畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）-KUKA弧焊機(jī)器人仿真與編程

畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書題目：KUKA弧焊機(jī)器人（2號）仿真與編程系名機(jī)械工程系專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化學(xué)號學(xué)生姓名指導(dǎo)教師2018年6月1日摘要全套圖紙加V信153893706或扣3346389411本課題研究以一種機(jī)運(yùn)滑板為研究對象，以弧焊工作站為基礎(chǔ)，研究2號弧焊機(jī)器人的虛擬仿真和示教編程。本課題來源于中汽（天津）汽車裝備有限公司的長城俄羅斯焊接滑撬ZP0984.36-01需要用弧焊機(jī)器人來代替人完成這一既煩瑣又危險(xiǎn)的工作。在本課題研究中，先通過仿真軟件對機(jī)器人的整體工作站進(jìn)行干生產(chǎn)。項(xiàng)研究是非常必要的，更是中國工業(yè)化4.0的必然趨勢。關(guān)鍵詞：弧焊機(jī)器人；仿真；DELMIA；示教編程；焊接；滑撬ABSTRACTThisprojectisbasedonaircraftskateboard,whichisbasedontheweldingstation,thevirtualsimulationandtheteachingprogrammingofthetwoweldingrobots.ThisprojectisbasedontheactualprojectresearchanddevelopmentprojectoftheGreatRussianweldingskidZP0984.36-01ofAE.Themainfunctionofskidistobeusedthetransportlineofwelding,coatingandDuetospotweldingwithslidemuchandqualityrequirements,thenormalmanualweldingcumbersomeandenoughexperience,weldingsmoke,arc,etc,butalsotocausetohumanTherefore,itisnecessarytouseweldingrobotinsteadofhumantocompletethistediousanddangerouswork.thisresearch,thewholeworkstationoftherobotisinterferedbythesimulationsoftware,whichreachthetimesimulation,andverifywhetherthepre-designedfixturemeettherequirements.Aftermeettherequirements,andthentothesceneforteachingbyon-siteteachingprogrammingwork,inalldebuggingwelding,weldingbyobservingthewelddecidewhethertoadjustparameteragain,finallytomassproduction.Usingweldingrobotalthoughworkthannormalweldingpreparationtimeislong,butintheofmassproduction,itnotonlygreatlyimprovetheproductionbutalsoreducesthehumanbodydamage,sothisstudyisbutalsotheinevitabletrendofChina'sindustrialization4.0.words：weldingrobot；Simulation；；programming；Welding；Slide目錄第一章緒論11.1課題背景及意義11.2工業(yè)機(jī)器人編程與仿真研究現(xiàn)狀........................................11.3本設(shè)計(jì)主要目的及內(nèi)容........................................................4第二章滑撬輸送機(jī)工裝設(shè)計(jì).............................................62.1滑撬輸送機(jī)概述62.2滑撬工裝夾具三維設(shè)計(jì)........................................................62.3滑撬工裝夾具的二維拆圖....................................................7第三章焊接參數(shù)的測定...................................................113.1焊接不變因素的確定..........................................................113.2焊接前測試參數(shù)數(shù)據(jù)..