伺服驅(qū)動(dòng)器控制實(shí)訓(xùn)

目錄TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"第一章SB15伺服驅(qū)動(dòng)器實(shí)訓(xùn)模塊介紹 2\o"CurrentDocument"一、產(chǎn)品概述 2二、產(chǎn)品特點(diǎn) 2三、技術(shù)性能 2\o"CurrentDocument"第二章交流伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器的使用 3\o"CurrentDocument"一、交流伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器介紹 3二、交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)的選型 4三、交流伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器的接線 4四、控制模式 6五、I/O信號(hào)說明 6六、參數(shù)表 9七、顯示和操作 9八、故障處理及報(bào)警處理方法 10\o"CurrentDocument"第三章實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目 14\o"CurrentDocument"實(shí)訓(xùn)一交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置 14\o"CurrentDocument"實(shí)訓(xùn)二PLC控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)向和速度 15\o"CurrentDocument"實(shí)訓(xùn)三小車綜合運(yùn)行控制 16\o"CurrentDocument"實(shí)訓(xùn)四三菱伺服軟件控制伺服運(yùn)行 20\o"CurrentDocument"實(shí)訓(xùn)五小車位置控制 24第一章SB15伺服驅(qū)動(dòng)器實(shí)訓(xùn)模塊介紹一、產(chǎn)品概述“SB15伺服驅(qū)動(dòng)器實(shí)訓(xùn)模塊”是根據(jù)《機(jī)電一體化技術(shù)幺《可編程控制器及其應(yīng)用》等課程實(shí)訓(xùn)教學(xué)的需求而研制的，該實(shí)訓(xùn)模型由運(yùn)動(dòng)小車、滾珠絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、三菱R-E系列交流伺服電機(jī)及伺服驅(qū)動(dòng)器、檢測(cè)傳感器等組成，適合機(jī)電一體化、電氣工程、自動(dòng)化等專業(yè)實(shí)訓(xùn)教學(xué)。二、產(chǎn)品特點(diǎn)“SB15伺服驅(qū)動(dòng)器實(shí)訓(xùn)模塊”為電機(jī)控制及電氣實(shí)訓(xùn)課程的教學(xué)平臺(tái)，可完成傳動(dòng)控制、鍵值優(yōu)化比較行走控制、定向控制、定位控制、加減速控制、點(diǎn)動(dòng)控制、位置控制等實(shí)訓(xùn)內(nèi)容。該系統(tǒng)為學(xué)生提供一個(gè)具有高度完整性、開放性、安全性的實(shí)訓(xùn)平臺(tái)。通過實(shí)際動(dòng)手操作，加深對(duì)伺服電機(jī)原理及性能的深入理解，可以使學(xué)生對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)形成一定的認(rèn)知。三、技術(shù)性能.輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€AC220V±10%50Hz.工作環(huán)境：溫度-10℃?40℃相對(duì)濕度W85%(25℃)海拔＜4000m.裝置容量：＜1.0kVA.