模塊四　工業(yè)機(jī)器人調(diào)試運(yùn)行與 維護(hù)保養(yǎng)

第四周模塊四工業(yè)機(jī)器人調(diào)試運(yùn)行與維護(hù)保養(yǎng)項(xiàng)目8工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的調(diào)試

知識(shí)點(diǎn)與技能點(diǎn)知識(shí)點(diǎn)掌握工業(yè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)上電前的安全檢查項(xiàng)目與方法掌握常用電路檢測(cè)工具的使用方法技能點(diǎn)能正確進(jìn)行設(shè)備電氣控制系統(tǒng)上電前的檢查工作能對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行試運(yùn)行能進(jìn)行試運(yùn)行檢測(cè)工作項(xiàng)目8工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的調(diào)試任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習(xí)任務(wù)描述學(xué)會(huì)進(jìn)行上電前的檢查，檢查無誤后才能對(duì)工業(yè)機(jī)器人通電。能在通電后對(duì)相關(guān)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，保證工業(yè)機(jī)器人的正常運(yùn)行。學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施1．萬用表萬用表是一種帶有整流器的，可以測(cè)量交/直流電流、電壓及電阻等多種電學(xué)參量的磁電式儀表。對(duì)于每一種電學(xué)參量，一般都有幾個(gè)量程。又稱多用電表或多用表。萬用表是由電磁系電流表、測(cè)量電路和選擇開關(guān)等組成。通過選擇開關(guān)的變換，可方便地對(duì)多種電學(xué)參量進(jìn)行測(cè)量。其電路計(jì)算的主要依據(jù)是閉合電路歐姆定律。8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置a）b）圖8-1萬用表學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（1）萬用表的結(jié)構(gòu)組成1）表頭萬用表的表頭通常有指針式和數(shù)字式兩種。2）選擇開關(guān)萬用表的選擇開關(guān)是一個(gè)多檔位的旋轉(zhuǎn)開關(guān)。用來選擇測(cè)量項(xiàng)目和量程。3）表筆和表筆插孔表筆分為紅、黑表筆。使用時(shí)應(yīng)將紅表筆插入標(biāo)有“+”號(hào)的插孔，黑表表插入標(biāo)有“-”號(hào)的插孔。8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（2）數(shù)字萬用表的使用數(shù)字萬用表可以用來測(cè)量直流和交流電壓、電流和交流電流、電阻、電容、電路通斷等，如圖8-2所示。數(shù)字萬用表電路設(shè)計(jì)以大規(guī)模集成電路A/D轉(zhuǎn)換器為核心，并配以全過程過載保護(hù)電路，是電工的必備工具之一。8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置圖8-2數(shù)字萬用表學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施1）操作前的注意事項(xiàng)將ON/OFF開關(guān)置于ON的位置，萬用表打開。如果顯示BAT字樣，則說明電池電壓不足，應(yīng)更換電池；如未出現(xiàn)，則按以下步驟進(jìn)行。①使用前應(yīng)熟悉萬用表各項(xiàng)功能，根據(jù)被測(cè)量，正確選用擋位、量程及表筆插孔。②在對(duì)被測(cè)數(shù)據(jù)大小不明確時(shí)，應(yīng)先將量程開關(guān)置于最大值，而后由大量程往小量程切換。③測(cè)量電阻時(shí)，在選擇了適當(dāng)倍率擋后，將兩表筆相碰使指針偏離零位，應(yīng)調(diào)節(jié)“調(diào)零”旋鈕，使指針歸零，以保證測(cè)量結(jié)果準(zhǔn)確。如不能調(diào)零或數(shù)顯表發(fā)出低電壓報(bào)警，則應(yīng)及時(shí)檢查。④在測(cè)量某電路電阻時(shí)，必須切斷被測(cè)電路的電源，不得帶電測(cè)量。⑤萬用表使用完畢，應(yīng)將轉(zhuǎn)換開關(guān)置于交流電壓的最大檔。如果長(zhǎng)期不使用，還應(yīng)將萬用表內(nèi)部的電池取出，以免電池腐蝕表內(nèi)其他器件。8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施2）電壓的測(cè)量①直流電壓的測(cè)量。如圖所示，首先將黑表筆插進(jìn)“COM”孔，紅表筆插進(jìn)“VΩ”孔。把旋鈕選到比估計(jì)值大的量程，接著把表筆接電源或電池兩端，保持接觸穩(wěn)定，數(shù)值可以直接從顯示屏上讀取，如圖8-3所示。②交流電壓的測(cè)量。表筆插孔與直流電壓的測(cè)量一樣，不過應(yīng)該將旋鈕選到交流檔“V~”所需的量程。交流電壓無正負(fù)之分，測(cè)量方法跟前面相同。無論測(cè)交流還是直流電壓，都要注意人身安全，不要隨意用手觸摸表筆的金屬部分。8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置注：直流電壓測(cè)試：新電池電壓偏高，超過10V屬正?，F(xiàn)象圖8-3直流電壓測(cè)試圖示學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施3）電流的測(cè)量萬用表的電流擋分為交流檔和直流檔。測(cè)量電流時(shí)，必須將旋鈕選在相應(yīng)的擋位才能測(cè)量。4）電阻的測(cè)量將表筆插進(jìn)“COM”和“VΩ”孔中，把旋鈕選到“”中所需的量程，表筆接在電阻兩端金屬部位，測(cè)量過程中可以用收接觸電阻，但不要把手同時(shí)接觸電阻兩端，這樣會(huì)影響測(cè)量準(zhǔn)確度。人體是電阻很大的導(dǎo)體。讀數(shù)時(shí)，要保持表筆和電阻有良好的接觸。8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施2．試電筆試電筆也叫測(cè)電筆，簡(jiǎn)稱“電筆”，是一種電工工具，用來測(cè)量電線中是否帶電，如圖8-4所示。筆體中有一氖泡，測(cè)試時(shí)如果氖泡發(fā)光，則說明導(dǎo)線有電或?yàn)橥返幕鹁€。試電筆中筆尖、筆尾由金屬材料制成，筆桿由絕緣材料制成。8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置圖8-4試電筆學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（2）試電筆的使用8.1.1常用檢查工具的使用任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置圖8-5試電筆使用示意圖學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施在工業(yè)機(jī)器人第一次電氣控制系統(tǒng)連接完畢后，第一次上電時(shí)，為保證人身與設(shè)備的安全，必須進(jìn)行必要的安全檢查。1．設(shè)備外觀的檢查第一次上電前，首先需要檢查設(shè)備的外觀有無問題，主要檢查內(nèi)容有：（1）打開控制柜，檢查繼電器、接觸器、伺服驅(qū)動(dòng)器等電氣元件安裝有無松動(dòng)現(xiàn)象，如有松動(dòng)應(yīng)恢復(fù)正常狀態(tài)，有鎖緊機(jī)構(gòu)的接插件一定要鎖緊，以防存在安全隱患。（2）檢查電氣元件接線有無松動(dòng)與虛接，有鎖緊機(jī)構(gòu)的一定要鎖緊。8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施2．電氣連接情況檢查（1）電氣連接情況的檢查（2）電源極性與相序的檢查（3）電源電壓檢查（4）I/O檢查（5）認(rèn)真檢查設(shè)備的保護(hù)接地線8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施示教器啟動(dòng)后，進(jìn)入到主界面。點(diǎn)擊進(jìn)入下一菜單中，在系統(tǒng)設(shè)置欄可進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)置，包括語言設(shè)置、日期設(shè)置和時(shí)間設(shè)置等。1．認(rèn)識(shí)示教器——配置必要的操作環(huán)境操作工業(yè)機(jī)器人首先就必須和機(jī)器人的示教器打交道。示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是最常打交道的機(jī)器人的控制裝置。在示教器上，絕大多數(shù)的操作都是在觸摸屏上完成的，同時(shí)也保留了必要的按鈕與操作裝置，如下圖8-6所示。8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施A是示教器與控制柜之間的連接電纜；B是觸摸屏；C是急停開關(guān)；D是手動(dòng)操縱桿；E是數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)用USB接口（可插U盤/移動(dòng)硬盤等存儲(chǔ)設(shè)備）；F是使能按鈕。8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置圖8-6示教器結(jié)構(gòu)示意圖學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施在了解了示教器的構(gòu)造后，來看看如何正確手持示教器。此時(shí)，即可將示教器放在左手上了，然后用右手進(jìn)行屏幕和按鈕的操作。使能按鈕位于示教器手動(dòng)操作搖桿的右側(cè)。操作者應(yīng)用左手的四個(gè)手指進(jìn)行操作，如圖8-7和圖8-8所示。