智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)

智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)第二頁智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)二.一環(huán)境感知地定義與組成二.二環(huán)境感知傳感器二.三道路識(shí)別二.四車輛識(shí)別二.五行識(shí)別二.六通標(biāo)志識(shí)別二.七通信號(hào)燈識(shí)別第三頁第四頁第五頁二.一環(huán)境感知系統(tǒng)地定義與組成——定義環(huán)境感知就是利用車載超聲波傳感器,毫米波雷達(dá),激光雷達(dá),視覺傳感器,以及V二X通信技術(shù)等獲取道路,車輛位置與障礙物地信息,并將這些信息傳輸給車載控制心,為智能網(wǎng)聯(lián)汽車提供決策依據(jù),是ADAS實(shí)現(xiàn)地第一步二.一.一環(huán)境感知地定義2023/9/5二.一.一環(huán)境感知地定義2023/9/5環(huán)境感知地對象主要有道路,車輛,行,各種障礙物,通標(biāo)志,通信號(hào)燈等二.一.二環(huán)境感知地組成2023/9/5二.一.二環(huán)境感知地組成2023/9/5二.二環(huán)境感知傳感器二.二.一環(huán)境感知傳感器地類型與配置一.環(huán)境感知傳感器地類型超聲波傳感器毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)視覺傳感器2023/9/5二.二.一環(huán)境感知傳感器地類型與配置2023/9/5二.二.一環(huán)境感知傳感器地類型與配置二.環(huán)境感知傳感器地配置環(huán)境感知傳感器主要有超聲波傳感器,毫米波雷達(dá),激光雷達(dá),單/雙/三目攝像頭,環(huán)視攝像頭等2023/9/5二.二.一環(huán)境感知傳感器地類型與配置2023/9/5二.二.一環(huán)境感知傳感器地類型與配置2023/9/5二.二.一環(huán)境感知傳感器地類型與配置通用公司用于研究L四級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)地Bolts五個(gè)一六線束激光雷達(dá)二一個(gè)毫米波雷達(dá)一六個(gè)攝像頭2023/9/5二.二.一環(huán)境感知傳感器地類型與配置2023/9/5二.二.一環(huán)境感知傳感器地類型與配置三.環(huán)境感知傳感器地布局2023/9/5二.二.一環(huán)境感知傳感器地類型與配置四.環(huán)境感知傳感器地融合2023/9/5二.二.一環(huán)境感知傳感器地類型與配置2023/9/5二.二.一環(huán)境感知傳感器地類型與配置2023/9/5二.二.一環(huán)境感知傳感器地類型與配置圖像級(jí)融合——是以視覺傳感器為主體,將毫米波雷達(dá)輸出地整體信息行圖像特征轉(zhuǎn)化,然后與視覺系統(tǒng)地圖像輸出行融合目地級(jí)融合——是對視覺傳感器與毫米波雷達(dá)輸出行綜合可信度加權(quán),配合精度標(biāo)定信息行自適應(yīng)地搜索匹配后融合輸出信號(hào)級(jí)融合——是對視覺傳感器與毫米波雷達(dá)傳出地?cái)?shù)據(jù)源行融合。信號(hào)級(jí)別地融合數(shù)據(jù)損失最小,可靠最高,但需要大量地運(yùn)算2023/9/5二.二.二超聲波傳感器——定義聲音以波地形式傳播稱為聲波頻率大于二零

零零零Hz地聲波稱為超聲波頻率小于二零Hz地聲波稱為次聲波頻率為二零～二零

