2022公交車與客運主動安全技術(shù)發(fā)展白皮書

公交和客運主動安全

技術(shù)發(fā)展白皮書2022年5

月目錄1

、

主動安全技術(shù)簡介1

.

1

什么是主動安全系統(tǒng)1

.

2

主動安全系統(tǒng)的作用1

.

3

主動安全的關(guān)鍵技術(shù)3

、

主動安全技術(shù)發(fā)展方向和路徑3

.

1

客車主動安全系統(tǒng)第一代3

.

2

客車主動安全系統(tǒng)第二代3

.

3

客車主動安全系統(tǒng)第三代3

.

4

客車主動安全系統(tǒng)第四代3

.

5

客車主動安全系統(tǒng)第五代3

.

6

客車主動安全系統(tǒng)第六代2

、

公交和客運主動安全發(fā)展現(xiàn)狀2

.

1 客車主動安全的法規(guī)和標準2

.

2 各地客車主動安全技術(shù)推廣和應(yīng)用2

.

3 客車廠商的主動安全應(yīng)用4

、

企業(yè)客車主動安全技術(shù)布局案例4

.

1 中科慧眼4

.

2 M

o

b

i

l

e

y

e4

.

3 百度4

.

4 其他公司01主動安全技術(shù)簡介1

.

1 什么是主動安全系統(tǒng)1.1.1

什么是主動安全系統(tǒng)“安全”一直是汽車界首要關(guān)心的問題,

隨著汽車架構(gòu)日益復(fù)雜，集成電子電氣和軟硬件系統(tǒng)增多,

安全問題愈加得到重視，汽車安全配置也逐漸豐富和完善。目前，汽車安全裝置分為兩種，一種是主動安全，一種是被動安全。常見的被動安全配置包括：安全氣囊、安全帶、防撞鋼梁、頭頸保護裝置等。被動安全裝置不能防止或避免事故的發(fā)生，但它們可以在事故發(fā)生時，最大程度地減輕人身傷害造成的生命和財產(chǎn)損失。汽車主動安全，指一切能夠使汽車主動采取措施，避免事故發(fā)生的安全技術(shù)。汽車主動安全技術(shù)包括：ABS防抱死、EBD電子制動力分配系統(tǒng)、ESP電子穩(wěn)定系統(tǒng)、TCS牽引力控制系統(tǒng)、TPMS胎壓偵測系統(tǒng)、ACC自適應(yīng)巡航系統(tǒng)、LDW車道偏離預(yù)警系統(tǒng)、FCW前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)、BSD盲區(qū)警示系統(tǒng)、DMS駕駛員監(jiān)測系統(tǒng)等。隨著ABS、EBD、ESP、TCS、TPMS等技術(shù)日趨普及，當前正在推廣的主動安全系統(tǒng)主要是指高級輔助駕駛系統(tǒng)（ADAS）。作為輔助駕駛員進行汽車駕駛的系統(tǒng)，

高級駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)可以大大提升車輛和道路的安全性，已逐步演化為發(fā)展最快的汽車安全技術(shù)，主要包含

ACC、LDW、FCW、BSD、AEBS、DMS等。在這些技術(shù)中，

最重要的是AEBS。AEBS就是AdvancedEmergency

Braking

System縮寫，即自動緊急制動系統(tǒng)。系統(tǒng)通過雷達、攝像頭等傳感器探測目標，當判定自車與前車有碰撞危險時，會進行預(yù)警和自動制動；在危險情況下，AEBS可以自動避免碰撞或減輕其影響。1.1.2

什么是ADAS系統(tǒng)ADAS，全稱“高級駕駛輔助系統(tǒng)”，主要是通過各種車載傳感器收集車內(nèi)外的環(huán)境數(shù)據(jù)，

進行靜、動態(tài)物體的辨識、偵測與追蹤等技術(shù)上的處理，從而讓駕駛者在最快的時間察覺可能發(fā)生的危險，并采取相應(yīng)的措施，以提升駕乘安全性。ADAS被普遍認為是實現(xiàn)高級別自動駕駛的過渡性技術(shù)。汽車高級駕駛輔助系統(tǒng)通常包括車道保持系統(tǒng)（LKA）、夜視系統(tǒng)、自適應(yīng)燈光控制、行人保護系統(tǒng)、交通標志識別（TSR）、駕駛員疲勞探測（

D

M

S

）

、

車道偏離預(yù)警系統(tǒng)（LDW）、前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)（FCW）、盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)（BSD）、變道輔助系統(tǒng)（LCA）、自適應(yīng)巡航系統(tǒng)（ACC）、自動緊急制動（AEB）、自動泊車系統(tǒng)（APS）等。提示類、警示類ADAS前向碰撞預(yù)警FCW車距檢測預(yù)警HMW車道偏離預(yù)警LDW行人探測與碰撞預(yù)警PCW智能車速輔助ISA交通標志識別TSR盲點探測/變道輔助BSD/LCA抬頭顯示系統(tǒng)HUD夜視系統(tǒng)NV360環(huán)視系統(tǒng)彎道速度預(yù)警CSW倒車（泊車）輔助PA駕駛員狀態(tài)監(jiān)測DMS控制類ADAS自動緊急剎車AEB車道保持輔助LKA自適應(yīng)巡航控制ACC自動變道ALC車道居中控制LCC智能限速控制ISLC對向車輛智能避讓OLM盲區(qū)來車智能避讓BSA智能遠光燈控制IHC自動泊車系統(tǒng)APS自適應(yīng)大燈系統(tǒng)AFS交通擁堵輔助TJA01主動安全技術(shù)簡介1

.

2 主動安全系統(tǒng)的作用1.2.1

公交車的事故統(tǒng)計2009年至2013年間，全國共發(fā)生公交車肇事的道路交通事故1.4萬起，造成3500人死亡，1.6萬人受傷。公交客運交通事故起數(shù)和死亡人數(shù)均占全國道路交通事故相應(yīng)總數(shù)的1%左右，但公交車保有量僅占全國機動車保有量總數(shù)的0.2%。因超速造成1218人死亡，疲勞駕駛造成219人死亡，其他違法駕駛造成1072人死亡。事故發(fā)生路段，其中51%是平直路段，33%是彎道、坡道，13%是橋梁。1.2.2

公路客車通行安全問題重特大道路交通事故發(fā)生風險高。運營距離在100km以內(nèi)的中短途公路客運是重特大道路交通事故重災(zāi)區(qū)，2011年至2016年期間，104起重特大道路交通事故中有16起涉及中短途公路客車。不良通行條件導(dǎo)致交通事故風險高。2011年至2016年期間，5起涉及中短途公路客車的重特大道路交通事故發(fā)生在長坡路段、4起發(fā)生在臨水臨崖路段、4起發(fā)生在雨雪天氣。交通違法導(dǎo)致交通事故風險高。2011年至2016年期間，10起重特大道路交通事故涉及中短途公路客車超員載客、3起涉及中短途公路客運超速行駛、1起涉及中短途公路客車違法占道行駛。來源：