........................................................123.3最終參數(shù)確定193.4焊接路徑規(guī)劃19第四章弧焊機(jī)器人仿真234.1DELMIA軟件4.2仿真操作23第五章弧焊機(jī)器人示教編程5.1焊接滑撬的程序435.2清槍剪絲程序53第六章調(diào)試焊接....................................................................556.1焊接調(diào)試556.2自動(dòng)焊接556.3焊接完成56第七章總結(jié)參考文獻(xiàn)外文資料中文譯文致謝1天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）第一章緒論課題背景及意義背景：本課題來源于中汽（天津）汽車裝備有限公司的長城俄羅斯ZP0984.36-01廣泛應(yīng)用，如汽車底盤焊接、汽車生產(chǎn)線輸送設(shè)備焊接、石油化工管道焊接等。工件。意義:1、焊縫質(zhì)量穩(wěn)定，保證其均一性。焊接參數(shù)如焊接電流、電壓、焊接速度做到質(zhì)量的均一性。2、改善了勞動(dòng)條件。采用機(jī)器人焊接，工人只需要做一些簡單的參數(shù)調(diào)節(jié)重的手工焊鉗，使工人從高強(qiáng)度的體力勞動(dòng)中解脫出來。3、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。機(jī)器人可24h連續(xù)生產(chǎn)。隨著高速高效焊接技術(shù)的應(yīng)用，采用機(jī)器人焊接，效率提高得更為明顯。4、產(chǎn)品周期明確，容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量。機(jī)器人的生產(chǎn)節(jié)拍是固定的，因此安排生產(chǎn)計(jì)劃非常明確。5、縮短產(chǎn)品改型換代的周期，減小相應(yīng)的設(shè)備投資?？蓪?shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的生產(chǎn)。工業(yè)機(jī)器人編程與仿真研究現(xiàn)狀1.2.1工業(yè)機(jī)器人概述介紹。1天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）分類標(biāo)準(zhǔn)一：按照各部分構(gòu)造形式可以分為四類。它們分別是直角、圓柱、

器人運(yùn)動(dòng)帶來困難。適合連續(xù)焊接或者涂裝等場合。RS232/4853C(ComputerCommunicationConsumerElectronics)3C產(chǎn)品的更新?lián)Q代速度。的控制系統(tǒng)以及更友好的編程方式使得機(jī)器人更加安全、高效。隨著機(jī)器學(xué)習(xí)、

將會大大加快。2天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）信總線、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)Ｗ及機(jī)器人本體等組成的Ｗ。其整體組成如圖1-1所示。圖工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)－總體組成1.2.2國外機(jī)器人制造公司離線編程與仿真系統(tǒng)研究現(xiàn)狀RobotStudio工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)是瑞士機(jī)器人公司在windows系統(tǒng)平臺開發(fā)完成的，非常容易上手。RobotStudio中運(yùn)動(dòng)模塊及其算果完全相同。RobotStudio離線編程器使用編程語言，這是自主開編程技巧得到提升。三維圖形文件的支持也使得圖形效果有了更高的水準(zhǔn)。工業(yè)機(jī)器人離線編程系統(tǒng)是德國機(jī)器人公司開發(fā)的一套夠在自動(dòng)化過程中的整個(gè)軟件周期保證始終高效的工作。它在同源的離線開發(fā)、的子任務(wù)到最終切實(shí)可行的解決方案都是基于這一機(jī)制的。Motosim是日本安川電機(jī)針對所生產(chǎn)的MotoMan機(jī)器人開發(fā)的windows平集成在Motosim叫做MotoCal的軟件將機(jī)器人代碼下載到實(shí)體機(jī)器人上執(zhí)行，MotoCal能夠標(biāo)定MotoMan機(jī)器人。MotoFilter模塊將機(jī)器人代碼進(jìn)行處理，可以看做將連桿3天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）具標(biāo)定等問題上仍有所缺乏。工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真軟件由日本發(fā)那科公司聯(lián)合以色列CompuCraft公司基于So1id系統(tǒng)共同完成的一套系統(tǒng)，CompuCraft的Robot系統(tǒng)中的一些技術(shù)被用在該系統(tǒng)中。