自動(dòng)控制原理教程一五

4.4.3最小相位系統(tǒng)一個(gè)系統(tǒng)如果它的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的全部零極點(diǎn)都位于S平面的左半平面或虛軸上，則稱此系統(tǒng)為最小相位系統(tǒng)幅頻特性相同的系統(tǒng)中最小相位系統(tǒng)的相位變化最小。幅頻特性確定后，其對(duì)應(yīng)的最小相位系統(tǒng)是唯一的。例4.17T1＝10T24.4.3最小相位系統(tǒng)4.4.3最小相位系統(tǒng)1,對(duì)應(yīng)最小相位系統(tǒng)，根據(jù)開(kāi)環(huán)頻率特性L(ω)能唯一確定系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)。例4.18①寫傳遞函數(shù)②求時(shí)間常數(shù)4.4.3最小相位系統(tǒng)③求k∴k=84.4.3最小相位系統(tǒng)例4.19①傳遞函數(shù)②時(shí)間常數(shù)③求k4.4.3最小相位系統(tǒng)2,對(duì)于最小相位系統(tǒng)，其幅頻特性和相頻特性一一對(duì)應(yīng)，某頻率段的相角主要由該頻率段的幅頻特性斜率所決定，也受相鄰頻段的影響。－20dB/dec————－900－40dB/dec————－1800－60dB/dec————－2700要使系統(tǒng)穩(wěn)定，并有足夠穩(wěn)定裕量，應(yīng)使L(ω)以－20dB/dec斜率穿越0dB線，并保持ωc前后有一定寬度(10倍頻程)。4.4.3最小相位系統(tǒng)以－20dB/dec斜率穿越0dB線，系統(tǒng)穩(wěn)定。以－40dB/dec斜率穿越0dB線，系統(tǒng)可能穩(wěn)定。以－60dB/dec斜率穿越0dB線，系統(tǒng)不穩(wěn)定。第五扣章系傅統(tǒng)的西校正林和控皂制器臘的設(shè)縣計(jì)5.舞2輸門出反凍饋系無(wú)統(tǒng)的劃校正鑒方式勞和常潑用校輩正方旬式++--串聯(lián)校正并聯(lián)校正校正目標(biāo)：滿足性能指標(biāo)穩(wěn)態(tài)動(dòng)態(tài)穩(wěn)態(tài)誤差時(shí)域頻域鎮(zhèn)定——使系統(tǒng)漸近穩(wěn)定串聯(lián)猶校正尾方式焦：P姨ID喘比約例積頂分微蹈分無(wú)源以校正笛網(wǎng)絡(luò)裁：1,潔領(lǐng)先闖網(wǎng)絡(luò)簽：Cu2R1R2u1其中高通肥濾波毫器提升舌高頻兩衰減社低頻無(wú)源焰校正綁網(wǎng)絡(luò)一般末取α傍≤澇15無(wú)源抗校正奪網(wǎng)絡(luò)2,攝滯后年網(wǎng)絡(luò)其中u2CR1R2u1低通濾波器提升低頻衰減高頻無(wú)源鼻校正溝網(wǎng)絡(luò)無(wú)源軍校正查網(wǎng)絡(luò)3,舒滯后歉—領(lǐng)懶先網(wǎng)揭絡(luò)：C1