8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置圖8-7手持示教器方式圖8-8操作示教器的方式學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置使能器按鈕分為兩檔，在手動(dòng)狀態(tài)下第一檔按下去，機(jī)器人將處于電動(dòng)機(jī)開啟狀態(tài)。第二擋按下去后，機(jī)器人就會(huì)處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)。使能器按鈕的作用：使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的。只有在按下使能器按鈕，并保持在“電動(dòng)機(jī)開啟”的狀態(tài)才可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作與程序的調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本能地將使能器按鈕松開戒挄緊，機(jī)器人則會(huì)馬上停下來，保證安全。學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置2．示教器操作界面功能（1）操作界面ABB機(jī)器人示教器的操作界面包含機(jī)器人參數(shù)設(shè)置、機(jī)器人編程以及系統(tǒng)相關(guān)設(shè)置等功能，如圖8-9和8-10所示。比較常用的選項(xiàng)包括輸入輸出、手動(dòng)操縱、程序編輯器、程序數(shù)據(jù)、校準(zhǔn)和控制面板、操作界面，各選項(xiàng)說明如表8-1和表8-2所示。學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置圖8-9示教器主界面圖8-10示教器操作按鍵學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置表8-1示教器按鍵定義表符號(hào)定義A-D預(yù)設(shè)鍵，1-4E選擇機(jī)械單元F切換運(yùn)動(dòng)模式，重定向或線性G切換運(yùn)動(dòng)模式，軸1-3或4-6H切換增量J步退按鈕K啟動(dòng)按鈕，開始執(zhí)行程序L步進(jìn)按鈕，按下此按鈕，可使程序前進(jìn)至下一條指令M停止按鈕，停止程序執(zhí)行學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置表8-2操作界面各選項(xiàng)說明選項(xiàng)名稱說明HotEdit程序模塊下軌跡點(diǎn)位置的補(bǔ)償設(shè)置窗口輸入輸出設(shè)置及查看I/O視圖窗口手動(dòng)操縱動(dòng)作模式設(shè)置、坐標(biāo)系選擇、操縱桿鎖定及載荷屬性的更改窗口，也可顯示實(shí)際位置自動(dòng)生產(chǎn)窗口在自動(dòng)模式下，可直接調(diào)試程序并運(yùn)行程序編輯器建立程序模塊及例行程序的窗口程序數(shù)據(jù)選擇編程時(shí)所需程序數(shù)據(jù)的窗口備份與恢復(fù)可備份和恢復(fù)系統(tǒng)校準(zhǔn)進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器和電機(jī)校準(zhǔn)的窗口控制面板進(jìn)行示教器的相關(guān)設(shè)定事件日志查看系統(tǒng)出現(xiàn)的各種提示信息資源管理器查看當(dāng)前系統(tǒng)的系統(tǒng)文件系統(tǒng)信息查看控制器及當(dāng)前系統(tǒng)的相關(guān)信息學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置（2）控制面板ABB機(jī)器人的控制面板包含對(duì)機(jī)器人和示教器進(jìn)行設(shè)定的相關(guān)功能，如圖8-11所示，各選項(xiàng)說明如表8-3所示。圖8-11ABB機(jī)器人控制面板學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置3．設(shè)定示教器的顯示語言與時(shí)間（1）示教器的語言設(shè)置示教器出廠時(shí)，默認(rèn)的語言為英語，為方便操作，需將界面設(shè)置為中文，表8-4列出設(shè)置語言的操作步驟。學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置單擊示教器左上角的主菜單按鈕，然后選擇ControlPanel選項(xiàng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置在ControlPanel中單擊選擇Language學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置在彈出的各國(guó)家語言選項(xiàng)中選擇Chinese，然后單擊OK按鈕學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置彈出系統(tǒng)重啟提示，單擊Yes按鈕，系統(tǒng)重啟學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置系統(tǒng)重啟后，再單擊示教器左上角主菜單，就能看到菜單已切換成中文界面學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置（2）設(shè)定機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)間為方便進(jìn)行文件的管理和故障的查閱與管理，在進(jìn)行各種操作之前要先將機(jī)器人系統(tǒng)的時(shí)間設(shè)定為本地時(shí)區(qū)的時(shí)間，具體操作如表8-5所示。學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置單擊示教器左上角的主菜單按鈕學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置選擇“控制面板”—“日期和時(shí)間”，進(jìn)行時(shí)間和日期的修改學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置（3）機(jī)器人常用信息與事件日志的查看在ABB機(jī)器人中，可以通過示教器畫面上的狀態(tài)欄進(jìn)行機(jī)器人常用信息的查看，通過這些信息就可以了解到機(jī)器人當(dāng)前所處的狀態(tài)及一些存在的問題。1）機(jī)器人的狀態(tài)有手動(dòng)、全速手動(dòng)和自動(dòng)三種顯示狀態(tài)；2）機(jī)器人系統(tǒng)信息；3）機(jī)器人電動(dòng)機(jī)狀態(tài)，如果使能鍵第一擋按下會(huì)顯示電動(dòng)機(jī)開啟，松開或第二擋按下會(huì)顯示防護(hù)裝置停止；4）機(jī)器人程序運(yùn)行狀態(tài)，顯示程序的運(yùn)行或停止；5）當(dāng)前機(jī)器人或外軸的使用狀態(tài)。學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8.1.2電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查任務(wù)8.1工業(yè)機(jī)器人通電前的檢查及示教器的配置在示教器的操作界面上的示教器窗口狀態(tài)欄，就可以查看機(jī)器人的事件日志。界面上會(huì)顯示出操作機(jī)器人進(jìn)行的事件的記錄，包括時(shí)間、日期等，以便為分析相關(guān)事件提供準(zhǔn)確的時(shí)間，如圖8-12和圖8-13所示。1．壓線鉗的用途是什么？2．剝線鉗的作用是什么？3．簡(jiǎn)述電絡(luò)鐵進(jìn)行焊接的步驟。4．工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本組成有哪些？各自起什么作用？5．電控柜連線時(shí)需要注意什么？6．電控柜接線配線以及對(duì)線纜需要做哪些檢查？思考與練習(xí)任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行操作學(xué)習(xí)任務(wù)描述接通電源，開啟機(jī)器人，檢測(cè)機(jī)器人的緊急停止按鈕是否有效，然后手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，對(duì)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器進(jìn)行更新操作，以及對(duì)機(jī)器人進(jìn)行簡(jiǎn)單的I/O通信設(shè)置。學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)，如圖8-14所示。下面介紹如何手動(dòng)操縱機(jī)器人進(jìn)行這三種運(yùn)動(dòng)。8.2.1ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行操作學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施1．單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱一般地，ABB機(jī)器人是由六個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸，那么每次手動(dòng)操縱一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。以下表8-6就是手動(dòng)操縱單軸運(yùn)動(dòng)的方法。2．線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱（1）機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。以下表8-7就是手動(dòng)操縱線性運(yùn)動(dòng)的方法。