公司生產(chǎn)的機(jī)器人中的一種或數(shù)種，同時(shí)開放性也較差。1.2.3國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)研究現(xiàn)狀哈爾濱工業(yè)大學(xué)和上海交通大學(xué)合作在平臺上開發(fā)了可視化交互工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)。系統(tǒng)采用Open圖形接口構(gòu)建仿真環(huán)境，為了滿點(diǎn)的拾取技術(shù)有效提高了系統(tǒng)精度與效率。上海交通大學(xué)在個(gè)人計(jì)算機(jī)開發(fā)了工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)。使用Open有一定的研究成果。哈爾濱工業(yè)大學(xué)基于高性能個(gè)人計(jì)算機(jī)和AutoCAD系統(tǒng)并使用ObjectARX開發(fā)工具進(jìn)行二次開發(fā)，結(jié)合焊接結(jié)構(gòu)特征建模、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和工藝規(guī)劃技功能是必不可少的?？偟膩碚f國內(nèi)在工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)方面的研究多是在相關(guān)CAD平臺與輔助編程工具上進(jìn)行二次開發(fā)，環(huán)境依賴性較強(qiáng)且實(shí)用性方面還有待提高，與國外相關(guān)研究還存在較大的差距。本設(shè)計(jì)主要目的及內(nèi)容業(yè)，保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率。內(nèi)容：1、根據(jù)ZP0984.36-01項(xiàng)目的滑板，設(shè)計(jì)焊接工裝夾具。2、測試各種焊縫的焊接參數(shù)（電壓、電流、擺幅、速度），選出各種焊縫的最優(yōu)參數(shù)并進(jìn)行焊接的路徑規(guī)劃。4天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）3、學(xué)習(xí)第三方仿真軟件DELMIA，進(jìn)行弧焊機(jī)器人仿真。4、使用示教器編程進(jìn)行焊接點(diǎn)的示教并進(jìn)行干涉點(diǎn)調(diào)試工作。5、大批量焊接滑撬，完成生產(chǎn)任務(wù)。5天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）第二章滑撬輸送機(jī)工裝設(shè)計(jì)滑撬輸送機(jī)概述活、功能多樣和自動(dòng)化程度高的等特點(diǎn)，應(yīng)用越來越廣泛。其具體特點(diǎn)是:1、布置靈活，容易分區(qū)、分段和接長，可分岔和合流，能垂直升降、多層布置，用不同的輸送機(jī)可組成開式、閉式、平面、立體等各種形式的輸送線。2旋轉(zhuǎn)、分流，可以快速、慢速輸送，充分滿足工藝要求。3、便于和工藝設(shè)備銜接配套。4焊接和分流等各種工藝性操作。5、無安裝的基礎(chǔ)要求，安裝簡單，維修方便。6、自動(dòng)化程度高，可以進(jìn)行總線和分級控制。藝過程，而且可以直接參與生產(chǎn)工藝過程，因而在汽車、工程機(jī)械、農(nóng)業(yè)機(jī)械、家電等行業(yè)的生產(chǎn)線中得到了廣泛的應(yīng)用。滑撬工裝夾具三維設(shè)計(jì)進(jìn)行工裝夾具確定位置，夾具定位安裝于加工設(shè)備的確定位置。因此，使用夾具加工零件時(shí)，能使零件迅速而準(zhǔn)確地處于加工位置，從而保證零件的加工質(zhì)量滿足要求。一般來說使用工裝夾具可以達(dá)到以下這些目的：1、可以穩(wěn)定地保證零件的加工質(zhì)量，減少廢品率；2、可以提高零件的生產(chǎn)率；3、可以擴(kuò)大加工設(shè)備的工藝范圍；4、可以改善勞動(dòng)者的勞動(dòng)條件。如圖2-1軟件來設(shè)計(jì)滑撬焊接。本設(shè)計(jì)的工裝考慮到經(jīng)濟(jì)原因，便是在公司原有的類似工裝上進(jìn)行改制，注意點(diǎn)。6天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）圖2-1滑撬工裝三維圖放量原因：1、防止焊接過程中，焊接變形，給變形留出余量，根據(jù)公司設(shè)計(jì)人員和焊接人員的經(jīng)驗(yàn)，左右放量5mm，前后放量9mm。2、方便焊接完的滑撬能夠取出來，卡的太緊，沒法取。工裝的注意點(diǎn)：1、需在能夠定位各個(gè)方管位置的基礎(chǔ)上，盡量給焊接機(jī)器人的焊接槍留出焊接空間，保證焊槍無干涉的進(jìn)行焊接工作。2、設(shè)計(jì)工裝時(shí)，一定要注意滑撬上的定位板，在設(shè)計(jì)工裝時(shí)，一定要為這些定位板的銷孔進(jìn)行工裝定位，這直接影響到滑撬的質(zhì)量。