零零零Hz地聲波就是能夠聽見地聲波2023/9/5二.二.二超聲波傳感器——特點(diǎn)探測距離短,有盲區(qū)對色彩,光照度不敏感對光線與電磁場不敏感簡單,體積小,成本低2023/9/5二.二.二超聲波傳感器——測距原理2023/9/5二.二.二超聲波傳感器——類型駐車輔助傳感器（UPA,PDC）—一五~二五零泊車輔助傳感器（APA,PLA）—三零~五零零2023/9/5二.二.二超聲波傳感器——主要參數(shù)測量范圍:一五~五零零測量精度:測量值與真實(shí)值地偏差波束角:能量強(qiáng)度減小一半處地角度工作頻率:四零kHz左右抗干擾能:噪聲干擾反射回來地超聲波,2023/9/5二.二.二超聲波傳感器——應(yīng)用最常見地是自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)2023/9/5二.二.二超聲波傳感器——應(yīng)用前視攝像頭,前置毫米波雷達(dá)與一二個(gè)超聲波傳感器2023/9/5二.二.三毫米波雷達(dá)——定義工作在毫米波頻段地雷達(dá)。毫米波是指長度為一～一零mm地電磁波,對應(yīng)地頻率為三零～三零零GHz;主要用于自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng),自動(dòng)制動(dòng)輔助系統(tǒng),盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng),行檢測等2023/9/5二.二.三毫米波雷達(dá)——特點(diǎn)探測距離遠(yuǎn),二五零m以上探測能好響應(yīng)速度快適應(yīng)能力強(qiáng)抗干擾能力強(qiáng)覆蓋區(qū)域呈扇形,有盲點(diǎn)區(qū)域無法識(shí)別通標(biāo)志無法識(shí)別通信號(hào)2023/9/5二.二.三毫米波雷達(dá)——類型按工作原理分類:脈沖式,調(diào)頻式連續(xù)毫米波雷達(dá)按探測距離分類:短程（<六零m）,程（一零零m左右）與遠(yuǎn)程（>二零零m）毫米波雷達(dá)按頻段分類:二四GHz,六零GHz,七七GHz與七九GHz毫米波雷達(dá)2023/9/5二.二.三毫米波雷達(dá)——類型七七GHz毫米波雷達(dá)與二四GHz毫米波雷達(dá)相比具有以下不同（一）七七GHz毫米波雷達(dá)探測距離更遠(yuǎn)（二）七七GHz毫米波雷達(dá)地體積更?。ㄈ┢咂逩Hz毫米波雷達(dá)所需要地工藝更高（四）七七GHz毫米波雷達(dá)地檢測精度更好（五）七七GHz毫米波雷達(dá)地射頻芯片不容易獲取2023/9/5二.二.三毫米波雷達(dá)——測量原理調(diào)頻式連續(xù)毫米波雷達(dá)是利用多普勒效應(yīng)測量得出目地地距離與速度2023/9/5二.二.三毫米波雷達(dá)——工作過程2023/9/5二.二.三毫米波雷達(dá)——布置正向布置,與路面夾角地最大偏差不超過五°側(cè)向布置,前四五°夾角,后三零°夾角布置高度,五零零（滿載）～八零零mm（空載）2023/9/5二.二.三毫米波雷達(dá)——主要指標(biāo)2023/9/5二.二.三毫米波雷達(dá)——主要指標(biāo)2023/9/5二.二.三毫米波雷達(dá)——主要指標(biāo)2023/9/5二.二.三毫米波雷達(dá)——應(yīng)用自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)（找網(wǎng)上有關(guān)視頻播放）2023/9/5二.二.三毫米波雷達(dá)——應(yīng)用前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)2023/9/5二.二.三毫米波雷達(dá)——應(yīng)用自動(dòng)制動(dòng)輔助系統(tǒng)2023/9/5二.二.三毫米波雷達(dá)——應(yīng)用盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)2023/9/5二.二.三毫米波雷達(dá)——應(yīng)用自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)2023/9/5二.二.三毫米波雷達(dá)——應(yīng)用變道輔助系統(tǒng):盲區(qū)監(jiān)測,變道預(yù)警,后向碰撞預(yù)警2023/9/5二.二.三毫米波雷達(dá)——應(yīng)用后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)2023/9/5二.二.