8.2.1ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行操作學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（2）增量模式的使用：如果對(duì)使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話，那么可以使用“增量”模式來控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒鐘或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)。根據(jù)需要選擇增量的移動(dòng)距離，如表8-8，然后單擊確定。8.2.1ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行操作表8-8增量數(shù)值表增量移動(dòng)距離/mm角度/（°）小0.050.005中10.02大50.2用戶自定義自定義學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施3．重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。以下表8-9是手動(dòng)操縱重定位運(yùn)動(dòng)的方法。8.2.1ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行操作學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施1．什么是工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)在校正機(jī)器人時(shí)，需要將各軸移動(dòng)到一個(gè)定義好的機(jī)械位置，即是機(jī)械零點(diǎn)位置。這個(gè)機(jī)械零點(diǎn)要求軸移動(dòng)到一個(gè)檢測(cè)刻槽或劃線標(biāo)記定義的位置。如果機(jī)器人在機(jī)械零點(diǎn)位置，將存儲(chǔ)各軸的絕對(duì)檢測(cè)值，如同8-15所示。在示教器上進(jìn)行校準(zhǔn)操作之前，需先確認(rèn)機(jī)器人的六個(gè)軸都在標(biāo)記的零點(diǎn)位置上。8.2.2工業(yè)機(jī)器人歸零及轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行操作學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8.2.2工業(yè)機(jī)器人歸零及轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行操作圖8-15機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸的機(jī)械原點(diǎn)刻度位置示意圖學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施2．如何進(jìn)行機(jī)器人歸零各個(gè)型號(hào)的機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)刻度位置會(huì)有所不同，具體參考機(jī)器人的說明書。在本節(jié)中，使用手動(dòng)操縱讓機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置的順序是：4—5—6—1—2—3。8.2.2工業(yè)機(jī)器人歸零及轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行操作學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施3．如何進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。在以下情況下，需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作，如圖8-16所示。1）更換伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。2）當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障后，修復(fù)后。3）轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開過以后。4）斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)。5）當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。8.2.2工業(yè)機(jī)器人歸零及轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行操作學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8.2.2工業(yè)機(jī)器人歸零及轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行操作圖8-16機(jī)器人六關(guān)節(jié)軸學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施1．ABB機(jī)器人I/O通信的種類關(guān)于ABB機(jī)器人I/O通信接口的說明。1）ABB的標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號(hào)處理有數(shù)字輸入DI、數(shù)字輸出DO、模擬輸入AI、模擬輸出AO以及輸送鏈跟蹤。2）ABB機(jī)器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC，省去了原來與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置的麻煩，并且在機(jī)器人的示教器上就能實(shí)現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。3）我們以常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651和Profibus-DP為例，進(jìn)行介紹相關(guān)的參數(shù)設(shè)定，如表所示。ABB機(jī)器人I/O通信接口位置如圖8-17所示。8.2.3工業(yè)機(jī)器人的I/O通信任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行操作學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施2．ABB機(jī)器人I/O信號(hào)設(shè)定的順序ABB機(jī)器人I/O信號(hào)設(shè)定的順序如圖8-18所示。8.2.3工業(yè)機(jī)器人的I/O通信任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行操作圖8-18ABB機(jī)器人I/O信號(hào)設(shè)定的順序?qū)W習(xí)任務(wù)實(shí)施3．ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651如圖8-19所示。8.2.3工業(yè)機(jī)器人的I/O通信任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行操作圖8-19ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施4．定義組輸入信號(hào)組輸入信號(hào)就是將幾個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)組合起來使用，用于接受外圍設(shè)備輸入的BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。其相關(guān)參數(shù)及狀態(tài)表見表8-16。此例中，gi1占用地址1——4共4位，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-15.如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-31，其位置如圖8-23所示。8.2.3工業(yè)機(jī)器人的I/O通信任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行操作圖8-23ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/Ogi接口學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施5．定義組輸出信號(hào)組輸出信號(hào)就是將幾個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)組合起來使用，用于輸出BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。如表8-18所示。此例中，go1占用地址33-36共4位，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-15.如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-31。6．Profibus適配器的連接DSQC651模塊是安裝在電柜中的主機(jī)上，最多支持512個(gè)數(shù)字輸入和512個(gè)數(shù)字輸出。除了通過ABB機(jī)器人提供的標(biāo)準(zhǔn)I/O板進(jìn)行與外圍設(shè)備進(jìn)行通信，ABB機(jī)器人還可以使用DSQC651模塊通過Profibus與PLC進(jìn)行快捷和大量數(shù)據(jù)的通信。如圖8-26所示，其接口位置如圖8-27所示。適配器的設(shè)定如表8-21所示。8.2.3工業(yè)機(jī)器人的I/O通信任務(wù)8.2工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行操作1．簡(jiǎn)述利用萬用表對(duì)電氣控制柜進(jìn)行上電前的安全檢查工作。2．如何進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作。3．工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作包含哪些方面以及如何實(shí)施？思考與練習(xí)第四周項(xiàng)目8工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的調(diào)試