20221.2.3

93%的公交肇事事故由駕駛?cè)诵袨閷?dǎo)致來源：新京報于2018年報道0.2%的公交車造成1%的道路事故，93%的公交肇事事故由駕駛?cè)诵袨閷?dǎo)致。自2007

年至2016

年的十年間，全國共發(fā)生道路交通事故226.11萬起，死亡64.87萬人，受傷252.82萬人，直接財產(chǎn)損失達106.62

億元。1.2.4

主動安全的作用：可有效降低交通事故發(fā)生率0%20%40%60%80%前向碰撞預(yù)警（FCW）自動緊急制動（AEB）安全配置降低事故率人命傷亡事故降低率追尾事故降低率主動安全系統(tǒng)可有效降低交通事故發(fā)生率根據(jù)美國的IIHS預(yù)測，AEB（自動緊急制動）系統(tǒng)每年可以減少201.2萬起碰撞事故，其中18.2萬起造成非致命傷害，0.63萬起造成致命傷害。據(jù)歐盟委員會估計，AEB系統(tǒng)每年可挽救1000多人的生命。數(shù)據(jù)來源：美國公路安全保險協(xié)會1.2.5

IIHS的AEB測試表明：帶有行人偵測的AEB可有效降低事故風險IIHS（全稱Insurance

Institute

for

Highway

Safety，美國公路安全保險協(xié)會）的公告中顯示，2021年他們測試的90%汽車中配備了帶有行人偵測功能的AEB技術(shù)，相較于2019年的60%配置率提升巨大。當年，想要在IIHS碰撞測試中獲得“

TSP（頂級安全評級）”與“TSP+（頂級安全+評級）”，要求車輛在帶行人偵測的AEB前碰撞預(yù)警測試中必須獲得“advanced”評級及以上。經(jīng)過碰撞測試數(shù)據(jù)分析，帶有行人偵測功能的AEB可有效降低事故風險，其中行人被撞傷幾率降低30%，嚴重撞傷幾率降低27%。不過，IIHS還指出，在夜幕中，車輛帶AEB與不帶AEB車輛表現(xiàn)幾乎沒區(qū)別。所以，AEB系統(tǒng)還需要增強夜間安全能力。01主動安全技術(shù)簡介1

.

3 主動安全的關(guān)鍵技術(shù)1.3.1

公交車主動安全系統(tǒng)的組成預(yù)警顯示器制動機構(gòu)中央域控制器77Ghz毫米波雷達超聲波雷達雙目模組安裝位置系統(tǒng)組件1.3.2

公交車主動安全關(guān)鍵技術(shù)：感知系統(tǒng)公交車安裝的主動安全感知系統(tǒng)，一般包括多種傳感器，如：攝像頭（單目，雙目等）、毫米波雷達、超聲波雷達等。這些傳感器各有優(yōu)勢和不足，在實際應(yīng)用中會根據(jù)不同場景，采用不同的傳感器融合方案。這些傳感器既可以部署在車上，也可以部署在路側(cè)。傳感器名稱傳感器圖片傳感器特點毫米波雷達毫米波雷達在車載應(yīng)用場景中的主要優(yōu)勢是對目標縱向測距精確，縱向測速精確。主要不足在于對低反射目標的探測能力較弱，橫向運動目標檢出有一定缺陷。毫米波方案對非金屬障礙物、靜止障礙物漏檢率高，且在市內(nèi)交通場景，雜波干擾較多。一般采用毫米波+單目（或雙目）視覺融合感知的方案，來規(guī)避毫米波雷達方案的不足。單目攝像頭單目攝像頭（單目視覺）識別物體的主流做法是采用深度學習算法，即輸入大量的數(shù)據(jù)給算法系統(tǒng)讓其識別某一物體，進而在此基礎(chǔ)上推測與物體的距離。因此單目視覺在測距上沒有優(yōu)勢。單目視覺方案在城市內(nèi)交通場景漏檢率高，優(yōu)點是價格相對便宜。最新的ADAS系統(tǒng)主要通過增加攝像頭數(shù)量來彌補單目視覺技術(shù)的不足，譬如Mobileye推出的三目攝像頭。雙目攝像頭雙目攝像頭（雙目視覺）方案能夠檢測大多數(shù)障礙物，尤其對城市復(fù)雜道路環(huán)境的行人、兒童、快遞車等非標準車輛的檢測準確度和測距精準度都非常高。與單目視覺相比，雙目視覺不依賴龐大的訓(xùn)練集，測距精度較高。中科慧眼的最新主動安全系統(tǒng)，融合了雙目視覺算法和單目深度學習算法的優(yōu)勢。超聲波雷達超聲波雷達具備測距精度高、技術(shù)成熟度高、成本低的優(yōu)勢，不足是探測距離短（一般只有幾米）、無法做物體分類。目前上車的超聲波雷達主要有兩種，一種是傳統(tǒng)的倒車雷達，用于探測車輛前后的障礙物，也被稱為UPA；第二種是近年來快速起量的APA雷達，安裝在車的四個側(cè)面用于障礙物探測和橫向輔助檢測。它可以彌補其他傳感器近距離監(jiān)測的不足。1.3.3

公交車主動安全關(guān)鍵技術(shù)：決策控制系統(tǒng)決策控制系統(tǒng)可以理解為依據(jù)感知信息來進行決策判斷，確定適當工作模型，制定相應(yīng)控制策略，幫助或者替代人類駕駛員做出駕駛決策。例如在車道保持、車道偏離預(yù)警、車距保持、障礙物警告等系統(tǒng)中，需要預(yù)測本車及相遇的其他車輛、車道、行人等在未來一段時間內(nèi)的狀態(tài)。先進的決策理論包括模糊推理、強化學習、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和貝葉斯網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等。由于人類駕駛過程中所面臨的路況與場景多種多樣，且不同人對不同情況所做出的駕駛策略應(yīng)對也有所不同，因此類人的駕駛決策算法的優(yōu)化需要非常完善高效的人工智能模型以及大量的有效數(shù)據(jù)。大規(guī)模罕見危險場景的數(shù)據(jù)采集，成為主動安全（ADAS）系統(tǒng)發(fā)展的最大難點。在環(huán)境感知（包括車端感知和路側(cè)感知）技術(shù)基礎(chǔ)上，車輛智能控制系統(tǒng)利用信息融合技術(shù)整合各項信息，完成全局路徑規(guī)劃決策，以及局部運行軌跡規(guī)劃和駕駛行為規(guī)劃。車輛智能控制技術(shù)在智能網(wǎng)聯(lián)公交系統(tǒng)中承擔著車輛“大腦”的作用。1.3.4