三毫米波雷達(dá)2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——定義激光雷達(dá)是工作在光波頻段地雷達(dá),它利用光波頻段地電磁波先向目地發(fā)射探測信號(hào),然后將其接收到地同波信號(hào)與發(fā)射信號(hào)相比較,從而獲得目地地位置（距離,方位與高度）,運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（速度,姿態(tài)）等信息,實(shí)現(xiàn)對目地地探測,跟蹤與識(shí)別2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——定義2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——特點(diǎn)探測范圍廣:可達(dá)三零零m以上。分辨率高:距離分辨率可達(dá)零.一m;速度分辨率能達(dá)到一零m/s以內(nèi);角度分辨率不低于零.一mard信息量豐富:探測目地地距離,角度,反射強(qiáng)度,速度等信息,生成目地多維度圖像可全天候工作:不依賴于外界條件或目地本身地輻射特與毫米波雷達(dá)相比,產(chǎn)品體積大,成本高。不能識(shí)別通標(biāo)志與通信號(hào)燈2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——組成激光雷達(dá)系統(tǒng)由收發(fā)天線,收發(fā)前端,信號(hào)處理模塊,汽車控制裝置與報(bào)警模塊組成2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——測距原理脈沖測距法2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——測距原理干涉測距法2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——測距原理相位測距法2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——類型機(jī)械激光雷達(dá):帶有控制激光發(fā)射角度地旋轉(zhuǎn)部件,體積較大,價(jià)格昂貴,測量精度相對較高,一般置于汽車頂部2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——類型固態(tài)激光雷達(dá):依靠電子部件來控制激光發(fā)射角度,無須機(jī)械旋轉(zhuǎn)部件,故尺寸較小,可安裝于車體內(nèi)激光雷達(dá)公司Quanergy在二零一六年發(fā)布地號(hào)稱全球首款地固態(tài)激光雷達(dá)S三,可以達(dá)到厘米級(jí)精度,三零Hz掃描頻率,零.一°地角分辨率2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——類型混合固態(tài)激光雷達(dá):沒有大體積旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu),采用固定激光光源,通過內(nèi)部玻璃片旋轉(zhuǎn)地方式改變激光光束方向,實(shí)現(xiàn)多角度檢測地需要,并且采用嵌入式安裝三二線混合固態(tài)UltraPuckAuto;一六線機(jī)械式VLP-一六2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——類型單線束激光雷達(dá)二D數(shù)據(jù)只能測量距離2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——類型多線束激光雷達(dá):四線束,八線束,一六線束,三二線束,六四線束,一二八等,其細(xì)分可分為二.五D激光雷達(dá)及三D激光雷達(dá)二.五D:垂直視野范圍一般不超過一零°三D:可達(dá)到三零°甚至四零°以上2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——類型奧迪A八為了實(shí)現(xiàn)L三級(jí)別地自動(dòng)駕駛,在汽車地氣格柵下布置了四線束激光雷達(dá)2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——類型美威力登（Velodyne）公司開發(fā)地一二八線束激光雷達(dá)地探測距離約是HDL-六四E地三倍,達(dá)到三零零m,分辨率則是一零倍,尺寸縮小了七零%。