7通信協(xié)議在“創(chuàng)建新連接”對話框中，設(shè)定S7連接的ID（十六進(jìn)制）為100，然后單擊“添加”按鈕任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200項(xiàng)目5-2HMI控制數(shù)控車床3、設(shè)置IP及機(jī)架號(hào)任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200項(xiàng)目5-2HMI控制數(shù)控車床4、接收828D數(shù)據(jù)讀取828D銑床中M30.0起始的2個(gè)字（MW30和MW32），這些讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在PLC的M10.0起始的2個(gè)字（即MW10和MW12）任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200項(xiàng)目5-2HMI控制數(shù)控車床5、發(fā)送828D數(shù)據(jù)將PLC中M6.0起始的2個(gè)字（即MW6和MW8），送到828D銑床中M30.0起始的2個(gè)字（MW30和MW32）任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200項(xiàng)目5-2HMI控制數(shù)控車床5、調(diào)試智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試——基于S7-1200PLC項(xiàng)目6-1制造單元立體倉儲(chǔ)控制制程序編寫與調(diào)試智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC任務(wù)介紹智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目6-1立體倉儲(chǔ)控制程序1智能制造生產(chǎn)線總控系統(tǒng)采用西門子S7-1200PLC（CPU1215CDC/DC/DC），訂貨號(hào)為6ES7215-1AG40-0XB0。智能倉儲(chǔ)單元有30個(gè)零件料倉，每一個(gè)料倉上都安裝有RFID標(biāo)簽，可以存儲(chǔ)零件的各類信息，RFID讀寫器安裝在工業(yè)機(jī)器人夾具上?？偪叵到y(tǒng)的S7-1200PLC配備CM1241（RS422/485）通信模塊與RFID讀寫器以ModbusRTU（RemoteTerminalUnit，遠(yuǎn)程終端單元）協(xié)議進(jìn)行通信。試編寫PLC與RFID讀寫器的通信程序?qū)崿F(xiàn)對RFID標(biāo)簽的讀寫操作。任務(wù)分析智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目6-1立體倉儲(chǔ)控制程序1（1）RFID讀寫信號(hào)規(guī)劃。（2）實(shí)施硬件設(shè)備組態(tài)。（3）ModbusRTU通信函數(shù)塊編寫。（4）編寫PLC主程序。（5）程序下載與調(diào)試。知識(shí)準(zhǔn)備智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目6-1立體倉儲(chǔ)控制程序1一、ModbusRTU通信協(xié)議Modbus串行鏈路協(xié)議是一種單主站的主從通信模式，Modbus網(wǎng)絡(luò)上只能有一個(gè)主站存在。通信時(shí)，主站發(fā)送帶有從站地址的請求幀，帶有該地址的從站接收后發(fā)送響應(yīng)幀進(jìn)行應(yīng)答。Modbus串行鏈路協(xié)議具有兩種串行傳輸模式：ASCII和RTU。S7-1200PLC采用RTU模式。知識(shí)準(zhǔn)備智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目6-1立體倉儲(chǔ)控制程序1二．Modbus_Comm_Load指令塊知識(shí)準(zhǔn)備智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目6-1立體倉儲(chǔ)控制程序1三．Modbus_Master指令塊知識(shí)準(zhǔn)備智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目6-1立體倉儲(chǔ)控制程序1四．邊沿檢測指令1．掃描操作數(shù)信號(hào)邊沿指令知識(shí)準(zhǔn)備智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目6-1立體倉儲(chǔ)控制程序1四．邊沿檢測指令2．掃描RLO的信號(hào)邊沿指令任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目6-1立體倉儲(chǔ)控制程序1一、硬件組態(tài)完成CM1241端口組態(tài)任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目6-1立體倉儲(chǔ)控制程序1二、通信函數(shù)塊編寫1．對ModbusRTU通信協(xié)議的端口進(jìn)行組態(tài)任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目6-1立體倉儲(chǔ)控制程序1二、通信函數(shù)塊編寫2、通信緩沖數(shù)據(jù)塊創(chuàng)建任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目6-1立體倉儲(chǔ)控制程序1二、通信函數(shù)塊編寫3．函數(shù)塊引腳參數(shù)設(shè)置任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目6-1立體倉儲(chǔ)控制程序1二、通信函數(shù)塊編寫4．向從站寫入數(shù)據(jù)任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC項(xiàng)目6-1立體倉儲(chǔ)控制程序1二、通信函數(shù)塊編寫5．讀取從站寫入數(shù)據(jù)任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于S7-1200PLC三、寫入測試項(xiàng)目6-1立體倉儲(chǔ)控制程序1智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試——基于S7-1200PLC任務(wù)介紹智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目6-2立體倉儲(chǔ)控制程序1某小型智能制造單元，配有自動(dòng)化立體倉庫與取料工業(yè)機(jī)器人，主控單元為一臺(tái)能提供工業(yè)以太網(wǎng)支持的PLC控制器：西門子1212CDC/DC/DC（訂貨號(hào)為6ES7212-1AE40-0XB0），工業(yè)機(jī)器人與立體倉庫均通過具有PROFINET的遠(yuǎn)程IO模塊與主控PLC進(jìn)行數(shù)據(jù)交換.其中工業(yè)機(jī)器人與立體倉庫的遠(yuǎn)程IO模塊如表2-1所列。