外形尺寸：680*300*150mm第二章交流伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器的使用一、交流伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器介紹交流伺服電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)主要可分為兩部分，即定子部分和轉(zhuǎn)子部分。交流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子有籠型和杯型兩種，它的轉(zhuǎn)子電阻都做得比較大，其目的是使轉(zhuǎn)子在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，使其控制繞組不加電壓時(shí)，能及時(shí)制動(dòng)，防止自轉(zhuǎn)。兩個(gè)定子的結(jié)構(gòu)完全相同，并在空間相差90。。其中一組為勵(lì)磁繞組，另一組為控制繞組，交流伺服電動(dòng)機(jī)一種兩相的交流電動(dòng)機(jī)。通入勵(lì)磁繞組及控制繞組的電流在電機(jī)內(nèi)產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的轉(zhuǎn)向決定了電機(jī)的轉(zhuǎn)向，當(dāng)任意一個(gè)繞組上所加的電壓反相時(shí)，旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向就發(fā)生改變，電機(jī)的方向也發(fā)生改變。交流伺服電機(jī)的控制方式分為幅值控制、相位控制和幅相控制三種。三種控制方式中相位控制方式特性最好，幅相控制線路最簡(jiǎn)單。與普通亮相異步電機(jī)相比，伺服電機(jī)具有以下特點(diǎn)：.伺服電機(jī)應(yīng)有較寬的調(diào)速范圍；.當(dāng)勵(lì)磁電壓不為零，控制電壓為零時(shí)其轉(zhuǎn)速也為零；.機(jī)械特性應(yīng)為線性并且動(dòng)態(tài)特性要好.伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻應(yīng)當(dāng)大，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量應(yīng)當(dāng)小三菱通用AC伺服MR-E系列是在MR-J2-Super系列的基礎(chǔ)上開發(fā)啊，保持了高性能但是限定了功能的AC伺服系列。控制模式有位置控制、速度控制2種模式，而且能夠切換位置控制和速度控制進(jìn)行運(yùn)行。因此它適用于以加工機(jī)床和一般加工設(shè)備的高密度定位和平穩(wěn)的速度控制為主的范圍寬廣的各種領(lǐng)域。它載有實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)諧功能，能機(jī)械的按照伺服增益進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整。MR-E系列伺服電機(jī)的編碼器采用10000脈沖/轉(zhuǎn)分辨率的增量位置編碼器，可進(jìn)行高密度定位。

二、交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)的選型能定輸出股流生嚴(yán)幅?臨記標(biāo)記二、交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)的選型能定輸出股流生嚴(yán)幅?臨記標(biāo)記株定抽出3]1C1007070020200100L0004H4002002口皿通用電落卜表所小為何肢放大器與伺服電機(jī)的且哈，帶電磁制動(dòng)器前減速器的亦是相同組合口伺服放大器伺服電機(jī)J1C-KTELJJJC-SFEU2000rminMR-E-10A]3MR-E-20A23MR-E-40A43MR-E-70A73[注）52MR-E-100A102MR-E-2000A152202注:HC-SFE52因伺服放大器與的生產(chǎn)時(shí)間不同有的不能連接彳卜關(guān)可題口「向木公T洛詢】我們這套小車控制系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)模型選用的是MR-E-20A-KH003的伺服驅(qū)動(dòng)器和HF-KN23JK-S100的伺服電機(jī)三、交流伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器的接線1.功能框圖（見下圖）