THANKYOU!END第四周模塊四工業(yè)機(jī)器人調(diào)試運(yùn)行與維護(hù)保養(yǎng)項(xiàng)目9工業(yè)機(jī)器人的故障排除

知識(shí)點(diǎn)與技能點(diǎn)知識(shí)點(diǎn)了解工業(yè)機(jī)器人不同的故障現(xiàn)象具有對(duì)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械和電氣系統(tǒng)日常維保能力技能點(diǎn)能夠快速熟練處理工業(yè)機(jī)器人在使用過程中出現(xiàn)的各種故障現(xiàn)象項(xiàng)目9工業(yè)機(jī)器人的故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機(jī)器人故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)描述掌握工業(yè)機(jī)器人常見故障排除方法學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施1．啟動(dòng)故障本節(jié)主要描述的是啟動(dòng)時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)的故障，以及對(duì)應(yīng)于每種故障的建議措施。（1）后果：系統(tǒng)啟動(dòng)問題。（2）癥狀和原因：?任何單元上的LED均未亮起。?接地故障保護(hù)跳閘?無法加載系統(tǒng)軟件?FlexPendant沒有響應(yīng)?FlexPendant能夠啟動(dòng)，但對(duì)任何輸入均無響應(yīng)?包含系統(tǒng)軟件的磁盤未正確啟動(dòng)9.1.1工業(yè)機(jī)器人按故障特征進(jìn)行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機(jī)器人故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施2．控制器沒有響應(yīng)本節(jié)主要描述的是可能會(huì)出現(xiàn)的故障，以及對(duì)應(yīng)于每種故障的建議措施。（1）癥狀：機(jī)器人控制器沒有響應(yīng)；LED指示燈不亮。（2）后果：使用FlexPendant無法操作系統(tǒng)。9.1.1工業(yè)機(jī)器人按故障特征進(jìn)行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機(jī)器人故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施3．控制性能不佳（1）癥狀：控制器性能低，并且似乎無法正常工作；控制器沒有完全“死機(jī)”。（2）后果：程序執(zhí)行遲緩，看上去無法正常執(zhí)行并且有時(shí)停止。（3）可能的原因：計(jì)算機(jī)系統(tǒng)負(fù)荷過高，可能因?yàn)橐韵缕渲幸粋€(gè)或多個(gè)原因造成。?程序僅包含太高程度的邏輯指令，造成程序循環(huán)過快，使處理器過載?I/O更新間隔設(shè)置為低值，造成頻繁更新和過高的I/O負(fù)載?內(nèi)部系統(tǒng)交叉連接和邏輯功能使用太頻繁?外部PLC或者其它監(jiān)控計(jì)算機(jī)對(duì)系統(tǒng)尋址太頻繁，造成系統(tǒng)過載9.1.1工業(yè)機(jī)器人按故障特征進(jìn)行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機(jī)器人故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施4．控制器上的所有LED都熄滅（1）癥狀：ControlModule或DriveModule上根本沒有相應(yīng)的LED亮起。（2）后果：系統(tǒng)可能不能操作或者根本沒有啟動(dòng)。5．維修座中無電壓（1）癥狀：某些控制模塊適配有使用電壓插座，并且此信息僅適用于這些模塊。用于為外部維修設(shè)備供電的ControlModule維修插座中無電壓。（2）后果：連接ControlModule維修插座的設(shè)備無法工作。（3）可能的原因：?電路斷路器跳閘。?接地故障保護(hù)跳閘。?主電源掉電。?變壓器連接不正確9.1.1工業(yè)機(jī)器人按故障特征進(jìn)行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機(jī)器人故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施6．FlexPendant的偶發(fā)事件消息（1）癥狀：FlexPendant上顯示的事件消息是不確定的，并且似乎不與機(jī)器上的任何實(shí)際故障對(duì)應(yīng)?？娠@示幾種類型的似乎不正確的信息。如果沒有正確執(zhí)行，在主操縱器拆卸或者檢查之后可能會(huì)發(fā)生此類故障。（2）后果：因?yàn)椴粩囡@示消息而造成重大的操作干擾。（3）可能的原因：連接器連接欠佳、電纜扣環(huán)太緊使電纜在操縱器移動(dòng)時(shí)被拉緊、因?yàn)槟ゲ潦剐盘?hào)與地面短路造成電纜絕緣擦破或損壞。9.1.1工業(yè)機(jī)器人按故障特征進(jìn)行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機(jī)器人故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施7．不一致的路徑精確性（1）癥狀：機(jī)器人TCP的路徑不一致。它經(jīng)常變化，并且有時(shí)會(huì)伴有軸承、變速箱或其他位置發(fā)出的噪音。（2）后果：無法進(jìn)行生產(chǎn)。（3）可能的原因：?機(jī)器人沒有正確校準(zhǔn)；?未正確定義機(jī)器人TCP；?平行杠被損壞（僅適用裝有平行桿的機(jī)器人）?在電機(jī)和齒輪之間的機(jī)械接頭損壞。它通常會(huì)使出現(xiàn)故障的電機(jī)發(fā)出噪音?軸承損壞或破損；?將錯(cuò)誤類型的機(jī)器人連接到控制器；?制動(dòng)閘未正確松開9.1.1工業(yè)機(jī)器人按故障特征進(jìn)行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機(jī)器人故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施8．油漬沾污電機(jī)和齒輪箱（1）癥狀：馬達(dá)或變速箱周圍的區(qū)域出現(xiàn)油泄漏的征兆。這種情況可能發(fā)生在底座、最接近配合面，或者在分解器馬達(dá)的最遠(yuǎn)端。（2）后果：除了外表骯臟之外，在某些情況下如果泄漏的油小非常少，就不會(huì)有嚴(yán)重的后果。但是，在某些情況下，漏油會(huì)潤(rùn)滑馬達(dá)制動(dòng)閘，造成關(guān)機(jī)時(shí)操縱器失效。（3）可能的原因：·該癥狀可能由以下原因引起·齒輪箱和電機(jī)之間的防泄漏密封·變速箱油面過；·變速箱油過熱9.1.1工業(yè)機(jī)器人按故障特征進(jìn)行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機(jī)器人故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施9．機(jī)械噪音（1）癥狀：在操作期間，馬達(dá)、變速箱、軸承等不應(yīng)發(fā)出機(jī)械噪音。出現(xiàn)故障軸承在失敗之前通常發(fā)出短暫的磨擦聲或者嘀答聲。（2）后果：失敗的軸承造成路徑精確度不一致，并且在嚴(yán)重的情況下，接頭會(huì)完全抱死。（3）可能的原因：磨損的軸承；污染物進(jìn)入軸承圈；軸承沒有潤(rùn)滑；過熱。9.1.1工業(yè)機(jī)器人按故障特征進(jìn)行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機(jī)器人故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施10．機(jī)器人制動(dòng)閘釋放問題（1）癥狀：在開始機(jī)器人操作或者微動(dòng)控制機(jī)器人時(shí)，必須松開內(nèi)部制動(dòng)閘以允許移動(dòng)。（2）后果：如果沒有松開制動(dòng)閘，機(jī)器人不能移動(dòng)，并且會(huì)發(fā)生許多錯(cuò)誤的記錄信息。（3）可能的原因：?制動(dòng)器接觸器(K44)沒有正確工作?系統(tǒng)未正確進(jìn)入MotorsON狀態(tài)?機(jī)器人軸上的制動(dòng)閘發(fā)生故障?24VBRAKE電源電壓掉電9.1.1工業(yè)機(jī)器人按故障特征進(jìn)行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機(jī)器人故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施11．間歇性錯(cuò)誤（1）癥狀：在操作期間，錯(cuò)誤和故障的發(fā)生可能是隨機(jī)的。（2）后果：操作被中斷，并且偶爾顯示事件日志消息，有時(shí)并不像是實(shí)際系統(tǒng)故障。這類問題有時(shí)會(huì)相應(yīng)地影響緊急停止或啟用鏈，并且可能難以查明原因。（3）可能的原因：?外部干擾?內(nèi)部干擾?連接松散或者接頭干燥，例如，未正確連接電纜屏蔽?熱現(xiàn)象，例如工作場(chǎng)所內(nèi)很大的溫度變化9.1.1工業(yè)機(jī)器人按故障特征進(jìn)行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機(jī)器人故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施1．