輸入輸出工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程IO模塊4個(gè)FR1108（地址為I16、I17、I18、I19）

2個(gè)FR2108（地址為Q16、Q17）立體倉庫遠(yuǎn)程IO模塊3個(gè)FR1108（地址為I4、I5、I6）2個(gè)FR2108（地址為Q4、Q5）任務(wù)介紹智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目6-2立體倉儲(chǔ)控制程序1立體倉庫共有6個(gè)料倉，編號(hào)上層從左至右依次為1、2、3,下層從左至右依次為4、5、6，各料倉均帶有氣動(dòng)推料裝置，能將固定托盤推出，并安裝有傳感器檢測當(dāng)前倉位是否存放零件。供料模塊網(wǎng)絡(luò)拓?fù)淙鐖D所示。主控單元PLC工業(yè)交換機(jī)工業(yè)機(jī)器人立體倉庫IO交互IO交互任務(wù)介紹智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC項(xiàng)目6-2立體倉儲(chǔ)控制程序1機(jī)器人發(fā)給PLC的信號(hào)I16PLC發(fā)給機(jī)器人的信號(hào)Q16請求取料I16.0允許取料Q16.0取料完成I16.1-

PLC輸入點(diǎn)位I4PLC輸入點(diǎn)位I5PLC輸出點(diǎn)位Q4PLC輸出點(diǎn)位Q61號(hào)料倉有料感應(yīng)I4.01號(hào)倉推出到位I5.0綠燈Q4.0