公交車主動安全關(guān)鍵技術(shù)：執(zhí)行系統(tǒng)控制執(zhí)行系統(tǒng)是按照車輛智能決策輸出的結(jié)果，控制車輛的駕駛行為，保障車輛安全到達預(yù)定目標點。智能網(wǎng)聯(lián)公交車輛的控制執(zhí)行技術(shù)包括橫向控制與縱向控制兩類。橫向控制主要在保證安全與舒適的條件下控制車輛的轉(zhuǎn)向，縱向控制主要控制車輛的行駛速度，使車輛能夠按照預(yù)定時間安全到達目的地。公交車（客車）ADAS系統(tǒng)早期以預(yù)警為主，當前發(fā)展到以AEB系統(tǒng)為主，因此主要應(yīng)用了縱向控制的制動系統(tǒng)。公交車原車制動系統(tǒng)一般都是氣制動，少數(shù)小巴采用液壓制動。AEB接入氣制動一般有兩種方式：第一種采用EBS協(xié)議制動，由EBS作為執(zhí)行機構(gòu)進行剎車，也就是協(xié)議制動；第二種通過加裝氣閥實現(xiàn)制動。第二種：通過加裝氣閥實現(xiàn)制動第一種：使用車輛協(xié)議CAN進行控制1.3.5

AEB系統(tǒng)定義AEB是Advanced

Emergency

Braking縮寫，即自動緊急制動。根據(jù)傳感器識別到的目標及危險程度，系統(tǒng)可采取不同等級的主動制動。部分自動緊急制動（標準型）（AEB-P

standard）標準型部分自動緊急制動觸發(fā)較早（與緊急報警同時觸發(fā)），主要作用是給駕駛員爭取更多的反應(yīng)時間，如果駕駛員不作出反應(yīng)，它也會降低事故的危險程度。該功能用于移動目標及靜止目標，減速度范圍為（-1.5~-3.5）m/s2，最大可降低40km/h車速。部分自動緊急制動（增強型）（AEB-P

extended）當駕駛員對標準型部分自動緊急制動不作反應(yīng)，或者情況已經(jīng)非常緊急，系統(tǒng)會激活具有更高減速度的部分緊急制動來避免事故或者降低事故傷害。該功能用于移動目標及靜止目標，減速度范圍為（-1.5~-6）m/s2，最大可降低40km/h車速。中速自動緊急制動（AEB-M）當系統(tǒng)計算出必須采用很大的、不舒服的減速度才可避免碰撞時，系統(tǒng)會觸發(fā)此功能，進行自動制動來盡可能減小兩車的相對速度。該功能在中等車速時激活，用于移動目標及靜止目標，減速度范圍為（-1.5~-8）m/s2，最大可降低40km/h車速。1.3.6

AEB控制策略AEB是一種汽車主動安全技術(shù)，主要由3大模塊構(gòu)成，包括控制模塊，感知模塊和制動模塊。AEBS即AEB系統(tǒng)。AEBS檢測到目標物后向駕駛員提示，判定存在碰撞危險后發(fā)出預(yù)警信號，判定碰撞無法避免后自動進行緊急制動。下表列出了AEBS在感知識別、預(yù)警、減速、緊急制動、制動結(jié)束時刻的功能和預(yù)警方式。圖片來源：互聯(lián)網(wǎng)公交和客運主動安全發(fā)展現(xiàn)狀2

.

1 主動安全的法規(guī)和標準022.1.1

商用車(含客車)ADAS強制安裝時間表《營運客車安全技術(shù)條件》JT/T

1094-20162018年4月1日開始對新生產(chǎn)車實施：關(guān)于車長大于9m的營運客車裝備車道偏離預(yù)警系統(tǒng)（LDW）和自動緊急制動系統(tǒng)（AEBS）的前碰撞預(yù)警功能的要求?！稜I運貨車安全技術(shù)條件》JT/T

1178-20182020年9月1日開始對新生產(chǎn)車實施：總質(zhì)量大于或等于12000kg且最高車速大于90km/h的載貨汽車應(yīng)裝備車道偏離預(yù)警功能（LDW）和車輛前向碰撞預(yù)警功能（FCW）的要求?！稜I運車輛自動緊急制動系統(tǒng)性能要求和測試規(guī)程》JT/T

1242-20192019年4月1日開始實施，該標準從目標檢測區(qū)域、碰撞預(yù)警、緊急制動、車內(nèi)通信和車路通信等方面提出了功能要求和對應(yīng)的測試規(guī)程，其中包括針對行人碰撞防控相關(guān)功能要求?！稒C動車運行安全技術(shù)條件》GB7258-20172021年1月1日開始對新定型車實施：關(guān)于車長大于11m的公路客車和旅游客車裝備自動緊急制動系統(tǒng)（AEBS）的要求?！稜I運貨車安全技術(shù)條件》JT/T

1178.1-20182021年5月1日開始對新生產(chǎn)車實

施

：

總

質(zhì)

量

大

于

或

等

于1

2

0

0

0

k

g

且

最

高

車

速

大

于90km/h的載貨汽車應(yīng)裝備自動緊急制動系統(tǒng)（AEBS）?！稒C動車運行安全技術(shù)條件》GB7258-20172022年1月1日開始對新定型車實施：關(guān)于車長大于11m的公路客車和旅游客車裝備車道保持輔助系統(tǒng)（LKA）的要求?！稜I運貨車安全技術(shù)條件》JT/T

1178.2-20192021年5月1日開始對新生產(chǎn)車實施：最高車速大于或等于90km/h的牽引車輛應(yīng)安裝自動緊急制動系統(tǒng)（AEBS）。2019年4月1日2021年1月1日2022年1月1日2018年4月1日2021年5月1日2020年9月1日《道路運輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)終端通信協(xié)議及數(shù)據(jù)格式》JT/T

808-20192019年7月1日開始實施，該標準包括協(xié)議基礎(chǔ)、通信連接、消息處理、協(xié)議分類與要求數(shù)據(jù)格式。標準適用于道路運輸車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載終端和監(jiān)管/控平臺之間的通信。2019年7月1日2.1.2

中國客車安全評價規(guī)程（2020版）中國客車安全評價管理中心在2017年首次推出了《中國客車安全評價規(guī)程（China

SafetyCoach

Assessment

Programme，簡稱C-SCAP）》實施細則（2017版），并分別在2018年和2019年，完成了兩批次測評結(jié)果的發(fā)布，對推動先進安全技術(shù)裝備應(yīng)用和我國客車安全技術(shù)水平的提升起到了很大的推動作用。C-SCAP

2020版

修訂背景：政策層面近年來，在國民環(huán)保意識提升、低碳清潔能源的普及和政府政策引導(dǎo)的共同推動下，各類新能源客車產(chǎn)銷量逐年攀升，而新能源客車相對于燃油客車在電氣、防火等方面安全問題突出，社會關(guān)注度高，現(xiàn)行C-SCAP只適用于大型傳統(tǒng)能源（