對(duì)FlexPendant進(jìn)行故障排除通信故障排除（1）概述FlexPendant通過配電板與控制模塊主計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信。FlexPendant通過具有+24伏電源和兩個(gè)使動(dòng)設(shè)備鏈的電纜物理連接至配電板和緊急停止裝置。（2）操作步驟以下程序詳細(xì)介紹了在FlexPendant無法正常工作時(shí)應(yīng)采用的操作。1）如果FlexPendant完全“死機(jī)”，請(qǐng)按FlexPendant啟動(dòng)問題。2）如果FlexPendant啟動(dòng)，但不能正常操作，請(qǐng)按FlexPendant與控制器之間的連接問題。3）如果FlexPendant啟動(dòng)并且似乎可以操作，但顯示錯(cuò)誤事件消息，請(qǐng)按FlexPendant的偶發(fā)事件消息。4）檢查電纜的連接和完整性。5）檢查24V電源。6）閱讀錯(cuò)誤事件日志消息并按參考資料的任何說明進(jìn)行操作。9.1.2工業(yè)機(jī)器人按單元進(jìn)行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機(jī)器人故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施2．通信故障排除（1）概述本節(jié)詳細(xì)說明了如何排除控制模塊和驅(qū)動(dòng)模塊中的數(shù)據(jù)通信故障。（2）故障排除過程排除通信故障的時(shí)候，請(qǐng)按照下面詳細(xì)介紹的流程執(zhí)行操作：1）有故障的電纜（如，發(fā)送和接收信號(hào)相混）。2）傳輸率（波特率）。3）不正確設(shè)置的數(shù)據(jù)寬度。9.1.2工業(yè)機(jī)器人按單元進(jìn)行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機(jī)器人故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施3．現(xiàn)場(chǎng)總線和I/O單元故障排除控制器可以安裝多種不同的現(xiàn)場(chǎng)總線適配器和現(xiàn)場(chǎng)總線主/從總線板。使用總線連接各設(shè)備或站點(diǎn)時(shí)，如果某個(gè)總線站點(diǎn)出現(xiàn)故障或掉線，設(shè)備還在繼續(xù)運(yùn)行的話，這時(shí)該設(shè)備及其周圍人員將處于非常危險(xiǎn)的狀態(tài)。一旦設(shè)備出現(xiàn)誤操作，將導(dǎo)致嚴(yán)重的生產(chǎn)事故。對(duì)于總線的實(shí)時(shí)狀態(tài)，必須在程序中進(jìn)行診斷，故障的站點(diǎn)號(hào)必須及時(shí)被讀出，這樣PLC才能根據(jù)總線故障信息，快速進(jìn)行保護(hù)性的輸出，甚至停止輸出，使設(shè)備運(yùn)行處于安全狀態(tài)。診斷系統(tǒng)總線狀態(tài)的方法如下：（1）通過系統(tǒng)功能塊讀取系統(tǒng)狀態(tài)列表，通過系統(tǒng)狀態(tài)列表來分析總線站點(diǎn)的實(shí)時(shí)狀態(tài)；（2）通過中斷組織塊來讀取系統(tǒng)的故障站點(diǎn)和故障恢復(fù)站點(diǎn)。這兩種方式可以幫助用戶快速獲取總線診斷狀態(tài)，當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)，及時(shí)停止PLC輸出不或進(jìn)行保護(hù)性輸出，方便用戶查看故障。9.1.2工業(yè)機(jī)器人按單元進(jìn)行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機(jī)器人故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施4．電源故障排除本節(jié)主要以故障排除DSQC604為例進(jìn)行介紹。（1）故障排除DSQC604（2）所需的測(cè)試設(shè)備：歐姆計(jì)；阻抗型負(fù)載；伏特計(jì)。（3）準(zhǔn)備工作檢查FlexPendant是否有錯(cuò)誤和警告。故障排除過程，DSQC604故障排除表應(yīng)被用作詳細(xì)的指令，和故障排除流程圖一起使用，參見故障排除流程圖，DSQC604。9.1.2工業(yè)機(jī)器人按單元進(jìn)行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機(jī)器人故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施1．事件日志消息IRC5支持三種類型的事件日志消息：（1）Information這些消息用于將信息記錄到事件日志中，但是并不要求用戶進(jìn)行任何特別操作。信息類消息不會(huì)在控制器的顯示設(shè)備上顯示。（2）警告這些消息用于提醒用戶系統(tǒng)上發(fā)生了某些無需糾正的事件，操作會(huì)繼續(xù)。這些消息會(huì)保存在事件日志中，但不會(huì)在顯示設(shè)備上占據(jù)焦點(diǎn)。（3）Error這些消息表示系統(tǒng)出現(xiàn)了嚴(yán)重錯(cuò)誤，操作已經(jīng)停止。這些消息在需要用戶立即采取行動(dòng)時(shí)使用。9.1.3工業(yè)機(jī)器人按事件日志進(jìn)行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機(jī)器人故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施2．如何讀取RAPID事件日志消息事件編號(hào)序列，視其引用的機(jī)器人系統(tǒng)的部件或其他方面而定，事件消息分為以下幾個(gè)方面。9.1.3工業(yè)機(jī)器人按事件日志進(jìn)行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機(jī)器人故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施3．指令介紹在本文中是重點(diǎn)介紹了部分指令內(nèi)容，詳細(xì)指令請(qǐng)參見ABB說明書附錄。9.1.3工業(yè)機(jī)器人按事件日志進(jìn)行故障排除任務(wù)9.1工業(yè)機(jī)器人故障排除任務(wù)9.2工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)常見故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)描述掌握工業(yè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)常見的故障和排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)發(fā)生的故障主要是：電纜連接點(diǎn)接觸不良；繼電器觸點(diǎn)損壞；繼電器觸點(diǎn)燒壞；主電無法接通；繼電器板信號(hào)連接不正常；保險(xiǎn)絲熔斷等故障。這些問題主要的解決方法是查看電柜安裝圖紙，并用萬用表進(jìn)行檢查，排除故障，如表9-15所示。9.2.1電控柜常見故障處理任務(wù)9.2工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)常見故障排除故障定義可能原因?qū)Σ吣妇€過流直流母線電壓過高檢查電網(wǎng)電壓是否過高；檢查是否大慣性負(fù)載無能耗制動(dòng)快速停機(jī)外圍有短路現(xiàn)象檢查伺服動(dòng)力輸出接線是否短路，對(duì)地是否短路，制動(dòng)電阻是否短路編碼器故障檢查編碼器是否損壞，接線是否正確；檢查編碼器線纜屏蔽層是否接地良好，線纜附近是否有強(qiáng)干擾源伺服內(nèi)部器件損壞請(qǐng)專業(yè)技術(shù)人員進(jìn)行維護(hù)硬件過流直流母線電壓過高檢查電網(wǎng)電壓是否過高；檢查是否大慣性負(fù)載無能耗制動(dòng)快速停機(jī)外圍有短路現(xiàn)象檢查伺服動(dòng)力輸出接線是否短路，對(duì)地是否短路編碼器故障檢查編碼器是否損壞，接線是否正確；檢查編碼器線纜屏蔽層是否接地良好，線纜附近是否有強(qiáng)干擾源伺服內(nèi)部器件損壞請(qǐng)專業(yè)技術(shù)人員進(jìn)行維護(hù)任務(wù)9.2工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)常見故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施1．ABB機(jī)器人示教器常見故障ABB機(jī)器人示教器常見的錯(cuò)誤信息如表所示。9.2.2示教器常見故障處理表9-17ABB示教器常見錯(cuò)誤信息提示序號(hào)故障處理1示教器觸摸不良或局部不靈更換觸摸面板2示教器無顯示維修或更換內(nèi)部主板或液晶屏3示教器顯示不良、豎線、豎帶、花屏，摔破等更換液晶屏4示教器按鍵不良或不靈（更換按鍵面板5示教器有顯示無背光更換高壓板6示教器操縱桿XYZ軸不良或不靈更換操縱桿7示教器急停按鍵失效或不靈更換急停按鍵8示教器數(shù)據(jù)線不能通訊或不能通電，內(nèi)部有斷線等更換數(shù)據(jù)線任務(wù)9.2工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)常見故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施2．故障現(xiàn)象及對(duì)應(yīng)解決方案分析（1）觸摸偏差9.2.2示教器常見故障處理表9-18故障故障現(xiàn)象及對(duì)應(yīng)解決方案序號(hào)故障現(xiàn)象原因解決1觸摸偏差手指所觸摸的位置與鼠標(biāo)箭頭沒有重合示教器安裝完驅(qū)動(dòng)程序后，在進(jìn)行校正位置時(shí)，沒有垂直觸摸靶心正中位置重新校正位置部分區(qū)域觸摸準(zhǔn)確，部分區(qū)域觸摸有偏差表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面積累了大量的塵土或水垢，影響了聲波信號(hào)的傳遞所造成的清潔觸摸屏，特別注意要將觸摸屏四邊的聲波反射條紋清潔干凈，清潔時(shí)應(yīng)將觸摸屏控制卡的電源斷開2示教器觸摸無反應(yīng)觸摸屏幕時(shí)鼠標(biāo)箭頭無任何動(dòng)作，沒有發(fā)生位置改變①表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面所積累的塵土或水垢非常嚴(yán)重，導(dǎo)致觸摸屏無法工作觀察觸摸屏信號(hào)指示燈，該燈在正常情況下為有規(guī)律的閃爍，大約為每秒鐘閃爍一次，當(dāng)觸摸屏幕時(shí)，示教器黑屏，需要請(qǐng)教專業(yè)人員。