紅燈Q4.1推料氣缸推出Q6.02號(hào)料倉有料感應(yīng)I4.12號(hào)倉推出到位I5.1綠燈Q4.2紅燈Q4.3推料氣缸推出Q6.13號(hào)料倉有料感應(yīng)I4.23號(hào)倉推出到位I5.2綠燈Q4.4紅燈Q4.5推料氣缸推出Q6.24號(hào)料倉有料感應(yīng)I4.34號(hào)倉推出到位I5.3綠燈Q4.6紅燈Q4.7推料氣缸推出Q6.35號(hào)料倉有料感應(yīng)I4.45號(hào)倉推出到位I5.4綠燈Q5.0紅燈Q5.1推料氣缸推出Q6.46號(hào)料倉有料感應(yīng)I4.56號(hào)倉推出到位I5.5綠燈Q5.2紅燈Q5.3推料氣缸推出Q6.5倉儲(chǔ)模塊遠(yuǎn)程IO模塊的輸入輸出點(diǎn)位定義如下：任務(wù)介紹智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC生產(chǎn)流程開始時(shí)，工業(yè)機(jī)器人將從倉儲(chǔ)單元取出零件搬運(yùn)至數(shù)控機(jī)床進(jìn)行加工，加工完成時(shí)，工業(yè)機(jī)器人將成品搬運(yùn)至原倉位。試編寫程序?qū)崿F(xiàn)倉儲(chǔ)單元取放料的流程控制，具體要求如下。（1）工業(yè)機(jī)器人只取出倉位號(hào)為偶數(shù)的料倉零件，并優(yōu)先取出倉位號(hào)較大的零件。（2）若此倉位無零件，則跳過此倉位。任務(wù)分析智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC（1）分析控制要求，確定控制系統(tǒng)的輸入/輸出信號(hào)，分配輸入/輸出地址。（2）實(shí)施系統(tǒng)硬件組態(tài)。（3）創(chuàng)建IO信號(hào)轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)塊。（4）編寫取放料流程控制程序。（5）編寫主程序。（6）下載程序并調(diào)試。知識(shí)準(zhǔn)備智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC一、SCL程序控制指令1．賦值運(yùn)算（1）取反指令：NOT，與梯形圖（LAD）中NOT指令用法相同。（2）與運(yùn)算指令：AND，相當(dāng)于梯形圖中的串聯(lián)。（3）或運(yùn)算指令：OR，相當(dāng)于梯形圖中的并聯(lián)。2．位邏輯運(yùn)算知識(shí)準(zhǔn)備智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC一、SCL程序控制指令3．?dāng)?shù)學(xué)運(yùn)算知識(shí)準(zhǔn)備智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC一、SCL程序控制指令4．條件執(zhí)行命令（1）IF…THEN語句IF…THEN語句格式如下。IF<條件>

THEN<指令>END_IF；（2）CASE…OF語句CASE后的表達(dá)式的數(shù)值必須為整數(shù)，不同的數(shù)值將執(zhí)行不同的指令任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC1、硬件組態(tài)添加遠(yuǎn)程IO模塊任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC2、信號(hào)轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)塊創(chuàng)建任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC3、PLC的IO信號(hào)轉(zhuǎn)換"轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)".料倉有料感應(yīng)[1]:="1號(hào)料倉有料感應(yīng)";"1號(hào)料倉氣缸推料動(dòng)作":="轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)".料倉推料氣缸[1];任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC4、機(jī)器人請求取料任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC4、機(jī)器人請求放料及取放料完成工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至倉儲(chǔ)單元附近，向總控PLC發(fā)送“請求放料”信號(hào)。工業(yè)機(jī)器人取放料完成后，將向PLC發(fā)送“取放料完成信號(hào)”，PLC將控制相應(yīng)料倉的推料氣缸將料倉推回到位。任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC5、主程序任務(wù)實(shí)施智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200PLC6、程序下載與調(diào)試將程序下載至PLC，同時(shí)在網(wǎng)絡(luò)上搜索到兩個(gè)遠(yuǎn)程IO模塊的MAC地址，將組態(tài)好的遠(yuǎn)程IO模塊與實(shí)際硬件一一對應(yīng)分配好名稱。編寫并示教好工業(yè)機(jī)器人倉庫取料程序，進(jìn)行調(diào)試，在6號(hào)料倉放入零件，開始第一次取放料流程。隨后，在4號(hào)料倉不放置零件，在2號(hào)料倉放置零件，進(jìn)行第二次取放料流程驗(yàn)證。智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試——基于S7-1200PLC項(xiàng)目7制造單元SCADA監(jiān)控系統(tǒng)程序編寫與調(diào)試智能制造控制系統(tǒng)編程與調(diào)試—基于S7-1200任務(wù)介紹智能制造單元控制系統(tǒng)編程與應(yīng)用—基于TIA博途項(xiàng)目7SCADA系統(tǒng)開發(fā)某小型智能制造單元，配有工業(yè)機(jī)器人與CNC機(jī)床及打磨模塊，主控單元為一臺(tái)能提供工業(yè)以太網(wǎng)支持的PLC控制器：西門子1212CDC/DC