4Vt選，l[il而胃十WiH1超現(xiàn)電工用腳'腳騎KH1*,?U.打博,；匚代川機(jī)：出想宙比相爾日洛Er.ll-申的

機(jī)理!事邪可壬；4Vt選，l[il而胃十WiH1超現(xiàn)電工用腳'腳騎KH1*,?U.打博,；匚代川機(jī)：出想宙比相爾日洛Er.ll-申的

機(jī)理!事邪可壬；怔一如濫果七期四主r口呼工小葉甜脂「西：即姍珊jSJt0-Q1-.>匕M用摘為價(jià)：-1|H;京忤?￡町四中"工]F1；尼?產(chǎn)工|訕注: 1,MR-E-1C-AUQA”比內(nèi)陽下1：皿陽.2.MR-E-70A以叫響服成大海燈陽H啊11AC》0Y佃叵％通源電IE到L1工，13卜大「迅也

四、控制模式四、1、位置控制模式mii^sookpps的痛速做沖中執(zhí)行血機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度和方向的控制，分辨率為1090D脈沖I轉(zhuǎn)的高粘度定位”外，位背平滑功能n」根據(jù)i殳備從2種方代中選擇玷當(dāng)?shù)腏J式，對(duì)于〉變的位置指令可實(shí)現(xiàn)平滑的啟動(dòng)和停止.因?yàn)橐Ｗo(hù)1：要心路的功率埼木管不受閔花劇的加減速或過負(fù)豉弓I息的過電流的影響,在伺眠放火器中采用箝形削路進(jìn)行轉(zhuǎn)短限止J時(shí)用參數(shù)招該轉(zhuǎn)矩眼止仙變更為希望值口2、速度控制模式川山參數(shù)構(gòu)成的內(nèi)部速度指令1最多了速）時(shí)伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度和疔向進(jìn)行高密度的平-滑控制「力外,對(duì)丁速度推令，它誣JI行進(jìn)行加腰速時(shí)的常數(shù)設(shè)置和停止時(shí)的何股鎖定功能.五、I/O信號(hào)說明1.信號(hào)排列□OOQ4 ILJ五、I/O信號(hào)說明1.信號(hào)排列□OOQ4 ILJD TJ(C噩器的蟀就烯■與刊出以篇于掘辿擒.CN1的信號(hào)功能太」空制松式的不同,3工器的他一分配也一同,丁參見卜.在.相關(guān)卷數(shù)欄內(nèi)i己裁,的參效號(hào)的引腳，E川感卷致變更信號(hào)?通推器引腳號(hào)（注L）二.；o1注二）擰?制模式：卜-的41飾出1-'■/相關(guān)善數(shù)廣F/33CX11---VIXVINVIN-—-2一__、_0FCOFC- ——3IRESRES/ST1STLNq43-484二soxSONsoxNq43--■13二crLOF3T2Na43-W6ILSFLSPLSFN2：43*IS7二LSXLSXLEIXNt13*43S二EMGEMGEMG9(.1W，1ALIAALMNa49L00工NF二上」/SA3ANa19LLORDRDRDNa-l9L20ZSPZSPZSFNci.;&L33G333GL4-j一—LC1：].L；Lo0LALALn「二L60LARLAELAR二一L7(.1LHLHLE———L30LBRLDRLER19□L7LZ].Z:一一一200LZRLZRLZR210OForor22IFGFG/、23二ppPP/一―一一24二ys>'G/「一J5,MV——————―一2Gf————=一——一_注1.1：輸A■信2?，：J：:瑜”「孑號(hào)二P：位置控制模式，S；速度控制模式，P/S：位置,速度控制切換模式.符號(hào)說明

簡(jiǎn)稱信號(hào)名稱荷稱信號(hào)名稱SGX伺服QXWD準(zhǔn)備就緒LSF正轉(zhuǎn)行程終端Z5P零速度檢測(cè)LSX反轉(zhuǎn)吁程終端INF定位第束CE清除SA速度達(dá)到SF1速度選擇1ALV故障SF二速度選擇2￥t；G警告?C比例控制ce編碼器2相脈沖（集電極開路）ST1正轉(zhuǎn)起動(dòng)VER電磁制動(dòng)器互鎖ST2反轉(zhuǎn)起動(dòng)LZ編碼器工相脈沖（差動(dòng)驅(qū)動(dòng)）7L轉(zhuǎn)矩限止選擇LZRRES復(fù)位LA編碼器3相脈沖1差動(dòng)驅(qū)動(dòng)）ERG外部緊急停止LARLOF控制切換LB編碼普B相脈沖（差動(dòng)駛動(dòng)）PF正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)脈沖串LERNFYI>數(shù)字工下用電源輸入PGOFC集電極開路電源輸入NC寅教字工「F用公共端TLC轄矩限;LC-控制公共端VLC速度限;即|1SD屏蔽