汽油、柴油、NG、LPG）為燃料的客車，安全評價體系不健全。技術(shù)層面客車的主動安全技術(shù)取得較大的發(fā)展，視覺圖像和毫米波雷達融合的環(huán)境感知技術(shù)已成為各類客車品牌的成熟方案，擴大了AEB系統(tǒng)的應(yīng)用范圍。高級駕駛輔助系統(tǒng)更加成熟，應(yīng)用場景更加豐富，能對包括疲勞、分神、抽煙和打電話等在內(nèi)的駕駛危險行為進行監(jiān)測和預(yù)警、能對駕駛員車道保持能力進行有效輔助等。法規(guī)層面相關(guān)技術(shù)的提升，給舊標準的修訂和新標準的制定提供了支撐，JT/T

1242-2019的實施也規(guī)范了AEBS的試驗方法和安裝判定依據(jù)。C-SCAP

2020版

修訂內(nèi)容（ADAS相關(guān)）：增加自動緊急制動系統(tǒng)（AEBS）的行人橫穿測試工況、彎道橫向目標識別測試；增加車道保持輔助系統(tǒng)（LKA）的測試評分及測試方法；將駕駛員疲勞監(jiān)測系統(tǒng)調(diào)整為駕駛員狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)，不只考慮疲勞監(jiān)測功能，而將疲勞、打電話、分神和抽煙等預(yù)警融合在一起。2.1.3

營運車輛AEBS性能要求和測試規(guī)程《營運車輛自動緊急制動系統(tǒng)性能要求和測試規(guī)程》（JT/T

1242-2019）中，測試工況對應(yīng)的項目有“目標檢測距離測試、目標檢測寬度測試、目標車輛靜止測試、目標車輛移動測試、彎道橫向目標識別測試、誤響應(yīng)測試、行人測試、車路通信測試”等8項。檢測區(qū)域方面，JT/T

1242目前要求AEBS最小檢測距離應(yīng)不大于2m，對目標車輛的最大檢測距離應(yīng)不小于150m，對行人的最大檢測距離應(yīng)不小于60m，基本符合當前攝像頭和毫米波的感知能力。在目標車輛最大檢測距離位置的最小檢測水平橫向?qū)挾葢?yīng)不小于3.75m，同時在曲率半徑不大于250m的彎道上可以檢測到目標。安裝AEBS的車輛首先應(yīng)安裝符合GB/T

13594要求的防抱死制動系統(tǒng)，除手動關(guān)閉外，AEBS需要至少在15km/h至最高設(shè)計車速之間正常運行。AEBS需要包括碰撞預(yù)警和緊急制動兩個階段。AEBS檢測到TTC（time

to

collision，預(yù)計碰撞時間）/ETTC（advanced

time

to

collision，強化距離碰撞時間）大于預(yù)警設(shè)定值時首先對駕駛員進行提醒，若駕駛員沒有意識到風險存在并進行變道或剎車減速，AEBS檢測的TTC/ETTC大于制動設(shè)定值時，激活緊急制動功能。碰撞預(yù)警階段，自車的速度下降不應(yīng)超過15km/h或自車速度下降總額的30%兩者間較高者。GB/T

38186規(guī)定碰撞預(yù)警階段必須提供聲學、觸覺及光學信號中至少兩種信號預(yù)警（JT/T

1242規(guī)定一級碰撞預(yù)警至少提供一種信號預(yù)警，二級碰撞預(yù)警至少提供二種信號預(yù)警）。碰撞預(yù)警階段之后進入到緊急制動階段，緊急制動階段不應(yīng)在TTC/ETTC小于或等于3s前開始，且制動減速度不應(yīng)小于4m/s2。在緊急制動階段，對靜止目標車輛，自車速度為80km/h時，通過緊急制動階段，發(fā)生碰撞時自車減數(shù)量應(yīng)不低于30km/h，而在自車速度為40km/h時，通過緊急制動階段，應(yīng)避免兩車相撞。對于速度為12km/h的目標車輛，自車速度為80km/h時，通過緊急制動階段，應(yīng)避免兩車相撞。對于具有行人緊急自動功能的AEBS，自車速度為60km/h時，通過緊急制動階段，發(fā)生碰撞時自車減數(shù)量應(yīng)不低于20km/h。在駕駛員干預(yù)這塊，JT

T1242規(guī)定當自車處于緊急制動階段時，應(yīng)能確保AEBS的工作狀態(tài)不受駕駛員對制動踏板操作的影響。而GB/T

38186規(guī)定駕駛員可通過踩下制動踏板，打開轉(zhuǎn)向燈等規(guī)定的方式中斷預(yù)警階段和緊急制動階段。公交和客運主動安全發(fā)展現(xiàn)狀2

.

2 各地客車主動安全技術(shù)推廣和應(yīng)用02從各地發(fā)展現(xiàn)狀來看，視頻監(jiān)控和預(yù)警類應(yīng)用

較

為

普

及

，

而AEBS處于早期階段。2.2.1

交通部：加快推進城市公共交通智能化應(yīng)用資料來源：交通運輸部，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院2014年4月，交通部發(fā)布《關(guān)于加快推進城市公共交通智能化應(yīng)用示范工程建設(shè)有關(guān)事項的通知》，加快推進城市公共交通智能化應(yīng)用示范工程建設(shè)工作。2015年6月，交通部發(fā)布《關(guān)于進一步加快推進城市公共交通智能化應(yīng)用示范工程建設(shè)有關(guān)工作的通知》，以提升城市公共交通運行監(jiān)測、企業(yè)智能調(diào)度、行業(yè)監(jiān)管決策和公眾出行信息服務(wù)水平為總體目標。截止到2020年11月，交通部公布兩批共37個公共交通智能化應(yīng)用示范試點城市。2020年，修訂后的《道路運輸條例》第一次明確提出“兩客一危一重車輛”必須安裝智能視頻監(jiān)控報警設(shè)備。蘇浙滬陜冀寧粵川渝湘桂吉等省市發(fā)布了智能視頻監(jiān)控報警/主動安全防控設(shè)備名單，主要為“兩客一?！币约肮粦?yīng)用場景。2.2.2

江蘇的主動安全技術(shù)推廣和應(yīng)用情況江蘇省交通運輸廳牽頭組織制定了《道路運輸車輛主動安全智能防控系統(tǒng)平臺技術(shù)規(guī)范》（T/JSATL