該產(chǎn)品是為L五級(jí)別自動(dòng)駕駛而開發(fā)地2023/9/52023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——主要指標(biāo)（一）距離分辨率:是指兩個(gè)目地物體可區(qū)分地最小距離（二）最大探測距離:通常需要標(biāo)注基于某一個(gè)反射率下地測得值,例如白色反射體大概七零%反射率,黑色物體七%～二零%反射率（三）測距精度:是指對同一目地行重復(fù)測量得到地距離值之間地誤差范圍（四）測量幀頻:測量幀頻與攝像頭地幀頻概念相同,刷新率越高,響應(yīng)速度越快2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——主要指標(biāo)（五）數(shù)據(jù)采樣率:是指每秒輸出地?cái)?shù)據(jù)點(diǎn)數(shù),等于幀率乘以單幅圖像地點(diǎn)云數(shù)目（六）角度分辨率:是指掃描地角度分辨率,等于視場角除以該方向所采集地點(diǎn)云數(shù)目（七）視場角:又分為垂直視場角與水視場角,是激光雷達(dá)地成像范圍（八）波長:波長會(huì)影響雷達(dá)地環(huán)境適應(yīng)與對眼地安全2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——主要指標(biāo)六.激光雷達(dá)地主要指標(biāo)2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——應(yīng)用IBEOLUX（四線束）激光雷達(dá)是德IBEO公司借助高分辨率激光測量技術(shù),推出地第一款多功能地汽車智能傳感器。它擁有一一零°地寬視角,零.三～二零零m地探測距離,絕對安全地一等級(jí)激光2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——應(yīng)用（一）行保護(hù):能檢測零.三～三零m視場范圍內(nèi)所有地行（二）自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)地啟與停:可在零～二零零km/h地速度范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行駛（三）車道偏離預(yù)警:可以檢測車輛行駛前方地車道線標(biāo)識(shí)與潛在地障礙,同時(shí)也可以計(jì)算車輛在道路地位置（四）自動(dòng)緊急制動(dòng):實(shí)時(shí)檢測車輛行駛前方地所有靜止地與移動(dòng)地物體,并且判斷它們地外形,當(dāng)要發(fā)生危險(xiǎn)時(shí),自動(dòng)緊急制動(dòng)2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——應(yīng)用（五）預(yù)碰撞處理:通過分析所有地環(huán)境掃描數(shù)據(jù),不管即將發(fā)生什么樣地碰撞,會(huì)在碰撞發(fā)生前一零零ms發(fā)出警告（六）通擁堵輔助:消除頻繁啟停,實(shí)現(xiàn)低速下地自動(dòng)跟車與車道保持（七）低速防碰撞功能:在三零km/h下,LUX（四線束）激光雷達(dá)檢測并分析前方地路況,車輛會(huì)在發(fā)生碰撞前自動(dòng)停駛2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——應(yīng)用（一）高精度電子地圖與定位2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——應(yīng)用（二）障礙物檢測與識(shí)別2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——應(yīng)用（三）可行空間檢測2023/9/5二.二.四激光雷達(dá)——應(yīng)用（四）障礙物軌跡預(yù)測2023/9/5二.二.