六、參數(shù)表參溫.一￡法勺工Ji.陸稱名稱控歸模式初始值中,位用戶沒置值甚本拶數(shù)G*STY控制模式和再生用選購件選擇F，S（注口\1?CP1功能遭擇1P?S虹。二口ATI自動(dòng)調(diào)調(diào)P-S01C53CMX電子齒輪分于（指令脈沖倍率分于、P1、CDV電「齒輪分母門斤令脈沖倍率分母）P1、到達(dá)位置范闈P1口口pjl^ePSI位置控制增益1P3Brad/sPSI位置指令加減速時(shí)間常數(shù)L位置平滑）P3msa5C1內(nèi)部逋魔指令L31DDr/ninQscs內(nèi)部速度帶畬2S5DDr/mi:n105C3內(nèi)部速度指令j31DCCr/min11SIA速度加速時(shí)間常數(shù)S口皿串12SIE速度減速時(shí)間常數(shù)S口ms135IC5形加減速時(shí)間常數(shù)3Dms14生產(chǎn)r設(shè)置用D15*S?I0站號(hào)設(shè)置P，SD站IE噌EP3玲行通信功能處齊.報(bào)譽(yù)記錄潔建P-S口口沉?X17MOD模擬監(jiān)視器輸出P?S01CC13*DMD狀態(tài)顯二選擇P?SODCC、一,imaBLK騫數(shù)寫入禁止P7。加*fr七、顯示和操作1.顯示流程通過伺服放大器前面的5段7位LED顯示器，可進(jìn)行狀態(tài)顯示和參數(shù)設(shè)定。顯示器可用以設(shè)定運(yùn)行參數(shù)、故障診斷及確認(rèn)運(yùn)行狀態(tài)。按一次“MODE”、“UP”、“DOWN”開關(guān)，將顯示以下畫面。擴(kuò)展參數(shù)的讀寫可通過參數(shù)No.19使讀出和寫入生效。

機(jī)械5P.T黑石打苒*41環(huán)娘由算出狎叩電機(jī)系到舊里惻謫C。怖曲SM；泛:無電機(jī)苗號(hào)恥；|琳良省e3[皿|**]3國麒*博田iXtaula-t.*I機(jī)械5P.T黑石打苒*41環(huán)娘由算出狎叩電機(jī)系到舊里惻謫C。怖曲SM；泛:無電機(jī)苗號(hào)恥；|琳良省e3[皿|**]3國麒*博田iXtaula-t.*I□VC當(dāng)科障此討弱2次煙警年效枕點(diǎn)育者行奪原帥朗軍法運(yùn)行M4■在矩限加電任當(dāng)1普內(nèi)成■依m(xù)CIES；ii件博津注電湎接油時(shí)，狀態(tài)顯示的初始顯示向容方式■會(huì)隨著控制模式的不同而異.位置控制模式：匣宿脈沖累枳［C）,速度控制橫式電機(jī)液旃（I）,轉(zhuǎn)能摭制模式弱矩指令電壓SL此於用裹敷W.1&可沒變電?接通時(shí)，狀窸顯示初始顯示的內(nèi)容..2.狀態(tài)顯示運(yùn)行時(shí)，可通過5位7段LED顯示器伺服的狀態(tài)，并可用UP/DOWN按鈕可以任意改變顯示內(nèi)容。選擇了現(xiàn)實(shí)內(nèi)容后，就會(huì)出現(xiàn)相應(yīng)的符號(hào)，這時(shí)按SET按鈕，數(shù)據(jù)就會(huì)顯示出來。八、故障處理及報(bào)警處理方法.位置控制模式