3、盡量使用原有的工裝，若需新做工裝，應(yīng)使工裝簡便易加工。工裝的設(shè)計(jì)好壞，決定了滑撬的變形，對焊接的精度起到了至關(guān)重要的作用。術(shù)要求的前提下，還要達(dá)到提高產(chǎn)品零件的生產(chǎn)率，獲得較好經(jīng)濟(jì)效益的目的。所設(shè)計(jì)的工裝夾具獲得更佳的經(jīng)濟(jì)效益。滑撬工裝夾具的二維拆圖的大概輪廓尺寸，方便工人改制加工，如圖2-2。工裝中的新制件就需將尺寸以尺寸鏈的形式進(jìn)行規(guī)范標(biāo)注，以及公差，粗糙度，如圖2-3。7天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）圖支座改制件8天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）圖支撐新制件9天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）總之二維拆圖的目的和注意點(diǎn)可總結(jié)以下幾點(diǎn)。目的：1、標(biāo)好各工裝的尺寸關(guān)系（公差、粗糙度等），加工生產(chǎn)工裝。2、標(biāo)記各工裝在平臺上的位置，便于后期安裝工裝時(shí)，精準(zhǔn)安裝。注意點(diǎn)：1、需分清工裝的各個(gè)部分的作用，從而決定需不需要給它公差和粗糙度。23、改制件需要標(biāo)明改了哪些地方，加了哪些板，打了哪些孔。每層的拆解都需要設(shè)計(jì)人員對加工工藝與裝配技術(shù)有足夠的了解。10天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）第三章焊接參數(shù)的測定焊接不變因素的確定確定這兩個(gè)因素是非常必要的?，F(xiàn)場所用焊絲的大致銘牌如圖3-1，詳情請見表3-1，表3-2，表3-3。圖焊絲銘牌1、焊絲材質(zhì)：鍍銅低合金鋼焊絲品牌：金橋焊絲型號：JQ.MG50-6說明：抗母材表面氧化皮、油污能力強(qiáng)，氣孔敏感性小。用途：（1）各種500N/mm2抗拉強(qiáng)度等級結(jié)構(gòu)鋼部件焊接。（2）各種500N/mm2抗拉強(qiáng)度等級板材、管材焊接。選用的焊絲規(guī)格：1.2mm焊絲化學(xué)成分如表3-1：11天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）表焊絲化學(xué)成分（%）CSPNiV保證值0.06-0.151.40-1.650.80-1.150.025≦0.025≦0.15≦0.150.15≦0.030.500.0771.450.870.0130.0120.0170.0310.0020.0040.125熔敷金屬力學(xué)性能如表3-2：表熔敷金屬力學(xué)性能試驗(yàn)項(xiàng)目Rm(N/mm)RoL/Rp0.2(N/mm)A(%)KV2(J)保證值50042022≧4755545029、、83參考范圍如表3-3：表參考范圍（DC+）焊絲規(guī)格（mm）焊接電流（A）2氣體流量（L/min）0.850-100151.050-22015-201.280-35015-251.6170-55020-252、混合氣體比例：80%氬氣（）+20%二氧化碳（CO2）氬氣國標(biāo)號：GB/T4842-1995焊接前測試參數(shù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)，這只能通過實(shí)驗(yàn)的方式來比較確定這些數(shù)據(jù)。3.2.1方管（）和鋼板（12mm）1、立焊通道2（19V190A）速度0.38m/min擺幅2.5mm/2.5mm圖焊接圖（1）12天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）2、立焊通道2（19V190A）速度0.4m/min擺幅2.2mm/2.5mm圖焊接圖（2）3通道（20V210A）速度0.38m/min擺幅2.5mm/2.5mm圖焊接圖（3）4通道（20V210A）速度0.3m/min擺幅2.5mm/2.5mm圖焊接圖（4）13天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）5通道（20V210A）速度0.28m/min擺幅2.2mm/2.2mm圖焊接圖（5）6、逆向平角焊通道3（20V210A）速度0.3m/min擺幅0圖焊接圖（6）7通道（20V210A）速度0.38m/min擺幅1.5mm/1.5mm圖焊接圖（7）14天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）8、逆向平焊通道2（19V190A）速度0.3m/min擺幅2.5mm/2.5mm圖焊接圖（8）9、逆向平焊通道2（19V190A）速度0.28m/min擺幅2.3mm/2.5mm圖焊接圖（9）10、逆向平焊通道2（19V190A）速度0.27m/min擺幅3mm/3mm15天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）圖焊接圖（10）、逆向平焊