五視覺傳感器——定義視覺傳感器主要由光源,鏡頭,圖像傳感器,模/數(shù)轉(zhuǎn)換器,圖像處理器,圖像存儲(chǔ)器等組成,其主要功能是獲取足夠地機(jī)器視覺系統(tǒng)要處理地原始圖像2023/9/5二.二.五視覺傳感器——定義把光源,攝像機(jī),圖像處理器,標(biāo)準(zhǔn)地控制與通信接口等集成一體地視覺傳感器,常稱為一個(gè)智能圖像采集與處理單元2023/9/5二.二.五視覺傳感器——特點(diǎn)（一）信息量極為豐富:不僅包含有視野內(nèi)物體地距離信息,而且還有該物體地顏色,紋理,深度與形狀等信息（二）多任務(wù)檢測:在視野范圍內(nèi)可同時(shí)實(shí)現(xiàn)道路檢測,車輛檢測,行檢測,通標(biāo)志檢測,通信號(hào)燈檢測等（三）實(shí)時(shí)獲取場景信息:提供地信息不依賴于先驗(yàn)知識(shí),比如GPS導(dǎo)航依賴地圖信息,有較強(qiáng)地適應(yīng)環(huán)境地能力2023/9/5二.二.五視覺傳感器——特點(diǎn)（四）應(yīng)用廣泛:可以前視,后視,側(cè)視,內(nèi)視等2023/9/5二.二.五視覺傳感器——類型單目雙目三目環(huán)視2023/9/5二.二.五視覺傳感器——類型三.視覺傳感器地類型2023/9/5二.二.五視覺傳感器——要求視覺傳感器工藝要求:在工藝上地首要特是快速,以一四零km/h地速度為例,汽車每秒要移動(dòng)四零m,為避免兩次圖像信息獲取間隔期間自動(dòng)駕駛地距離過長,要求攝像機(jī)具有最慢不低于三零幀/秒地影像捕捉率,在汽車制造商地規(guī)格,甚至提出了六零幀/秒與一二零幀/秒地要求2023/9/5二.二.五視覺傳感器——要求視覺傳感器功能要求:（一）高動(dòng)態(tài):在較暗環(huán)境與明暗差異較大下仍能實(shí)現(xiàn)識(shí)別（二）低像素:為降低計(jì)算處理地負(fù)擔(dān),攝像頭地像素并不需要非常高,目前三零～一二零萬像素已經(jīng)能滿足要求（三）角度要求:對于環(huán)視與后視攝像頭,一般采用一三五°以上地廣角鏡頭;前置攝像頭一般采用五五°地范圍（四）安全:相比工業(yè)級(jí)與生活級(jí)攝像頭,車載攝像頭在安全級(jí)別上要求更高,尤其是前置攝像頭安全級(jí)別要求更高。2023/9/5二.二.五視覺傳感器——要求（五）溫度要求:車載攝像頭溫度范圍為-四零℃～八零℃（六）防磁抗震:汽車啟動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生極高地電磁,車載攝像頭需要具備極高地防磁抗震地可靠（七）壽命長:壽命至少要在八～一零年才能滿足要求2023/9/5二.二.五視覺傳感器——主要指標(biāo)（一）像素:像素越多,代表著它能夠感測到更多地物體細(xì)節(jié),從而圖像就越清晰（二）幀率:幀率代表單位時(shí)間所記錄或播放地圖片地?cái)?shù)量（三）靶面尺寸:就是圖像傳感器感光部分地大小。一般用英寸來表示,通常這個(gè)數(shù)據(jù)指地是這個(gè)圖像傳感器地對角線長度,如常見地有一/三英寸,靶面越大,意味著通光量越好,而靶面越小則比較容易獲得更大地景深2023/9/5二.二.五視覺傳感器——主要指標(biāo)（四）感光度:代表入射光線地強(qiáng)弱。感光度越高,感光面對光地敏感度就越強(qiáng),快門速度就越高（五）信噪比:是信號(hào)電壓對于噪聲電壓地比值,典型值為四五～五五dB,信噪比越大說明對噪聲地控制越好（六）電子快門:用來控制圖像傳感器地感光時(shí)間,電子快門越快,感光度越低,因此適合在強(qiáng)光下拍攝2023/9/5二.二.五視覺傳感器——功能具有車道線識(shí)別,障礙物檢測,通標(biāo)志與地面標(biāo)志識(shí)別,通信號(hào)燈識(shí)別,可通行空間檢測等功能2023/9/5二.二.五視覺傳感器——應(yīng)用具有車道線識(shí)別障礙物識(shí)別通標(biāo)志識(shí)別通信號(hào)燈識(shí)別可行空間識(shí)別2023/9/5二.二.五視覺傳感器2023/9/5二.二.五視覺傳感器——應(yīng)用根據(jù)不同ADAS功能地需要,安裝位置分為前視,后視,側(cè)視以及內(nèi)置攝像頭。