故障檢查表Me蝸現(xiàn)象校靜項(xiàng)可能的期L翩螂,LED不良?LED常g^CNIACNlB-CN2CN3觸后故障郵存在.1.電源電壓雎L何照放大第故屬接頭CHIA*WB黜后,施橢,E電崛?眼CN2飄后故螂氟I，馴器電銹就，2T觥故鼠接頭CN3黜后，蝴臃.CE祓麻姓臂；鯽制觸戰(zhàn)原況排除故隹2同斯削號(hào)置0K笈犍電翅】口節(jié)跳嬲，排除故寓苑剛轍定雨量初的翻:于神懶｝.通過顯云器幽認(rèn)制服成大扉是否已進(jìn)瞽姐.檢查外部I/O信言版"伺服開白(SON)信盟否慳里瓦1.沒碗大雕廂信號(hào)(螭鶻.工COM端悔DCHH電覦3船指鉞沖(喻)同眠蜩礴初觸指令躺累職值，L搐端提⑷期極開嬲仲輔人叱□PC端子未居DCMV自第(b)LSP/LSN雙之間未接通.2,末端入膿沖軋覦的扇t.］，與劇照踴魄S展睛聯(lián)工鰥M3的諛蹄鼠4謂翱益嘛麗讖榷.娜奸螂舲增翻斷L艇自動(dòng)船雕的觸O設(shè)在2,甫醐行3、4次肚密加蜷米完成艘艇調(diào)整，始藍(lán)觸科.員翻動(dòng)期太短致槌電機(jī)醐帝費(fèi)泰技酗下儺越域益調(diào)熱如果能殿全防T爵通"小壯的城速來越跟繇謫邕慚雕稻，5前新產(chǎn)生位置i瞌賴指村耕累亂醺耐魏利同雎期位置是舐胤醵蚓趣:陰悌酗：]lrik.速度控制模式

故障檢查表k啟勖過程枇瞰象楂查事頊可能的原因I接通電源■LED不亮.■LED標(biāo)fe^CNIACN1BCN1CN1技出與故障依陽存在..電源電壓故障..狗岷放大器故律.K^CNIA-CMlBOJg效噫加鼠匚N】也懶眸 ,接頭CN2鼬息故Bffit1.照碼器電境短冊(cè).2,編制器4瞬.限CN3揶后枚用?齦CN300發(fā)生批春叁廚坦2m消峨M原吼2洞服開啟精號(hào)發(fā)生螂，蠢照UL2悔除凝困.沒有伺眠鉞定t制服電機(jī)的軸處于自由狀態(tài)）L檢查外部廳口信號(hào)確認(rèn)同強(qiáng)開招fSON）唁號(hào)是否已經(jīng)楮通，工用外翻瞄號(hào)確定制取升啟信號(hào)是否為0%.未輸入伺服開啟信號(hào).（輯線符圜.COM斜點(diǎn)接D\MV?顫3jEWCSTl域反娉（ST2））開船信號(hào)now國出電機(jī)不覺椅. …通過顯示普統(tǒng)M模世瑪速度指令（VC）的輸人是否1確.輸腐胸第螂》為利通過顯不跚認(rèn)“0信號(hào)的0JVOFF兼慈，LSP■LSN-STJ，5T?處|OFF裝態(tài)」. 確認(rèn)內(nèi)部速度指令「7的議定.悻數(shù)AH）.72-75）t也定值為必期認(rèn)轉(zhuǎn)矩限制1的設(shè)定.傳賽N口期）鐘的限制水平祗1噴攻轉(zhuǎn)?想使用模投從轉(zhuǎn)矩限制（TLQ的場(chǎng)會(huì).通過顯示黏痛認(rèn)其瘠兒電壓，轉(zhuǎn)柜限制水平低丁?負(fù)式轉(zhuǎn)矩、4i同整蠟胎低速旌轉(zhuǎn)讓醺稗金用以下步蟲刑:L匏尚自即酎1WE的響曲啦.2-II癡&次以上的加瞬以完成自動(dòng)培益渦帆希蹤調(diào)整不當(dāng).負(fù)袞轉(zhuǎn)動(dòng)慣屬太大導(dǎo)史桐恒電鞏的軸左右根盤捺用以卜一的方法宴般調(diào)整.脾腳妊新，蟆進(jìn)行工4慶以上的加艇來完成自動(dòng)帽益調(diào)宜.中益調(diào)整不當(dāng)..報(bào)警及警告代碼運(yùn)行中發(fā)生故障時(shí)會(huì)產(chǎn)生報(bào)警或警告信息。發(fā)生報(bào)警時(shí)ALM-SG之間即被切斷。參數(shù)No.49設(shè)定為□□□1時(shí)能夠輸出報(bào)警代碼，報(bào)警代碼是通過各針腳與SG直接按ON/OFF狀態(tài)來輸出。正常時(shí)刻輸出報(bào)警代碼設(shè)定前的信號(hào)：（CN1B-19：ZSP，CN1A-18：INP和SA，CN1A-19：RD）。報(bào)警輸出代碼表：見MR-J2S-20A“伺服放大器技術(shù)資料集”P10-5頁。.報(bào)警的處理方法發(fā)生報(bào)警，故障信號(hào)（ALM）處于OFF狀態(tài)，同時(shí)動(dòng)態(tài)制動(dòng)器開始動(dòng)作，顯示器將顯示報(bào)警代碼報(bào)警代碼內(nèi)容及處理方法，見MR-J2S-20A“伺服放大器技術(shù)資料集”P10-6---P10-11頁。.警告的處理方法在發(fā)生過載警告的場(chǎng)合如果還繼續(xù)運(yùn)行，根據(jù)負(fù)載情況，可能會(huì)發(fā)生報(bào)警，使伺服不能正常運(yùn)行。警告（AL.E6和AL.EA）發(fā)生后，伺服變?yōu)镺FF狀態(tài)。消除報(bào)警原因，見MR-J2S-20A“伺服放大器技術(shù)資料集”P10-12頁。