②觸摸屏發(fā)生故障③觸摸屏控制卡發(fā)生故障④觸摸屏信號(hào)線發(fā)生故障⑤主機(jī)的串口發(fā)生故障⑥示教器的操作系統(tǒng)發(fā)生故障⑦觸摸屏驅(qū)動(dòng)程序安裝錯(cuò)誤任務(wù)9.2工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)常見故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)描述掌握工業(yè)機(jī)器人本體常見的故障和排除任務(wù)9.3工業(yè)機(jī)器人本體常見故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施機(jī)器人的故障有如下情況：①一旦發(fā)生故障，直到修理完畢不能運(yùn)行的故障②發(fā)生故障后，放置一段時(shí)間后，又可以恢復(fù)運(yùn)行的故障。③即使發(fā)生故障，只要關(guān)閉電源后再重新上電，則又可以運(yùn)行的故障。④即使發(fā)生故障，立即就可以再次運(yùn)行的故障。⑤非機(jī)器人本身，而是系統(tǒng)側(cè)的故障導(dǎo)致機(jī)器人異常動(dòng)作的故障。⑥因機(jī)器人側(cè)的故障，導(dǎo)致系統(tǒng)側(cè)異常動(dòng)作的故障。9.3.1調(diào)查故障原因的方法任務(wù)9.3工業(yè)機(jī)器人本體常見故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（1）是哪一個(gè)軸部位出現(xiàn)了異常？首先要了解哪一個(gè)軸部位出現(xiàn)了異?，F(xiàn)象。如果沒有明顯異常動(dòng)作而難以判斷時(shí)，應(yīng)對(duì)：①有無發(fā)出異常聲音的部位②有無異常發(fā)熱的部位③有無出現(xiàn)間隙的部位（2）哪一個(gè)部件有損壞的情況判明發(fā)生異常的軸后，應(yīng)調(diào)查哪一個(gè)部件是導(dǎo)致異常發(fā)生的原因。一種現(xiàn)象可能是由多個(gè)部件導(dǎo)致的。故障現(xiàn)象和原因如下表所示。（3）問題部件的處理判明出現(xiàn)問題的部件后，進(jìn)行處理。9.3.1調(diào)查故障原因的方法任務(wù)9.3工業(yè)機(jī)器人本體常見故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（1）減速機(jī)減速機(jī)損壞時(shí)會(huì)發(fā)生振動(dòng)、異常聲音。此時(shí)，會(huì)妨礙正常運(yùn)轉(zhuǎn)，導(dǎo)致過載、偏差異常，出現(xiàn)異常發(fā)熱現(xiàn)象。此外，還會(huì)出現(xiàn)完全無法動(dòng)作及位置偏差。1）檢查方法檢查潤(rùn)滑油中鐵粉量：潤(rùn)滑油中的鐵粉量增加濃度約在1000ppm以上時(shí)則有內(nèi)部破損的可能性。檢查減速機(jī)溫度：溫度較通常運(yùn)轉(zhuǎn)上升10°時(shí)基本可判斷減速機(jī)已損壞。2）處理方法——更換減速機(jī)。9.3.2各個(gè)零部件的檢查及處理任務(wù)9.3工業(yè)機(jī)器人本體常見故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（2）馬達(dá)馬達(dá)異常時(shí)，停機(jī)時(shí)會(huì)出現(xiàn)晃動(dòng)、運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)振動(dòng)等動(dòng)作異?，F(xiàn)象。此外，還會(huì)出現(xiàn)異常發(fā)熱和異常聲音等情況。由于出現(xiàn)的現(xiàn)象與減速機(jī)損壞時(shí)的現(xiàn)象相同，很難判定原因出現(xiàn)在哪里，因此，應(yīng)同時(shí)進(jìn)行減速機(jī)的檢查。1）調(diào)查方法檢查有無異常聲音、異常發(fā)熱的現(xiàn)象。2）處理方法——更換馬達(dá)9.3.2各個(gè)零部件的檢查及處理任務(wù)9.3工業(yè)機(jī)器人本體常見故障排除學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（1）在更換軸電機(jī)與減速器前需要做的準(zhǔn)備工作：1）在對(duì)機(jī)器人進(jìn)行維修時(shí)務(wù)必先切斷電源；2）拆除電機(jī)罩；3）拔掉相應(yīng)軸電機(jī)接頭以及氣管接頭；（2）更換六軸電機(jī)與減速器（3）更換二軸減速器與電機(jī)（4）更換馬達(dá)1）注意2）更換J1軸馬達(dá)①拆卸；②裝配9.3.3更換零部件任務(wù)9.3工業(yè)機(jī)器人本體常見故障排除簡(jiǎn)答題1．工業(yè)機(jī)器人的故障排除有哪幾種？2．工業(yè)機(jī)器人按單元進(jìn)行故障排除有哪些？3．工業(yè)機(jī)器人按故障特征進(jìn)行故障排除有哪些？4．調(diào)查故障的原因方法與步驟分別是什么？思考與練習(xí)第四周項(xiàng)目9工業(yè)機(jī)器人的故障排除

THANKYOU!END第四周模塊四工業(yè)機(jī)器人調(diào)試運(yùn)行與維護(hù)保養(yǎng)項(xiàng)目10工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)

知識(shí)點(diǎn)與技能點(diǎn)知識(shí)點(diǎn)了解工業(yè)機(jī)器人常用部件的使用和維護(hù)保養(yǎng)掌握工業(yè)機(jī)器人維修和保養(yǎng)的相關(guān)知識(shí)技能點(diǎn)具有對(duì)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械和電氣系統(tǒng)日常維護(hù)保養(yǎng)能力，能夠?qū)I(yè)機(jī)器人進(jìn)行定期維護(hù)與保養(yǎng)項(xiàng)目10工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)描述掌握工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施1．保養(yǎng)計(jì)劃（1）概述必須對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定期維護(hù)保養(yǎng)以確保其正常功能正常?？深A(yù)測(cè)的情形也會(huì)導(dǎo)致對(duì)機(jī)器人進(jìn)行檢查。必須及時(shí)注意任何損壞。檢查時(shí)間間隔不代表每個(gè)組價(jià)的使用壽命。（2）保養(yǎng)活動(dòng)和時(shí)間間隔，標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備10.1.1工業(yè)機(jī)器人本體的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施2．更換工作（1）齒輪箱潤(rùn)滑油的類型本節(jié)主要介紹到何處查找與潤(rùn)滑油類型，貨號(hào)和特定齒輪箱中的潤(rùn)滑油量有關(guān)的信息。此外還介紹了從事潤(rùn)滑油所需的設(shè)備。1）齒輪箱內(nèi)潤(rùn)滑油的類型和數(shù)量開始任何檢查，維修或更換潤(rùn)滑油等操作前，為了獲取有關(guān)于齒輪箱潤(rùn)滑油的最新信息，有需要的請(qǐng)仔細(xì)查看ABBLibrary。2）齒輪箱的位置10.1.1工業(yè)機(jī)器人本體的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（2）更換SMB電池ABB機(jī)器人在關(guān)掉控制柜主電源后，六個(gè)軸的位置數(shù)據(jù)是由電池提供電能進(jìn)行保存的，所以在電池即將耗盡之前，需要對(duì)其進(jìn)行更換，否則，每次主電源斷電后再次通電，就要進(jìn)行機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的操作。ABB機(jī)器人專用電機(jī)數(shù)據(jù)參數(shù)保存電池，SMB電池.又稱為測(cè)量板電池。該電池用于在機(jī)器人關(guān)機(jī)時(shí)，將機(jī)器人的位置參數(shù)即電機(jī)編碼器的位置型號(hào)保存在SMB（串行測(cè)量板）電路板內(nèi)。通俗稱為原點(diǎn)保存。10.1.1工業(yè)機(jī)器人本體的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施1）工業(yè)機(jī)器人SMB的更換方法由于ABB機(jī)器人每款電池存放的位置略有不同，實(shí)際操作中根據(jù)具體ABB機(jī)器人的情況而定。以ABB機(jī)器人IRB120系列為例，該型號(hào)工業(yè)機(jī)器人更換SMB電池的操作，如圖10-2所示。10.1.1工業(yè)機(jī)器人本體的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施10.1.1工業(yè)機(jī)器人本體的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)圖10-2更換電池圖學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施①使用手動(dòng)操縱，讓機(jī)器人六個(gè)軸回到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置。