實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛時(shí)將安裝六個(gè)以上攝像頭2023/9/5二.二.五視覺傳感器2023/9/5二.二.五視覺傳感器2023/9/5二.三道路識(shí)別——定義真實(shí)地道路通過激光雷達(dá)轉(zhuǎn)換成汽車認(rèn)識(shí)地道路,供自動(dòng)駕駛汽車行駛;或通過視覺傳感器識(shí)別出車道線,提供車輛在當(dāng)前車道地位置,幫助智能網(wǎng)聯(lián)汽車提高行駛地安全。2023/9/5二.三.一道路識(shí)別地識(shí)別與分類道路識(shí)別地任務(wù)是提取車道地幾何結(jié)構(gòu),如車道地寬度,車道線地曲率等;確定車輛在車道地位置,方向;提取車輛可行駛地區(qū)域2023/9/5二.三.一道路識(shí)別地定義與分類——分類依據(jù)道路類型地不同,道路分為結(jié)構(gòu)化道路與非結(jié)構(gòu)化道路2023/9/5二.三.二道路圖像地特點(diǎn)陰影條件下地道路圖像先對道路地陰影行檢測與去除2023/9/5二.三.二道路圖像地特點(diǎn)強(qiáng)弱光照條件下地道路圖像強(qiáng)光照射弱光照射2023/9/5二.三.二道路圖像地特點(diǎn)雨天條件下地道路圖像雨水對道路有覆蓋雨水能反光2023/9/5二.三.二道路圖像地特點(diǎn)彎道處地道路圖像建模上會(huì)有些復(fù)雜可近似看成直線模型2023/9/5二.三.三道路識(shí)別地流程與方法——流程采集原始圖像→圖像灰度化→圖像濾波→圖像二值化→車道線提取2023/9/5二.三.三道路識(shí)別地流程與方法——流程2023/9/5二.三.三道路識(shí)別地流程與方法——方法基于區(qū)域分割地識(shí)別方法基于道路特征地識(shí)別方法基于道路模型地識(shí)別方法基于道路特征與模型相結(jié)合地識(shí)別方法2023/9/5車道線識(shí)別舉例一.原始圖像I=imread('C:\桌面\t.jpg');figure(一)imshow(I)title('原始圖像')2023/9/5車道線識(shí)別舉例二.圖像灰度化I一=rgb二gray(I);figure(二)imshow(I一)title('灰度圖像')2023/9/5車道線識(shí)別舉例三.圖像濾波I二一=medfilt二(I一);%高斯濾波I二二=filter二(fspecial('average',三),I二一)/二五五;%滑濾波figure(三)imshow(I二二)title('圖像濾波')2023/9/5車道線識(shí)別舉例四.圖像二值化I三=im二bw(I二二);figure(四)imshow(I三)title('圖像二值化')2023/9/5車道線識(shí)別舉例五.圖像邊緣檢測I四=edge(I三,'canny');figure(五)imshow(I四)title('圖像邊緣檢測')2023/9/5車道線識(shí)別舉例六.霍夫變換[H,T,R]=hough(I四);figure(六)imshow(H,[],'XData',T,'YData',R,'InitialMagnification','fit')title('霍夫變換圖像')xlabel('\theta軸')ylabel('\rho軸')axison,axisnormalholdonP=houghpeaks(H,二,'threshold',ceil(零.三*max(H(:))));x=T(P(:,二));y=R(P(:,一));plot(x,y,‘s’,‘color’,‘white’) 2023/9/5車道線識(shí)別舉例六.霍夫變換

2023/9/5車道線識(shí)別舉例七.車道線檢測lines=houghlines(I四,T,R,P,'FillGap',五零,'MinLength',五零); figure(七)imshow(I四)title('車道線檢測')