第三章實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)一交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置、實(shí)訓(xùn)目的.通過實(shí)驗(yàn)理解交流伺服電動(dòng)機(jī)的參數(shù)設(shè)置。.增強(qiáng)實(shí)際操作的能力。二、實(shí)訓(xùn)儀器序號(hào)名稱型號(hào)與規(guī)格數(shù)量備注1實(shí)訓(xùn)裝置THPFXC-2B1臺(tái)三、實(shí)訓(xùn)原理根據(jù)交流伺服放大器的速度運(yùn)行控制方式，在設(shè)定好電機(jī)內(nèi)部參數(shù)后通過改變外部接線實(shí)現(xiàn)速度控制。四、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容與步驟1.用實(shí)驗(yàn)導(dǎo)線將EMG-SON-GND之間連接起來接到主機(jī)的COM端子，+24V-OPC連接起來接三菱主機(jī)上的24V端子，按“MODE〃鍵切換模式，顯示進(jìn)入診斷模式，此時(shí)顯示RD-OF，再按上、下箭頭鍵，直到顯示TEST1時(shí)按SET鍵二秒以上，此時(shí)數(shù)字顯示d-01并且最后位小數(shù)點(diǎn)閃動(dòng)。2.按上、下鍵，可控制電機(jī)做正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。至此確認(rèn)電機(jī)編碼線和電機(jī)線連接無誤。3.重新設(shè)置，進(jìn)入?yún)?shù)模式，按照下圖所示，分別修改相關(guān)參數(shù)。引腳功能設(shè)定 速度指令P00 1002 PO81五、實(shí)訓(xùn)報(bào)告1.寫出在測(cè)試模式時(shí)參數(shù)的設(shè)置和運(yùn)行電機(jī)的方法。實(shí)訓(xùn)二PLC控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)向和速度、實(shí)訓(xùn)目的1、學(xué)習(xí)編寫PLC控制伺服電機(jī)程序2、學(xué)會(huì)運(yùn)用PLC控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)向二、實(shí)訓(xùn)設(shè)備序號(hào)名稱型號(hào)與規(guī)格數(shù)量備注1實(shí)訓(xùn)裝置THPFXC-2B1套2二菱編程電纜1根3計(jì)算機(jī)（帶GXDeveloper軟件）1臺(tái)自備4二菱可編程控制器數(shù)字量8入/8出以上一臺(tái)三、控制要求.“手動(dòng)/自動(dòng)”開關(guān)撥向手動(dòng)端電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)運(yùn)行一段距離，“啟動(dòng)/停止”開關(guān)撥向啟動(dòng)端電機(jī)正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)運(yùn)行一段距離，同時(shí)撥動(dòng)兩個(gè)開關(guān)電機(jī)停止運(yùn)行。.運(yùn)行到行程開關(guān)處時(shí)，電機(jī)停止運(yùn)行。四、端口分配1.端子分配及功能表序號(hào)PLC地址行03端子）符號(hào)功能說明1X0啟動(dòng)/停止左轉(zhuǎn)2X1手動(dòng)/自動(dòng)右轉(zhuǎn)3Y0PP輸出脈沖4Y1NP電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向.伺服參數(shù)設(shè)置P0設(shè)為1000五、實(shí)訓(xùn)步驟.根據(jù)端子分配表接線，用實(shí)驗(yàn)導(dǎo)線將EMG-SON-GND之間連接起來接到主機(jī)的COM端子，+24V-OPC連接起來接三菱主機(jī)上的24V端子。.所有連線檢查無誤后方可上電。.