通道2（19V190A）速度0.27m/min擺幅2.8mm/2.8mm圖焊接圖（）16天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）3.2.2方管（）和角鋼（5mm）1、平角焊通道2（19V190A）速度0.35m/min擺幅2mm/2mm圖焊接圖（12）2、平角焊通道2（19V190A）速度0.35m/min擺幅0圖焊接圖（13）3、平角焊通道3（20V210A）速度0.5m/min擺幅2.4mm/2.4mm圖焊接圖（14）17天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）4、其余逆平焊參數(shù)圖焊接圖（15）5、立焊通道2（19V190A）速度0.35m/min擺幅2.5mm/2.5mm圖焊接圖（16）3.2.3方管（）和方管（5mm）立焊通道2（19V190A）速度0.35m/min擺幅2.5mm/2.5mm圖焊接圖（17）18天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）最終參數(shù)確定根據(jù)之前的測試，確定了最終的焊接參數(shù)，如表3-1。表焊接參數(shù)焊接形式m/minmm方管和方管2(19V190A)3(20V210A)0.350.362.5/2.52.8/32(19V190A)0.352.5/2.5方管和角鋼2(19V190A)0.352.5/2.5平角焊3(20V210A)0.52.4/2.42(19V190A)0.352.5/2.5方管和鋼板2(19V190A)0.282.5/2.5平角焊3(20V210A)0.252.8/2.83.4焊接路徑規(guī)劃作時(shí)間、提高焊接生產(chǎn)效率有著重要的意義。弧焊機(jī)器人（1號）規(guī)劃路徑如圖3-20，弧焊機(jī)器人（2號）規(guī)劃路徑如圖3-21。焊接路徑的規(guī)劃，是焊接前的準(zhǔn)備工作，主要目的：1、制定焊接順序，便于機(jī)器人編程。2、讓兩臺機(jī)器人進(jìn)行對角焊接，使變形程度最小。3、將之前測試好的焊接參數(shù)，標(biāo)在每條焊縫后面，在編程和最后的檢查工作時(shí)，形成參考對照。19天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）圖1號機(jī)器人規(guī)劃路徑20天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）圖2號機(jī)器人規(guī)劃路徑21天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）第四章弧焊機(jī)器人仿真4.1DELMIA軟件軟件在機(jī)器人應(yīng)用仿真方面處于世界領(lǐng)先地位。DELMlA軟件能DELMIA/IGRIP是專業(yè)機(jī)器人模擬軟件，利用可快速和圖形化地構(gòu)造各種應(yīng)用工作單元作業(yè)，同時(shí)DELMIA/IGRIP能很容易導(dǎo)入CAD都能提供相應(yīng)的解決方案以提高制造質(zhì)量、精度和效益。應(yīng)用DELMIA/IGRIP軟件的建模仿直觀方便地進(jìn)行機(jī)器人仿真的有益嘗試。4.2仿真操作4.2.1優(yōu)化數(shù)模在公司實(shí)際現(xiàn)場是有兩個(gè)工裝平臺的，如圖4-1，但本次仿真只針對一個(gè)工一些不必要的數(shù)模，對仿真進(jìn)行干擾，更加優(yōu)化仿真效果，如圖4-2。圖實(shí)際機(jī)器人工作環(huán)境圖優(yōu)化后的數(shù)模22天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）在實(shí)際仿真過程中，一般會遇到內(nèi)存很大的數(shù)模，所以很有必要減小內(nèi)存，這時(shí)候就要將數(shù)模的設(shè)計(jì)模式轉(zhuǎn)變成可視模式，具體操作：工具-選項(xiàng)基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)高速緩存管理使用高速緩存系統(tǒng)，如圖4-3。這樣就可以使數(shù)模的編輯數(shù)據(jù)，信息得到隱藏，減小內(nèi)存，使得軟件運(yùn)行更流暢。圖高速緩存界面4.2.2拆分?jǐn)?shù)模動(dòng)部分之間的關(guān)系。首先，先要學(xué)會對仿真各部分進(jìn)行歸類，正常仿真分成四大類：OTHERPRODUCTPROJECTRESOURCEOTHER文件夾下一般放客戶要求，仿真要求。PRODUCT文件夾下還要分和WORK文件夾，這兩個(gè)下面一般放焊點(diǎn)坐標(biāo)和工件數(shù)模。PROJECT文件夾下就放最終仿真完成的結(jié)果與文件。RESOURCE下還需要分FENCEGUNJIGRB_BASEROBOT這六個(gè)文件夾。FENCE文件夾下放仿真環(huán)境的圍欄、地面等。顧名思義，就是放焊槍等tcp文件夾下一般放焊接工裝。下放布局二維圖，這是用來布局整個(gè)仿真環(huán)境各個(gè)部分之間的位置關(guān)系的。