11—2017）《道路運輸車輛主動安全智能防控系統(tǒng)通訊協(xié)議規(guī)范》（T/JSATL

12—2017）《

道路運輸車輛主動安全智能防控系統(tǒng)終端技術(shù)規(guī)范》（T/JSATL

13—2017）三個團體標準（以下簡稱“主動安全智能防控系統(tǒng)標準”），自2018年1月1日起已正式實施。2019年3月江蘇營運車主動安全智能防控系統(tǒng)安裝使用，總共涉及“兩客一?！避囕v41000余輛。2021年，江蘇省提出到2025年，“兩客一?！避囕v主動安全智能防控系統(tǒng)安裝使用率達100%。2021年，徐州公交完成了2000余臺公交運營車輛的主動安全智能防控系統(tǒng)安裝工作。通過DMS攝像頭主動識別駕駛員抽煙、打電話、疲勞駕駛等違規(guī)行為，通過ADAS模塊識別前向跟車過近、頻繁變道、車輛超速等危險駕駛行為，通過車載視頻監(jiān)控的抓拍和錄像，實現(xiàn)事件取證，實現(xiàn)以疲勞駕駛干預(yù)、主動防控、聯(lián)網(wǎng)聯(lián)控、歷史軌跡與車輛定位以及車載視頻監(jiān)控系統(tǒng)為主導(dǎo)的安全防控和預(yù)警監(jiān)管機制。2.2.3

上海的主動安全技術(shù)推廣和應(yīng)用情況2019年，上海市印發(fā)《道路運輸車輛主動安全智能防控系統(tǒng)（終端通信協(xié)議規(guī)范）》T/SHJX015-2019（滬標）。2021年，上海對公交客車的智能輔助駕駛技術(shù)要求進行了明確，包含360全景，泊車預(yù)警，碰撞預(yù)警，碰撞緩解控制，駕駛員狀態(tài)監(jiān)測等功能。久事公交集團集團733輛車輛安裝碰撞緩解技術(shù)后，2020年，集團行車事故同比降幅60.07%；百車違法率同比減少1.26次/百車/月，降幅達到43%。2021年底，崇明巴士積極引進了高科技智能技術(shù)，對所屬165輛申崇線營運車輛進行安全技術(shù)改造，加裝前向雙目高級輔助駕駛（主動安全）系統(tǒng)。2.2.4

廣東的主動安全技術(shù)推廣和應(yīng)用情況2020

年底，

廣東省道路運輸協(xié)會發(fā)布《道路運輸車輛智能視頻監(jiān)控報警系統(tǒng)通訊協(xié)議規(guī)范》T/GDRTA

002—2020（粵標）。2020年底，廣東將重型貨車智能監(jiān)管納入“兩客一危一重”車輛智能監(jiān)管系統(tǒng)，將設(shè)備數(shù)據(jù)實時接入全國貨運平臺（GPS數(shù)據(jù)）、廣東省“兩客一危一重”車輛智能監(jiān)管系統(tǒng)（GPS數(shù)據(jù)、視頻監(jiān)控數(shù)據(jù)）、廣州市道路運輸行業(yè)安全信息服務(wù)平臺（GPS數(shù)據(jù)、視頻監(jiān)控數(shù)據(jù)）。2021年6月以前，廣東省的重型貨車要完成視頻監(jiān)控設(shè)備的安裝工作，各保險公司按照中標設(shè)備目錄采購裝置，為投保的客戶免費安裝并承擔設(shè)備運維和流量費用。2.2.4

廣東的主動安全技術(shù)推廣和應(yīng)用情況2021年7月，中山市公交集團200輛新型純電動公交車，配備了ADAS設(shè)備和DMS，當車輛出現(xiàn)不打轉(zhuǎn)向燈、變更車道、車輛偏移出車道或跟車過近等危險行為時，會有有聲光警報出現(xiàn)，并同時上傳行為記錄到智能監(jiān)控后臺。從2018年起，深圳巴士集團在公交車和出租車推廣應(yīng)用主動安全防控系統(tǒng)。2019年，第一批2244輛營運車輛安裝主動安全防控系統(tǒng)后，交通事故率同比下降37.7%，傷人率下降42.9%，經(jīng)損率下降45.8%。全部5965臺營運公交安裝主動安全智能防控系統(tǒng)后，公交業(yè)務(wù)交通違章率同比下降52%，安全類服務(wù)投訴下降41%，事故率下降48%。2020年，巴士集團實現(xiàn)公交亡人事故“零發(fā)生”，公交服務(wù)質(zhì)量考核安全指標實現(xiàn)“零扣分”2.2.5

四川主動安全技術(shù)的推廣和應(yīng)用情況2019年，四川省道路運輸協(xié)會發(fā)布《道路運輸車輛主動安全智能防控系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》T/SCSDX0002-2021(川標）。2018年，四川省啟用

“四川省道路運輸車輛主動安全智能防控系統(tǒng)行業(yè)監(jiān)管平臺”（簡稱行業(yè)監(jiān)管平臺）和

“主動安全智能防控系統(tǒng)企業(yè)監(jiān)控平臺”（簡稱企業(yè)監(jiān)管平臺），對車輛實施安全監(jiān)管。四川省3.13萬輛“兩客一?！边\營車輛安裝了主動安全智能防控設(shè)備，其中客運車輛1.88萬輛。2020年4月，四川省車輛主動安全智能防控系統(tǒng)

“路網(wǎng)電子地圖”正式啟用，創(chuàng)新車輛智能分段限速管理，實現(xiàn)對“兩客一?！避囕v運行速度的實時監(jiān)管。2019年9月，四川綿陽公交對新購239輛營運車輛安裝主動安全防御系統(tǒng)。該系統(tǒng)可對車輛超速、車道偏離、前向碰撞、車距過近及駕駛員開車打手機、抽煙、雙手同時脫離方向盤、長時間不目視前方、疲勞駕駛等行為進行及時預(yù)警。2.2.6

北京的主動安全技術(shù)推廣和應(yīng)用情況2017年8月至2018年7月，北京公交345快線40部安裝主動安全系統(tǒng)的車輛未發(fā)生責任事故，無責剮蹭事故下降100%，外轉(zhuǎn)違章歸零。2020年，北京已經(jīng)有1050部公交車配置了主動安全預(yù)警系統(tǒng)，該系統(tǒng)具備行人防撞預(yù)警、高速車輛防撞預(yù)警、低速車輛防撞預(yù)警、虛擬保險杠預(yù)警、車道偏離預(yù)警、安全車距預(yù)警六大輔助駕駛功能。2022年1月，北京公交集團在官方公眾號發(fā)布消息，將在亦莊開展無人駕駛公交道路測試。目前北京公交正在跟亦莊密切溝通，今年有望在亦莊進行無人駕駛公交車的實際道路測試，通過大量的實際路測，積累數(shù)據(jù)。2.2.7

其他省份的主動安全技術(shù)推廣和應(yīng)用情況2019年，《青海省營運客運汽車安全監(jiān)控及防護裝置專項整治工作推進方案》發(fā)布規(guī)劃：