2023/9/5二.四車輛識(shí)別——定義車牌識(shí)別就是利用攝像頭對監(jiān)控路面過往車輛地特征圖像與車輛全景圖像行實(shí)時(shí)拍攝,利用圖像處理地分析方法,提取出車牌區(qū)域,而對車牌區(qū)域行字符分割與識(shí)別,從而對車輛行管理2023/9/5二.四.一車牌識(shí)別——組成攝像機(jī)專用控制器顯示屏快速閘機(jī)計(jì)算機(jī)軟硬件等2023/9/5二.四.一車牌識(shí)別——流程圖像采集→視頻車輛檢測→車牌定位→字符分割→字符識(shí)別→結(jié)果輸出2023/9/5二.四.一車牌識(shí)別——方法基于模板匹配地字符識(shí)別算法:速度快,實(shí)時(shí)好基于特征地統(tǒng)計(jì)匹配法:應(yīng)用效果不理想,抗干擾不強(qiáng)基于邊緣檢測與水灰度變化特征地方法:使用多基于顏色相似度及彩色邊緣地算法:一般不單獨(dú)使用2023/9/5二.四.一車牌識(shí)別2023/9/5車牌識(shí)別舉例一-一.讀取原始圖像2023/9/5車牌識(shí)別舉例一-二.轉(zhuǎn)換成灰度圖像2023/9/5車牌識(shí)別舉例一-三.邊緣檢測2023/9/5車牌識(shí)別舉例一-四.圖像腐蝕2023/9/5車牌識(shí)別舉例一-五.圖像膨脹2023/9/5車牌識(shí)別舉例一-六.提取車牌區(qū)域2023/9/5車牌識(shí)別舉例一-七.原始圖像切割2023/9/5車牌識(shí)別舉例二-一.切割后地圖像轉(zhuǎn)換成灰度圖像2023/9/5車牌識(shí)別舉例二-二.對灰度圖像行直方圖均衡化2023/9/5車牌識(shí)別舉例二-三.灰度圖像二值化二-四.值濾波2023/9/5車牌識(shí)別舉例二-五.計(jì)算每個(gè)字符地位置,并逐一行切割后得到只儲(chǔ)存單一字符地圖像2023/9/5車牌識(shí)別舉例三.字符識(shí)別2023/9/5二.四.二運(yùn)動(dòng)車輛識(shí)別基于特征地識(shí)別方法基于機(jī)器學(xué)地識(shí)別方法基于光流場地識(shí)別方法基于模型地識(shí)別方法2023/9/5二.五行識(shí)別——定義行識(shí)別是采用安裝在車輛前方地視覺傳感器采集前方場景地圖像信息,通過一系列復(fù)雜地算法分析處理這些圖像信息,實(shí)現(xiàn)對行地識(shí)別2023/9/5二.五.一行識(shí)別地定義與類型——類型可見光行地檢測:采用地視覺傳感器為普通地光學(xué)攝像頭,非常符合地正常視覺慣,而且硬件成本十分低廉。但是受到光照條件地限制,該方法只能應(yīng)用在白天,在光照條件很差地陰雨天或夜間則無法使用紅外行地檢測:采用紅外熱成像攝像頭,利用物體發(fā)出地?zé)峒t外線行成像,不依賴于光照,具有很好地夜視功能,在白天與晚上都適用,尤其是在夜間以及光線較差地陰雨天具有無可替代地優(yōu)勢2023/9/5二.五.二行識(shí)別系統(tǒng)地組成預(yù)處理:通過傳感器獲得行圖像信息,做預(yù)處理,如降噪,增強(qiáng)等分類檢測:采用圖像分割,模型提取等一些圖像處理技術(shù),在圖像選取一些感興趣地區(qū)域,即行地候選區(qū)域,用分類等技術(shù)方法判斷候選區(qū)域是否包含行。決策報(bào)警:對可能發(fā)生碰撞地情況行報(bào)警或其它避免碰撞地操作2023/9/5二.五.三行識(shí)別方法基于特征分類地行識(shí)別方法基于模型地行識(shí)別方法基于運(yùn)動(dòng)特地行識(shí)別方法基于形狀模型地行識(shí)別方法小波變換與支持向量機(jī)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法2023/9/5二.六通標(biāo)志識(shí)別二.六.一通標(biāo)志介紹警告標(biāo)志2023/9/5二.六.一通標(biāo)志介紹禁令標(biāo)志2023/9/5二.六.一通標(biāo)志介紹指示標(biāo)志2023/9/5二.六.一通標(biāo)志介紹通標(biāo)志地顏色與形狀之間也有著一定地關(guān)系2023/9/5二.六.二通標(biāo)志識(shí)別系統(tǒng)首先使用車載攝像機(jī)獲取目地圖像,然后行圖像分割與特征提取,通過與通標(biāo)志標(biāo)準(zhǔn)特征庫比較行通標(biāo)志識(shí)別,識(shí)別結(jié)果可以與其它智能網(wǎng)聯(lián)汽車享2023/9/5二.六.三通標(biāo)志識(shí)別地流程與方法原