RB_BASE用來放機(jī)器人底座的數(shù)模。文件夾用來放機(jī)器人數(shù)模以及有關(guān)的其他數(shù)模，例23天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）如滑軌。按文件夾順序進(jìn)行拆分。1、先將工件數(shù)?；瞬鸱殖鰜恚瑢⑵渌恍枰臄?shù)模進(jìn)行隱藏，只保留滑撬部分，如圖4-4。圖滑撬數(shù)模分操作：工具從產(chǎn)品生生成4-5。這部分還要注意的是，保存的格式是產(chǎn)品文件，所以還需要將零件導(dǎo)入產(chǎn)品裝配模塊，生成產(chǎn)品文件。圖從產(chǎn)品生成24天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）2、拆分圍欄，操作如步驟1，效果如圖4-6。圖圍欄數(shù)模3、拆分地面，操作如步驟1，效果如圖4-7。圖地面數(shù)模4、拆分工裝夾具，因?yàn)檫@里的工裝平臺與工裝夾具都屬于干涉件，所以便可將它倆一起拆分，操作如步驟1，效果如圖4-8。圖工裝夾具數(shù)模25天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）5、拆分吊裝架，操作如步驟1，效果如圖4-9。圖吊裝架數(shù)模6、拆分導(dǎo)軌，操作如步驟1，效果如圖4-10。圖導(dǎo)軌數(shù)模7、拆分導(dǎo)軌線纜，操作如步驟1，效果如圖。圖導(dǎo)軌線纜數(shù)模26天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）8、清槍座拆分，操作如步驟1，效果如圖4-12。圖清槍座數(shù)模4.2.3導(dǎo)軌制作導(dǎo)軌進(jìn)行運(yùn)動(dòng)關(guān)系的定義。1、先導(dǎo)入上節(jié)中最后拆分的三個(gè)數(shù)模，導(dǎo)軌、導(dǎo)軌線纜、清槍座，對它們進(jìn)行裝配約束，如圖4-13。圖導(dǎo)軌裝配數(shù)模2、先將裝配設(shè)計(jì)模塊切換到DeviceBuilding模塊，如圖4-14。然后使用Mechanism指令建立機(jī)械裝置，接著用FixedPart指令固定導(dǎo)軌數(shù)模。27天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）圖模塊切換界面34-15的PrismaticJoint形成滑動(dòng)關(guān)系。圖棱形結(jié)合指令44-16的RigidJoint起，一起運(yùn)動(dòng)。28天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）圖剛性結(jié)合指令4.2.4焊槍制作本次仿真所用的焊槍是BINZELA500焊槍，由于賓采爾官網(wǎng)上沒圖4-17。圖焊槍數(shù)模焊槍作為一個(gè)安裝在機(jī)器人末端的焊接工具，所以需要有一個(gè)工具坐標(biāo)和安裝在機(jī)器人末端的BASE坐標(biāo)，這兩個(gè)坐標(biāo)需在DeviceBuilding模塊29天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）下建立。先用FramesInterestFrame指令在焊槍的焊絲頂端建立工具坐標(biāo)，再用相同的指令在焊槍末端連接處建立BASE坐標(biāo)，如圖4-18。圖坐標(biāo)指令4.2.5制作二維布局圖是用來定位仿真環(huán)境各個(gè)部件位置的，讓這些部分合置圖。1、將之前優(yōu)化后的數(shù)模通過工程制圖模塊，轉(zhuǎn)變成二維圖，如圖4-19。圖二維布局圖30天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）2、新建PlantLayout模塊，使用區(qū)域指令，建立一個(gè)1立方毫米的小區(qū)域如圖4-20。圖區(qū)域指令32如圖4-21。圖附加工程制圖視圖指令31天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）4、切換到步驟1生成的二維圖，點(diǎn)擊二維圖，然后便自動(dòng)將二維圖與區(qū)域結(jié)合，生成布局圖，如圖4-22。圖布局圖4.2.6布局圖的應(yīng)用1DeviceDefinition4-23用InsertResource指令（如圖4-24）導(dǎo)入布局圖（如圖4-25）。圖DeviceDefinition圖InsertResource32天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）圖布局圖2、建立ZP0984.36-01產(chǎn)品，使用InsertResource指令，導(dǎo)入產(chǎn)品。34-26的CreateResourcesinPPR指令建立如圖4-27的資源節(jié)點(diǎn)，目的是為了便于管理資源文件。圖CreateResourcesPPR圖資源節(jié)點(diǎn)4、使用InsertResource指令按分類導(dǎo)入如圖4-28的產(chǎn)品文件。