2019年1月31日起新許可準入的城市公共汽電車和“兩客一危”車輛智能視頻監(jiān)控裝置覆蓋率達100%，2020年底實現(xiàn)“兩客一?！避囕v和城市公共汽電車全部安裝使用智能視頻監(jiān)控裝置。2021年，針對“兩客一危一重”，青海省印發(fā)了《青海省道路運輸車輛動態(tài)監(jiān)督管理實施辦法》。2018年，湖南省交通運輸廳在湖南龍驤交通集團運輸有限公司試點“兩客”車輛智能監(jiān)管平臺項目，于2019年8月底開始在全省“兩客”車輛和運輸企業(yè)推廣安裝使用。2021年，湖南省“兩客”車輛無一起安全生產(chǎn)重大事故，累計發(fā)現(xiàn)并處理“兩客”車輛高危等級風險預(yù)警5.6萬余起，每車每千公里平均報警數(shù)年度降幅達92.6%。湖南1.6萬輛“兩客”車輛的納入監(jiān)管，同時平臺也覆蓋了全省1.05萬輛危貨車輛。2019年底開始，江西南昌公共交通運輸集團約4500輛營運公交車開始安裝主動安全預(yù)警系統(tǒng)（含DMS和ADAS），實現(xiàn)危險駕駛行為事前預(yù)警，事中上報，事后追查，截止2022年2月已安裝近2500余臺，安裝率達63%以上，共消除了650起安全隱患。2.2.7

其他省份的主動安全技術(shù)推廣和應(yīng)用情況2020年起，湖北襄陽市公交集團全市1400輛公交車逐步安裝主動干預(yù)系統(tǒng)，包含DMS和云控平臺。2021年，沈陽客運集團106臺純電動公交車搭載了ADAS、DMS和客流統(tǒng)計系統(tǒng)，實現(xiàn)實時車道偏離預(yù)警、前碰撞預(yù)警、虛擬保險杠預(yù)警、車距監(jiān)測預(yù)警、行人碰撞預(yù)警、限速標識精確識別、超速報警、司機駕駛行為監(jiān)測等功能。02公交和客運主動安全發(fā)展現(xiàn)狀2

.

3 客車廠商的主動安全應(yīng)用2.3.1

宇通客車的主動安全技術(shù)布局

2009年宇通客車就已開始布局主動安全技術(shù)，具備百萬輛級接入能力的Vehicle+云平臺。宇通在新能源客車上實現(xiàn)了遠程狀態(tài)監(jiān)控、遠程故障診斷、遠程車輛維護、遠程充電調(diào)度、危險駕駛行為管理、車路協(xié)同控制、大數(shù)據(jù)并發(fā)處理等先進技術(shù)。2019年5月17日，宇通L4級自動駕駛巴士“小宇”在鄭州智慧島開放道路成功試運行。宇通智能駕駛公交可實現(xiàn)自動加減速、自動轉(zhuǎn)向、車路協(xié)同、自動識別紅綠燈通過路口、自動進站、自動泊車等功能，同時支持360全景環(huán)視、碰撞緩解控制系統(tǒng)AEBS、駕駛行為監(jiān)測DMS、油門防誤踩、停車制動、坡道輔助等多功能實現(xiàn)。2.3.1

宇通客車的主動安全技術(shù)布局

宇通校車具備的主動安全功能：胎壓監(jiān)測報警、FCW前向碰撞預(yù)警、LDW車道偏離預(yù)警。宇通BuseyePro輔助駕駛系統(tǒng)包括：行人碰撞預(yù)警（PCW）、前向碰撞預(yù)警（FCW）、車道偏離預(yù)警（LDW）、車距監(jiān)測警告（HMW）、限速標志識別（SLI）等功能。2.3.2

金龍客車的主動安全技術(shù)布局2020年，蘇州金龍發(fā)布全新戰(zhàn)略：成為智慧交通系統(tǒng)的解決方案提供商。該方案包括四大模塊：智慧公交、智慧站臺、智慧運營、智慧出行。圍繞智慧交通的中心大腦、從中心云到邊緣云，整體協(xié)同約車服務(wù)、智能車輛，同步道路的基礎(chǔ)設(shè)施進行先進的感知，蘇州金龍將把站臺作為智慧化樞紐，同步場站管理。2020年9月17日，金龍客車聯(lián)手百度共同打造L4級自動駕駛中巴Robobus。2019年發(fā)布的金龍“智慧城市之光”，實現(xiàn)了超視距防碰撞、實時車路協(xié)同、最優(yōu)車速策略、安全精準?？康?G

V2X功能?！爸腔鄢鞘兄狻迸浜现悄苈穫?cè)設(shè)備實現(xiàn)實時車與紅綠協(xié)同、超視距感知路口危險目標、車車通信。網(wǎng)聯(lián)式碰撞緩解系統(tǒng)結(jié)合多傳感融合技術(shù)，可實現(xiàn)防撞預(yù)警、碰撞緩解控制、車道保持、跟車行駛、3D全景環(huán)視系統(tǒng)、車輛行駛軌跡預(yù)判及動態(tài)引導(dǎo)、司機身份識別及駕駛狀態(tài)監(jiān)視、大數(shù)據(jù)分析司機駕駛行為數(shù)據(jù)，并根據(jù)路況動態(tài)與駕駛員實時交互等功能。2.3.3

中車的主動安全技術(shù)布局中車電動新巴客帶前向碰撞預(yù)警、車道偏離預(yù)警、自動緊急制動、行人碰撞預(yù)警、環(huán)境適應(yīng)等功能。中車電動18米巴客龍可通過5G網(wǎng)絡(luò)，實時監(jiān)控車輛和駕駛員狀態(tài)，實現(xiàn)智能調(diào)度、遠程控制車輛、智能輔助駕駛、360環(huán)視等功能。浙江中車2019年底發(fā)布公交車主動安全輔助駕駛系統(tǒng)，通過三面視覺融合技術(shù)、毫米波雷達、超聲波雷達等多傳感融合技術(shù)，實現(xiàn)“智慧大腦”控制車輛功能，“智慧大腦”還能通過駕駛行為分析系統(tǒng)與智能限速系統(tǒng)，分析司機駕駛行為等級，自動限制車輛轉(zhuǎn)彎速度、轉(zhuǎn)彎幅度，提升車輛主動安全性能。2.3.4

廈門金旅的主動安全技術(shù)布局領(lǐng)航者與包括WABCO、Mobileye等國際領(lǐng)先技術(shù)廠商合作，按照國際最高安全客車的標準打造。領(lǐng)航者應(yīng)用了當時最前沿的智能安全技術(shù)，包括車道偏離預(yù)警系統(tǒng)、前向防撞預(yù)警系統(tǒng)、AEBS緊急制動系統(tǒng)、疲勞駕駛預(yù)警系統(tǒng)、夜視系統(tǒng)、360全景環(huán)視系統(tǒng)、胎壓監(jiān)測及爆胎應(yīng)急安全裝置等。2018年5月，金旅領(lǐng)航者獲得“最佳公路客車”稱號，并且在中國C-SCAP國內(nèi)客車最高安全標準首次評測中，贏得了中國首批五星安全客車最高認可，在乘員保護項目、車道偏離預(yù)警性能等諸多項目測試中，收獲滿分評價。領(lǐng)航者配備了大扭矩液力緩速器，AEBS緊急制動系統(tǒng)，車道偏離預(yù)警系統(tǒng)、夜視系統(tǒng)等。2.3.5