②更換電池的順序：關(guān)閉總電源打開電池蓋去除舊電池，然后換上新電池裝回電池蓋打開總電源10.1.1工業(yè)機(jī)器人本體的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施2）工業(yè)機(jī)器人SMB更換步驟①SMB電池單元的位置SMB電池單元位于機(jī)器人基座內(nèi)，前面章節(jié)已經(jīng)做過介紹。②所需設(shè)備SMB裝置和電池有兩種型號(hào)。一種是具有2電極電池觸點(diǎn)，另一種具有3電極電池觸點(diǎn)。3電極電池觸點(diǎn)的型號(hào)具有更長(zhǎng)的電池使用壽命。10.1.1工業(yè)機(jī)器人本體的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施3．清潔機(jī)器人為保證較長(zhǎng)的正常運(yùn)行時(shí)間，需要定期清潔機(jī)器人。清潔頻率取決于操縱器工作的環(huán)境。（1）清潔方法10.1.1工業(yè)機(jī)器人本體的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（2）電纜可移動(dòng)電纜需要能自由移動(dòng)：1）如果沙、灰和碎屑等廢棄物妨礙電纜移動(dòng)，則將其清除。2）如果電纜有硬皮（例如干性脫模劑硬皮），則進(jìn)行清潔。10.1.1工業(yè)機(jī)器人本體的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（3）注意事項(xiàng)1）務(wù)必按照上文規(guī)定使用清潔設(shè)備！任何其他清潔設(shè)備都可能會(huì)縮短機(jī)器人的使用壽命。2）清潔前，務(wù)必先檢查是否所有保護(hù)蓋都已安裝到機(jī)器人上！3）切勿進(jìn)行以下操作：①切勿將清洗水柱對(duì)準(zhǔn)連接器、接點(diǎn)、密封件或墊圈?、谇形鹗褂脡嚎s空氣清潔機(jī)器人?、矍形鹗褂梦传@ABB批準(zhǔn)的溶劑清潔機(jī)器人！④噴射清洗液的距離切勿低于0.4m?、萸鍧崣C(jī)器人之前，切勿卸下任何保護(hù)蓋或其他保護(hù)設(shè)備！10.1.1工業(yè)機(jī)器人本體的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施1．預(yù)防性維護(hù)執(zhí)行定期維護(hù)步驟，能夠保持機(jī)器人的最佳性能。10.1.2工業(yè)機(jī)器人本體的定期檢修維護(hù)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（2）每季度檢查10.1.2工業(yè)機(jī)器人本體的定期檢修維護(hù)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（4）每3年檢查注釋：關(guān)于清潔部位，主要是機(jī)械手腕油封處，清潔切削和飛濺物。關(guān)于緊固部位，應(yīng)緊固末端執(zhí)行器安裝螺釘，機(jī)器人本體安裝螺釘，因檢修等而拆卸的螺釘。應(yīng)緊固露出于機(jī)器人外部的所有螺釘。有關(guān)安裝力矩，參考螺釘擰緊力矩表。并涂相應(yīng)的緊固膠或者密封膠。10.1.2工業(yè)機(jī)器人本體的定期檢修維護(hù)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施3．潤(rùn)滑油的檢查每運(yùn)轉(zhuǎn)5000個(gè)小時(shí)或每隔一年（裝卸用途時(shí)則為每運(yùn)轉(zhuǎn)2500小時(shí)或每隔半年），需測(cè)量減速機(jī)的潤(rùn)滑油鐵粉濃度。超出標(biāo)準(zhǔn)值時(shí)，有必要更換潤(rùn)滑油或減速機(jī)。必需工具：潤(rùn)滑油鐵粉濃度計(jì)；潤(rùn)滑油槍。（1）檢修時(shí)，如果有必要數(shù)量以上的潤(rùn)滑油流出了機(jī)體外時(shí)，請(qǐng)使用潤(rùn)滑油槍對(duì)流出部分進(jìn)行補(bǔ)充。此時(shí)，所使用的潤(rùn)滑油槍的噴嘴直徑應(yīng)為Φ17以下。補(bǔ)充的潤(rùn)滑油量比流出量更多時(shí)，可能會(huì)導(dǎo)致潤(rùn)滑油滲漏或機(jī)器人動(dòng)作時(shí)的軌跡不良等，應(yīng)加以注意。（2）檢修或加油完成后，為了防止漏油，在潤(rùn)滑油管接頭及帶孔插塞處務(wù)必纏上密封膠帶再進(jìn)行安裝。有必要使用能明確加油量的潤(rùn)滑油槍，無法準(zhǔn)備到能明確加油量的油槍時(shí)，通過測(cè)量加油前后潤(rùn)滑油重量的變化，對(duì)潤(rùn)滑油的加油量進(jìn)行確認(rèn)。（3）機(jī)器人剛剛停止的短時(shí)間內(nèi)內(nèi)等情況下，齒輪箱內(nèi)部壓力上升時(shí)，在拆下檢修口螺塞的一瞬間，潤(rùn)滑油可能會(huì)噴出，應(yīng)緩慢將見蘇雪內(nèi)部壓力釋放后再加油。10.1.2工業(yè)機(jī)器人本體的定期檢修維護(hù)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施4．更換潤(rùn)滑油注意：該機(jī)器人保養(yǎng)需按照以下規(guī)定定期進(jìn)行潤(rùn)滑和檢修以保證效率。（1）潤(rùn)滑油供油量J1/J2/J3/J4軸減速機(jī)，馬達(dá)座齒輪箱和手腕部件潤(rùn)滑油，必須按照以下步驟每運(yùn)轉(zhuǎn)20000小時(shí)或每隔4年（用于裝卸時(shí)則為每運(yùn)轉(zhuǎn)10000小時(shí)或每隔2年）應(yīng)更換潤(rùn)滑油。10.1.2工業(yè)機(jī)器人本體的定期檢修維護(hù)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（3）J1/J2/J3/J4軸減速機(jī)、馬達(dá)座齒輪箱的潤(rùn)滑油更換步驟1）將機(jī)器人移動(dòng)到表潤(rùn)滑方位所介紹的潤(rùn)滑位置。2）切斷電源。3）移去潤(rùn)滑油供排口的六角螺塞。4）提供新的潤(rùn)滑油，直至新的潤(rùn)滑油從排油口流出。5）將內(nèi)六角螺塞裝到潤(rùn)滑油供排口上。6）供油后，按照步驟釋放潤(rùn)滑油槽內(nèi)的潤(rùn)滑位置。10.1.2工業(yè)機(jī)器人本體的定期檢修維護(hù)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（4）手腕部件的潤(rùn)滑油更換步驟1）將機(jī)器人移動(dòng)到潤(rùn)滑位置。2）切斷電源3）移去手腕連接體潤(rùn)滑油供排口的內(nèi)六角螺塞。4）通過手腕連接體潤(rùn)滑油供油口提供新的潤(rùn)滑油，直至新的潤(rùn)滑油從排油口流出。5）見內(nèi)六角螺栓裝到手腕體潤(rùn)滑油排油口上。6）移去手腕體潤(rùn)滑油油口的內(nèi)六角螺栓。7）通過手腕體潤(rùn)滑油供油口提供新的潤(rùn)滑油脂，直至潤(rùn)滑油不能打入。8）將內(nèi)六角螺塞裝到手腕體潤(rùn)滑油供油口上。10.1.2工業(yè)機(jī)器人本體的定期檢修維護(hù)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施5．釋放潤(rùn)滑油槽內(nèi)殘壓供油后，為了釋放潤(rùn)滑油，應(yīng)適當(dāng)操作機(jī)器人。此時(shí)，在供潤(rùn)滑油進(jìn)出口下安裝回收袋，以避免流出來的潤(rùn)滑油飛散。為了釋放殘壓，在開啟排油口的狀態(tài)下，J1軸在±30°范圍內(nèi)，J2/J3軸在±5°范圍內(nèi)，J4軸及J5/J6軸在30°范圍內(nèi)反復(fù)動(dòng)作20分鐘以上，速度控制在低速運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。由于周圍的情況而不能執(zhí)行上述動(dòng)作時(shí)，應(yīng)使機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)同等次數(shù)，上述動(dòng)作結(jié)束后，將排油口上安裝好密封螺塞。10.1.2工業(yè)機(jī)器人本體的定期檢修維護(hù)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施機(jī)器人工具的周期保養(yǎng)由于是根據(jù)客戶不同的需要制作不同的工具，工具是根據(jù)供應(yīng)商提供，所以這方面的保養(yǎng)計(jì)劃主要根據(jù)工具供應(yīng)商所提供的相關(guān)資料，如圖10-3和10-4所示。10.1.3工業(yè)機(jī)器人工具的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)圖10-3夾持式機(jī)器人圖10-4吸盤式末端執(zhí)行器學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（1）機(jī)械式夾持器例如機(jī)械式夾持器主要內(nèi)容為夾具檢測(cè)磁環(huán)開關(guān)是否正常，沒夾到產(chǎn)品時(shí)是否報(bào)警。檢查各個(gè)行程開關(guān)控制擋塊的設(shè)定螺栓有無鎖緊是否松動(dòng)。定期需要重新調(diào)整各動(dòng)作的運(yùn)行速度。確定管線有無破裂或電線連接是否松動(dòng)松脫。（2）吸附式末端執(zhí)行器例如采用氣動(dòng)控制的吸附式末端執(zhí)行器，如吸盤，主要維護(hù)與保養(yǎng)有檢查氣動(dòng)管路的系統(tǒng)壓力是否正常，氣缸，管路和連接件是否有泄漏，如發(fā)現(xiàn)問題及時(shí)修復(fù)，以防發(fā)生事故。檢查氣路管件，調(diào)節(jié)閥和三通等連接是否牢固，檢查抓手動(dòng)作是否正常，負(fù)壓傳感器是否正常，沒吸到產(chǎn)品時(shí)是否報(bào)警；電磁閥工作是否正常以及機(jī)械手各部件是否磨損，定期更換與潤(rùn)滑。10.1.3工業(yè)機(jī)器人工具的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（3）專用的工具（如焊槍、噴嘴、電磨頭等）例如圖10-5所示的焊接機(jī)器人的焊槍的維修保養(yǎng)計(jì)劃如下：1）送絲機(jī)構(gòu)。包括送絲力距是否正常，送絲導(dǎo)管是否損壞，有無異常報(bào)警。