33天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）圖分類設(shè)計(jì)樹5、用CatalogBrowser指令從機(jī)器人庫中導(dǎo)入系列KR6型號機(jī)器人（如圖4-29），使用如圖4-30的snap指令，將機(jī)器人安裝在吊裝架上。圖機(jī)器人庫34天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）圖snap64-31使得，機(jī)器人跟隨吊裝架一起運(yùn)動(dòng)。同理，清槍座為父級，吊裝架為子級。圖附加指令7、用如圖4-32的InsertProduct指令導(dǎo)入滑撬數(shù)模。圖InsertProduct84-33的Set指令，將焊槍添加到機(jī)器人上，使得焊槍成為機(jī)器人的一個(gè)裝置。35天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）圖9、使用如圖4-34的DefineAuxiliarydevices指令，為機(jī)器人添加第七軸滑軌，使滑軌成為機(jī)器人的一個(gè)機(jī)械裝置。圖DefineAuxiliarydevices10、完成如圖4-35的布局圖。36天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）圖完整布局圖4.2.7點(diǎn)位的建立1、在滑撬數(shù)模上通過零件模式進(jìn)行如圖4-36的繪制。圖繪制的焊接點(diǎn)24-37的GroupWORK下建立如圖4-38的和point兩個(gè)點(diǎn)組。圖NewGroup37天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）圖3、使用如圖4-39的指令，點(diǎn)擊圖4-36的點(diǎn)，并調(diào)整坐標(biāo)方向，在點(diǎn)組下生成如圖4-40的焊接點(diǎn)位。圖New圖焊接點(diǎn)位4、使用如圖4-41的adevice示教命令按照圖3-20的路徑規(guī)劃圖，一個(gè)點(diǎn)一個(gè)點(diǎn)的進(jìn)行姿態(tài)示教。38天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）圖adevice示教命令5、使用如圖4-42的Jog命令，在point點(diǎn)組下示教過渡點(diǎn)，避免干涉。圖Jog39天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）6、使用如圖4-43的Set指令，進(jìn)行姿態(tài)優(yōu)化，讓仿真姿態(tài)更加流暢合理。圖724-44的MirrorRobotorGroup指令，將1號機(jī)器人的焊點(diǎn)鏡像過來，這樣能夠節(jié)省大量的建點(diǎn)位時(shí)間。圖MirrorRobotorGroup8、按照步驟4、5、6繼續(xù)建立2號機(jī)器人的焊點(diǎn)路徑。4.2.8兩臺機(jī)器人協(xié)同工作將模塊切換到Sequencing模塊，使用如圖4-45的MultiResourceSimulation4-46工作到此完成。40天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）圖MultiResourceSimulation圖播放暫停指令41天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）第五章弧焊機(jī)器人示教編程5.1焊接滑撬的程序來進(jìn)行示教編程，具體程序如下：DEFHuaQiaiPRO()ModuleparametersINIPTPHOMEVel=30%DEFAULTPTPP1CONTVel=20%PDAT1Tool[12]:T12Base[0]PTPP2CONTVel=20%PDAT2Tool[12]:T12Base[0]PTPP3CONTVel=20%PDAT3Tool[12]:T12Base[0]LINP4CONTVel=0.1m/sCPDAT1Tool[12]:T12Base[0];R2W000ARCONL1LINP7Vel=0.2m/sCPDAT4Tool[12]:T12Base[0]ARCOFFL2LINP8CPDAT5Tool[12]:T12Base[0]LINP9CONTVel=0.2m/sCPDAT6Tool[12]:T12Base[0]LINP10CONTVel=0.2m/sCPDAT7Tool[12]:T12Base[0]PTPP218CONTVel=10%PDAT78Tool[12]:T12Base[0]PTPP219CONTVel=10%PDAT79Tool[12]:T12Base[0]LINP220CONTVel=0.2m/sCPDAT142Tool[12]:T12Base[0];R2W001ARCONL1LINP221Vel=0.2m/sCPDAT141Tool[12]:T12Base[0]