中通客車的主動安全技術(shù)布局中通超級大巴H12應(yīng)用高級智能輔助駕駛系統(tǒng)，首次開發(fā)全天候成像技術(shù)AEB系統(tǒng)，在雨霧雪或夜間等視線惡劣的行車環(huán)境下，具備對周邊環(huán)境、車輛、交通信號與交通標志的更高級感知、機械視覺和決策能力。超級大巴H12ADAS技術(shù)方案：前視攝像頭×1，近紅外補光模塊×1，毫米波雷達×1，環(huán)視攝像頭×4。ADAS功能方案：全天候成像技術(shù)AEB系統(tǒng)，前方碰撞預(yù)警FCW，車道偏離預(yù)警系統(tǒng)LDW，盲區(qū)監(jiān)測預(yù)警系統(tǒng)BSD，360全景環(huán)視，交通限速標志識別。中通智慧公交解決方案從智慧道路、智能公交、云控平臺三個方面進行布局。以智慧的路、聰明的車、靈活的網(wǎng)，實現(xiàn)智能網(wǎng)聯(lián)公交路網(wǎng)、公交車輛升級及公交、路口、站臺、司乘人員的智能感知、智能決策分析和輔助控制，不僅支持智能預(yù)警、可視化監(jiān)管，還可降低交通事故率、提升公路交通安全水平，幫助乘客和車輛選擇更好的出行路徑。03主動安全技術(shù)發(fā)展方向和路徑本白皮書將客車主動安全系統(tǒng)分成六代3.1

客車主動安全系統(tǒng)第一代：無ADAS功能汽車主動安全技術(shù)包括：ABS防抱死、EBD電子制動力分配系統(tǒng)、ESP電子穩(wěn)定系統(tǒng)、TCS牽引力控制系統(tǒng)、TPMS胎壓偵測系統(tǒng)。它們的普及為ADAS功能的導(dǎo)入打下了基礎(chǔ)。ABS，英文全稱為Anti-lock

Braking

System。它通過傳感器偵測到的各車輪的轉(zhuǎn)速，由計算機計算出當時的車輪滑移率，由此了解車輪是否已抱死，再命令執(zhí)行機構(gòu)調(diào)整制動壓力，使車輪處于理想的制動狀態(tài)。ABS功能可在緊急剎車狀況下，保持車輛不被抱死而失控，維持轉(zhuǎn)向能力，避開障礙物。在一般狀況下，它并不能縮短剎車距離。EBD，英文全稱為Electronic

Brakeforce

Distribution（電子制動力分配）。ABS必須在踩下剎車至車輪抱死時才發(fā)揮作用，而EBD可以在踩下制動踏板后，在ABS起作用之前通過調(diào)節(jié)后輪制動力達到良好的制動效果，以減少不必要的ABS動作，或在ABS因特殊的故障狀態(tài)而失效時防止車輪抱死，增大了保護范圍。3.2

客車主動安全系統(tǒng)第二代：有ADAS預(yù)警功能第二代客車主動安全系統(tǒng)，以Mobileye公交車ADAS系統(tǒng)為典型代表。Mobileye神盾Pro防撞系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)針對行人和騎行者的防撞預(yù)警（PCW）、前向碰撞預(yù)警（FCW）、車距監(jiān)測預(yù)警（HMW）、車道偏離預(yù)警（LDW）、限速警示（SLI）等功能。2018年12月，Mobileye與上海錦山公交的戰(zhàn)略合作簽署并啟動，上海錦山公交兩條試點測試公交線路的20臺新能源公交車上安裝了“神盾防御探測系統(tǒng)”。上海錦山公交與Mobileye經(jīng)過三年的智慧交通試點測試，其行車事故發(fā)生次數(shù)、萬公里事故發(fā)生頻率、事故發(fā)生費用及經(jīng)濟損失有了明顯下降，尤其是車頭事故及車身碰擦事故發(fā)生率下降明顯。測試組車輛的保險費用每年呈下降態(tài)勢，其中一條路線的10輛測試車下降率近50%，另一條路線的10輛測試車下降率達71%。3.3

客車主動安全系統(tǒng)第三代：ADAS預(yù)警+AEBS功能前向碰撞預(yù)警（FCW）車距監(jiān)測（HMW）自動緊急制動（AEB）車道偏離預(yù)警（LDW）前車啟動報警（FVSA）溜車碰撞報警（FPW）盲區(qū)監(jiān)測（BSD）碰撞緩解制動（CMS）后向倒車防撞第三代客車主動安全系統(tǒng)的典型代表是中科慧眼公交車AEB主動安全系統(tǒng)，

包含各種ADAS預(yù)警+AEBS功能。盲區(qū)預(yù)警等級后方盲區(qū)安裝示意位置前方、側(cè)方盲區(qū)安裝示意位置3.3

客車主動安全系統(tǒng)第三代：ADAS預(yù)警+AEBS功能前向車輛異常并線輔助制動前向道路遺撒物輔助制動車道異常偏離輔助制動斑馬線處行人、車輛橫穿輔助制動中科慧眼公交車A

E

B

主動安全系統(tǒng)，

通過加裝超聲波雷達，可令車輛在右轉(zhuǎn)/左轉(zhuǎn)探測到人或障礙物時，可通過車的左右A柱盲區(qū)指示燈發(fā)出兩級聲光預(yù)警，必要時可緊急剎停。3.3

客車主動安全系統(tǒng)第三代：ADAS預(yù)警+AEBS功能路口、視線盲區(qū)處，車輛橫穿輔助制動轉(zhuǎn)彎處行人、車輛橫穿輔助制動起步時前向盲區(qū)異常輔助制動倒車時后向盲區(qū)異常輔助制動中科慧眼公交車AEB主動安全系統(tǒng)，

通過加裝超聲波雷達，可令車輛在右轉(zhuǎn)/左轉(zhuǎn)、起步、倒車時，如探測到有人或障礙物，可通過車的左右A柱盲區(qū)指示燈發(fā)出兩級聲光預(yù)警，必要時可緊急剎停。3.4

客車主動安全系統(tǒng)第四代：全面感知+域控+AEBS+運維支持前面三代客車主動安全系統(tǒng)，

主要實現(xiàn)了局部感知和部分A

DA

S功能。隨著高性能傳感器的推出，

高算力芯片和域控制器技術(shù)的發(fā)展，

給客戶主動安全系統(tǒng)提供了更強大的感知能力和處理能力。以中科慧眼正在開發(fā)的公交車A

E

B

2

.