2）氣體流量是否正常。3）焊槍安全保護(hù)系統(tǒng)是否正常。(禁止關(guān)閉焊槍安全保護(hù)工作)。4）水循環(huán)系統(tǒng)工作是否正常。5）測(cè)試TCP。(建議編制一個(gè)測(cè)試程序每班交接后運(yùn)行)。6）檢查軟管束及導(dǎo)絲軟管有無破損及斷裂。(建議取下整個(gè)軟管束用壓縮空氣清理)。10.1.3工業(yè)機(jī)器人工具的周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施1．智能周期保養(yǎng)——SIS系統(tǒng)（1）管理功能計(jì)數(shù)器可以設(shè)為:*日歷時(shí)間計(jì)數(shù),基于日歷時(shí)間的報(bào)警*工作時(shí)間計(jì)數(shù),基于工作時(shí)間的報(bào)警*變速箱1的工作時(shí)間計(jì)數(shù),基于變速箱1的維護(hù)周的百分比報(bào)警*變速箱2的工作時(shí)間計(jì)數(shù),基于變速箱2的維護(hù)周的百分比報(bào)警*變速箱3的工作時(shí)間計(jì)數(shù),基于變速箱3的維護(hù)周的百分比報(bào)警*變速箱6的工作時(shí)間計(jì)數(shù),基于變速箱6的維護(hù)周的百分比報(bào)警計(jì)數(shù)器狀態(tài)為“OK”，即機(jī)器人處于正常的服務(wù)間隔時(shí)間之內(nèi)，沒有到維護(hù)時(shí)限；為“NOK”，即機(jī)器人超出了服務(wù)間隔時(shí)間，需要進(jìn)行維修保養(yǎng)。10.1.4工業(yè)機(jī)器人智能周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（2）日歷時(shí)間(CalendarTime)這是一個(gè)內(nèi)部控制系統(tǒng)的時(shí)間,基于這個(gè)時(shí)間，可以設(shè)定維護(hù)周期。10.1.4工業(yè)機(jī)器人智能周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（3）工作時(shí)間(Operationtime)這是一個(gè)內(nèi)部控制系統(tǒng)的時(shí)間，當(dāng)電機(jī)開(MOTORSON)信號(hào)激活時(shí)開始計(jì)數(shù)。也就是機(jī)器人工作的時(shí)間。10.1.4工業(yè)機(jī)器人智能周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（4）變速箱(Gearbox)基于度量單位，如扭矩(Torque)和轉(zhuǎn)速(RPM)，系統(tǒng)計(jì)算一個(gè)預(yù)期的維護(hù)周期，需要維護(hù)時(shí)，在示教器上會(huì)有顯示，如何存取會(huì)在讀出SIS的輸出日志(ReadingtheSISoutputlogs)中說明。如：10.1.4工業(yè)機(jī)器人智能周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（5）達(dá)到維護(hù)周期當(dāng)超過維護(hù)周期的間隔時(shí)間后，一條信息(ServiceServiceIntervalexceededIntervalexceeded!)會(huì)顯示在計(jì)數(shù)器的參數(shù)下方這個(gè)窗口可以在任何一個(gè)模式下顯示，日歷時(shí)間（calendartime）運(yùn)行、時(shí)間（operationtime）、變速箱時(shí)間（gearboxtime）。另外，一條錯(cuò)誤信息也會(huì)顯示在示教器上“無可用的參數(shù)”。對(duì)于所選的模式無可用參數(shù)，在窗口下方會(huì)有一條Nodateavailable信息（Nodateavailable?。╋@示。10.1.4工業(yè)機(jī)器人智能周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施2．SIS系統(tǒng)設(shè)置本節(jié)詳細(xì)描述了可以被設(shè)定的各種參數(shù)。這些參數(shù)可以由對(duì)機(jī)器人的工作環(huán)境非常熟悉的人來設(shè)定。由于計(jì)數(shù)器是由用戶自定義，所以ABB不能提供任何推薦值。（1）被選參數(shù)的選項(xiàng)（2）運(yùn)行時(shí)間限制(維護(hù)標(biāo)準(zhǔn))Operationtimelimit(servicelevel)選擇維護(hù)周期的運(yùn)行小時(shí)數(shù)，例如，設(shè)定值為”20，000”，SIS將會(huì)以這個(gè)時(shí)間標(biāo)準(zhǔn)來啟動(dòng)報(bào)警。（3）運(yùn)行時(shí)間報(bào)警(Operatiomtimewarning)上面定義的運(yùn)行時(shí)間限制(Operationtimelimit)的百分比，例如：設(shè)定值為”90”，SIS將會(huì)在上次復(fù)位后18，000小時(shí)過后報(bào)警。10.1.4工業(yè)機(jī)器人智能周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（4）日歷時(shí)間限制（維護(hù)標(biāo)準(zhǔn)）Calendartimelimit(servicelevel)選擇維護(hù)周期的年數(shù)，例如：設(shè)定值為”2”，SIS系統(tǒng)會(huì)以這個(gè)時(shí)間作為報(bào)警標(biāo)準(zhǔn)。（5）日歷時(shí)間報(bào)警(Calendartimewarning)上面所設(shè)定的日歷時(shí)間(Calendartimelimit)的百分比，例如：設(shè)定值為”90”，系統(tǒng)將在上次復(fù)位后兩年的90%也就是657天后報(bào)警。（6）變速箱報(bào)警(Gearboxwarning)系統(tǒng)計(jì)算的變速箱維護(hù)周期的百分比，例如，設(shè)定值為”90”，系統(tǒng)將會(huì)在超過預(yù)期的每個(gè)齒輪的維護(hù)時(shí)間的90%的時(shí)候報(bào)警。10.1.4工業(yè)機(jī)器人智能周期保養(yǎng)任務(wù)10.1機(jī)器人本體的維修與保養(yǎng)任務(wù)10.2機(jī)器人控制柜的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)描述掌握工業(yè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施1．控制柜檢修注意事項(xiàng)檢修、更換零件時(shí)，應(yīng)遵守以下注意事項(xiàng)，安全作業(yè)①更換零件時(shí)，請(qǐng)切斷一次電源，5分鐘后再進(jìn)行作業(yè)。此外，請(qǐng)勿用潮濕的手進(jìn)行作業(yè)。②更換作業(yè)必須由接受過本公司機(jī)器人學(xué)校維修保養(yǎng)培訓(xùn)的人員進(jìn)行。③作業(yè)人員的身體和控制裝置的“GND端子”必須保持電氣短路，應(yīng)在同位下進(jìn)行作業(yè)。④更換時(shí)，切勿損壞連接線纜。此外，請(qǐng)勿觸摸印刷基板的電子零件及線路、連接器的觸點(diǎn)部分。10.2.1機(jī)器人控制柜的定期檢修任務(wù)10.2機(jī)器人控制柜的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施2．控制柜檢修（2）定期檢修時(shí)的注意事項(xiàng)檢修作業(yè)必須由專業(yè)技術(shù)人員進(jìn)行；進(jìn)行檢修作業(yè)之前，請(qǐng)對(duì)作業(yè)所需的零件、工具和圖紙進(jìn)行確認(rèn)；更換零件請(qǐng)使用指定零件；進(jìn)行機(jī)器人本體的檢修時(shí)，請(qǐng)務(wù)必先切斷電源在進(jìn)行作業(yè)；打開控制裝置的門時(shí)，請(qǐng)務(wù)必先切斷一次電源，并充分注意不要讓周圍的灰塵入內(nèi)；手觸摸控制裝置內(nèi)的零件時(shí)，須將油污等擦干凈后再進(jìn)行。尤其是要觸摸印刷基板和連接器等部位時(shí)，應(yīng)充分注意避免靜電放電等損壞IC零件；一邊操作機(jī)器人本體一邊進(jìn)行檢修時(shí)，禁止進(jìn)入動(dòng)作范圍之內(nèi)；電壓測(cè)量應(yīng)在制定部位進(jìn)行，并充分注意防止觸電和接線短路；禁止同時(shí)進(jìn)行機(jī)器人本體和控制裝置的檢修；檢修后，必須充分確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作后，再進(jìn)入正常運(yùn)轉(zhuǎn)。10.2.1機(jī)器人控制柜的定期檢修任務(wù)10.2機(jī)器人控制柜的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（3）定期檢修項(xiàng)目10.2.1機(jī)器人控制柜的定期檢修任務(wù)10.2機(jī)器人控制柜的維修與保養(yǎng)任務(wù)10.2機(jī)器人控制柜的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（4）長(zhǎng)假前的檢修準(zhǔn)備長(zhǎng)期休假，切斷機(jī)器人電源前，請(qǐng)進(jìn)行如下檢修：1）確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器是否顯示提示信息：編碼器電池電壓太低，如果顯示該信息，請(qǐng)更換電池。如果沒有及時(shí)更換，導(dǎo)致編碼器數(shù)據(jù)丟失，則需要進(jìn)行編碼器復(fù)位及編碼器修正作業(yè)。2）請(qǐng)確認(rèn)控制裝置的門及鎖定插槽已經(jīng)關(guān)閉。10.2.1機(jī)器人控制柜的定期檢修任務(wù)10.2機(jī)器人控制柜的維修與保養(yǎng)學(xué)習(xí)任務(wù)實(shí)施（5）電池的更換與零點(diǎn)校正通常機(jī)器人使用鋰電池作為編碼器數(shù)據(jù)備份用電池。電池電量下降超過一定限度，則無法正常保存數(shù)據(jù)。電池每天