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;R2W003ARCONL1LINP24Vel=0.2m/sCPDAT15Tool[12]:T12Base[0]42天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）ARCOFFL2LINP25CPDAT16Tool[12]:T12Base[0]LINP26CONTVel=0.2m/sCPDAT17Tool[12]:T12Base[0]LINP27CONTVel=0.2m/sCPDAT18Tool[12]:T12Base[0]PTPP28CONTVel=20%PDAT11Tool[12]:T12Base[0]PTPP29CONTVel=20%PDAT12Tool[12]:T12Base[0]PTPP30CONTVel=20%PDAT13Tool[12]:T12Base[0]LINP31CONTVel=0.2m/sCPDAT19Tool[12]:T12Base[0];R2W004ARCONL1LINP32Vel=0.2m/sCPDAT20Tool[12]:T12Base[0]ARCOFFL2LINP33CPDAT21Tool[12]:T12Base[0]LINP34CONTVel=0.2m/sCPDAT22Tool[12]:T12Base[0]LINP35CONTVel=0.2m/sCPDAT23Tool[12]:T12Base[0]PTPP36CONTVel=20%PDAT14Tool[12]:T12Base[0]PTPP37CONTVel=20%PDAT15Tool[12]:T12Base[0]LINP38CONTVel=0.2m/sCPDAT24Tool[12]:T12Base[0];R2W005ARCONL1LINP39Vel=0.2m/sCPDAT25Tool[12]:T12Base[0]ARCOFFL2LINP40CPDAT26Tool[12]:T12Base[0]LINP41CONTVel=0.2m/sCPDAT27Tool[12]:T12Base[0]LINP42CONTVel=0.2m/sCPDAT28Tool[12]:T12Base[0]PTPP43CONTVel=20%PDAT16Tool[12]:T12Base[0]PTPP45CONTVel=20%PDAT18Tool[12]:T12Base[0]LINP46CONTVel=0.2m/sCPDAT29Tool[12]:T12Base[0];R2W006ARCONL1LINP47Vel=0.2m/sCPDAT30Tool[12]:T12Base[0]

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;R2W008ARCONL1LINP64Vel=0.2m/sCPDAT40Tool[12]:T12Base[0]43天津大學(xué)仁愛學(xué)院2018屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）ARCOFFL2LINP65CPDAT41Tool[12]:T12Base[0]LINP66CONTVel=0.2m/sCPDAT42Tool[12]:T12Base[0]LINP67CONTVel=0.2m/sCPDAT43Tool[12]:T12Base[0]PTPP68CONTVel=20%PDAT26Tool[12]:T12Base[0]PTPP69CONTVel=20%PDAT27Tool[12]:T12Base[0]PTPP70CONTVel=20%PDAT28Tool[12]:T12Base[0]LINP71CONTVel=0.2m/sCPDAT44Tool[12]:T12Base[0];R2W009ARCONL1LINP72Vel=0.2m/sCPDAT45Tool[12]:T12Base[0]ARCOFFL2LINP73CPDAT46Tool[12]:T12Base[0]LINP74CONTVel=0.2m/sCPDAT47Tool[12]:T12Base[0]LINP75CONTVel=0.2m/sCPDAT48Tool[12]:T12Base[0]LINP76CONTVel=0.2m/sCPDAT49Tool[12]:T12Base[0]PTPP77CONTVel=20%PDAT29Tool[12]:T12Base[0]LINP78CONTVel=0.2m/sCPDAT50Tool[12]:T12Base[0];R2W010ARCONL1LINP79Vel=0.2m/sCPDAT51Tool[12]:T12Base[0]ARCOFFL2LINP80CPDAT52Tool[12]:T12Base[0]LINP81CONTVel=0.2m/sCPDAT53Tool[12]:T12Base[0]LINP82CONTVel=0.2m/sCPDAT54Tool[12]:T12Base[0]PTPP83CONTVel=20%PDAT30Tool[12]:T12Base[0]PTPP84CONTVel=20%PDAT31Tool[12]:T12Base[0]LINP87CONTVel=0.2m/sCPDAT56Tool[12]:T12Base[0];R2W011ARCONL1LINP88Vel=0.2m/sCPDAT57Tool[12]:T12Base[0]

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