0

主動安全系統(tǒng)為例，

有如下功能：A

E

B

S

+

L

D

W

+

F

C

W

+

D

M

S

+

限高預(yù)警+

盲區(qū)檢測+

車內(nèi)乘客監(jiān)控+環(huán)視+車內(nèi)緊急事態(tài)行為預(yù)警+危害駕駛行為識別+車內(nèi)起火點預(yù)警等功能?；谟蚩?，

有更大算力芯片，

更高分辨率攝像頭（

2

M-

8

M）。OTA支持，

更強大的云平臺支持。全生命周期運維支持：

前裝ADAS產(chǎn)品不帶運維支持，

而中科慧眼等公司的公交車主動安全系統(tǒng)有專門的安裝和運營維護支持，

可實現(xiàn)產(chǎn)品的全生命周期運維支持，

持續(xù)保障車隊的事故率不斷下降，

系統(tǒng)安全性不斷提升。3.5

客車主動安全系統(tǒng)第五代：車、路、站協(xié)同主動安全系統(tǒng)第五代客車主動安全系統(tǒng)是單車智能+智能站臺+智慧道路協(xié)同，共同保障客車安全的立體安全網(wǎng)絡(luò)。宇通的5

G智慧出行系統(tǒng)是第五代客車主動安全系統(tǒng)的代表。該系統(tǒng)包括智能駕駛中運量公交、智能公交站臺、無人作業(yè)智慧公交場站、公交優(yōu)先的交通信號燈系統(tǒng)所具體組成，

能夠有效提升目前公交的運營效率。第五代客車主動安全系統(tǒng)的不足是非常依賴V

2

X

路側(cè)設(shè)施，

智能站臺等基礎(chǔ)設(shè)施的完善，

要實現(xiàn)大范圍的落地還需要一個較長期的過程。深圳市福田區(qū)提出智慧公交站臺項目，

可實現(xiàn)全系統(tǒng)感知和全面監(jiān)控。福田區(qū)智慧公交站將通過車站配備的攝像頭對整個站臺的等車狀況和人員流量狀況進行實時抓拍，

并基于大數(shù)據(jù)融合挖掘，

結(jié)合異常天氣、實時路況等功能，

實現(xiàn)對公交到站的精準預(yù)測。3.6

客車主動安全系統(tǒng)第六代：無人駕駛客車（RoboBus）當V

2

X

基礎(chǔ)設(shè)施逐步完善，

無人駕駛系統(tǒng)逐步成熟且成本降低，

法律法規(guī)和技術(shù)標準逐步完善后，第六代客車主動安全系統(tǒng)——無人駕駛客

車（

Robo

Bus）

就有機會大批量投入使用。目前，

Ro

b

o

Bus只在自動駕駛示范區(qū)開展先行先試。各大城市將首先在特定道路（

城市主干道）

實現(xiàn)無人駕駛公交（

如微公交），

然后逐步拓展到城市普通道路，

高速公路等。04企業(yè)布局4

.

1 中科慧眼的公交主動安全技術(shù)布局4.1.1

中科慧眼公交AEB主動安全系統(tǒng)簡介中科慧眼公交車A

E

B

主動安全系統(tǒng)是一套包含自動緊急制動（

A

E

B

）

，

車道偏離預(yù)警（

L

D

W

）

及盲區(qū)自動檢測功能的一款產(chǎn)品。該系統(tǒng)主要由主機控制盒、前視雙目攝像頭、預(yù)警顯示器、執(zhí)行機構(gòu)、毫米波雷達（

選配）

、超聲波雷達（

選配）

等幾部分組成。產(chǎn)品設(shè)計滿足如下法規(guī)：《JT/

T

1242

-

2019

營運車輛自動緊急制動系統(tǒng)性能要求和測試規(guī)程》《GB∕T

38186

-

2019

商用車輛自動緊急制動系統(tǒng)（

AEBS）性能要求及試驗方法》《T

/

C

S

I

A

0

0

1

-

2

0

1

9

商用車自動緊急制動系統(tǒng)（

A

E

B

S

）后裝技術(shù)規(guī)范和性能測試要求》滬標DB

31

/

T

306

-

2021

《公交客車通用技術(shù)要求》4.1.2

中科慧眼AEB主動安全系統(tǒng)在公交領(lǐng)域合作案例中科慧眼公交AEB主動安全系統(tǒng)已交付數(shù)萬套，并應(yīng)用于國內(nèi)數(shù)十個公交集團，為全國各地公交車保駕護航。華東某公交集團AEBS批量裝車華北某市公交集團AEBS應(yīng)用西北某地公交AEBS應(yīng)用某主機廠長途大巴AEB系統(tǒng)東北某地公交集團AEBS應(yīng)用華北某地中巴的AEBS應(yīng)用西南某地AEBS應(yīng)用華東某公交集團AEBS應(yīng)用華南某公交AEBS應(yīng)用華南某公交集團AEBS批量裝車某城市快速公交某主機廠公交AEB系統(tǒng)4.1.3

中科慧眼與長江交通等企業(yè)合作，共同推動商用車AEBS落地江蘇長江交通科技有限公司已積累40多年的市場經(jīng)驗，為全國75%左右的客車生產(chǎn)企業(yè)提供配套產(chǎn)品，業(yè)務(wù)覆蓋全國約90%一二線城市。中科慧眼通過自身實踐，實現(xiàn)了從數(shù)百臺到數(shù)萬臺的裝車量，目前正與多家行業(yè)龍頭企業(yè)合作，推動商用車主動安全系統(tǒng)數(shù)十萬，甚至數(shù)百萬的裝車。中科慧眼AEBS和前裝AEB有本質(zhì)的不同，它包含定制化安裝、精細化運維、大數(shù)據(jù)云平臺、系統(tǒng)持續(xù)升級等全方位的支持，切實推動商用車事故率的下降。4.1.4

鵬程電動與中科慧眼合作，出租車AEB系統(tǒng)批量上車中科慧眼出租車AEB主動安全解決方案，對出租車運營場景進行了針對性設(shè)計，包含前向自動緊急制動，盲區(qū)自動緊急制動（包括前向盲區(qū)、左右A柱盲區(qū)、倒車盲區(qū)）等功能。系統(tǒng)以雙目相機為主，采用多傳感器融合技術(shù)進行研發(fā)，改變了業(yè)內(nèi)常規(guī)產(chǎn)品僅滿足前向緊急制動不能覆蓋多向盲區(qū)的情況，滿足了出租車主動安全使用場景的需求。鵬程電動通過先行先試成為公共出行領(lǐng)域的佼佼者，目前是全國第一家在出租車上落地主動安全AEB解決方案并實現(xiàn)批量使用的先鋒企業(yè)。04企業(yè)布局4

.

2 Mobileye的公交主動安全技術(shù)布局4.2.1

Mobileye

Shield+神盾防御系統(tǒng)2

0

1

7

年9

月，

M

o

b

i

l

e

y

e

與全球最大的客車制造商宇通

達

成

合

作

，

在

宇

通

生

產(chǎn)

的

新

能

源

大

巴

上

安

裝Mobileye的ADAS系統(tǒng)。Mobileye還有專門針對9

米以上超長車的神盾防御系統(tǒng)Shi