按照“伺服參數(shù)設(shè)置”正確設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)。（設(shè)置操作參見伺服驅(qū)動(dòng)器使用說明）.按照控制要求、端子分配表編寫控制程序。編寫完成程序，根據(jù)提示信息修改程序，直至無誤。.用SC-90電纜連接PLC編程口和計(jì)算機(jī)串口，打開PLC主機(jī)電源，將程序下載至PLC中，下載完成后將PLC的“RUN/STOP”開關(guān)撥至“RUN”狀態(tài)。.按照控制要求，撥動(dòng)“啟動(dòng)/停止”、“手動(dòng)/自動(dòng)”開關(guān)，觀察系統(tǒng)的動(dòng)作情況是否符合控制要求。適當(dāng)修改程序直至完全符合控制要求中的事項(xiàng)。實(shí)訓(xùn)三小車綜合運(yùn)行控制一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?了解和認(rèn)識(shí)現(xiàn)代直線運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的組成；.學(xué)習(xí)子程序在編程中的應(yīng)用；.掌握可編程控制器在實(shí)際小車綜合運(yùn)行控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備1.SB15伺服驅(qū)動(dòng)器實(shí)訓(xùn)模塊 一套.可編程控制器（含數(shù)字量8入/8出以上） 一臺(tái).安裝有PLC編程軟件的計(jì)算機(jī) 一臺(tái).SC-90編程電纜 一根5.實(shí)驗(yàn)導(dǎo)線 若干三、控制要求.當(dāng)選擇“手動(dòng)運(yùn)行”時(shí)，系統(tǒng)調(diào)用“手動(dòng)子程序”進(jìn)入手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，小車按手動(dòng)方式運(yùn)行；.當(dāng)選擇“自動(dòng)運(yùn)行”時(shí)，系統(tǒng)調(diào)用“自動(dòng)子程序”進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，小車按自動(dòng)方式運(yùn)行；.位置顯示單元實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前小車所處位置。四、主程序流程圖園用目幻程序段程序段園用目幻程序段程序段五、手動(dòng)'自動(dòng)子程序流程圖

手動(dòng)子程序流程圖自動(dòng)子程序流程圖六、端口分配序號(hào)PLC地址（PLC端子）面板端子功能說明三菱1.X01“1”號(hào)鍵值信號(hào)輸出2.X12“2”號(hào)鍵值信號(hào)輸出3.X23“3”號(hào)鍵值信號(hào)輸出4.X3A（傳感器信號(hào)）左側(cè)傳感器信號(hào)輸出5.X4B（傳感器信號(hào)）中間傳感器信號(hào)輸出6.X5C（傳感器信號(hào)）右側(cè)傳感器信號(hào)輸出7.X6手/自動(dòng)手動(dòng)/自動(dòng)模式選擇開關(guān)8.X7啟動(dòng)/停止啟動(dòng)/停止選擇開關(guān)9.X10左行程開關(guān)10.X11右行程開關(guān)11.Y0PP脈沖輸入端12.Y1A（位置顯示）數(shù)碼顯示控制端子A13.Y2B（位置顯示）數(shù)碼顯示控制端子814.Y3NP旋轉(zhuǎn)方向控制15.Y4左行指示16.Y5右行指示17.Y6報(bào)警系統(tǒng)報(bào)警信號(hào)輸出七、實(shí)驗(yàn)步驟1.按照端口分配表接線，用實(shí)驗(yàn)導(dǎo)線將EMG-SON-GND之間連接起來接到主機(jī)的COM端子，+24V-OPC連接起來接三菱主機(jī)上的24V端子。連接PLC與小車運(yùn)動(dòng)實(shí)物模型；.將“啟動(dòng)/停止”撥至“啟動(dòng)”狀態(tài)，將“手動(dòng)/自動(dòng)”開關(guān)首先撥至“自動(dòng)”狀態(tài)，觀察小車運(yùn)行狀態(tài)，記錄小車運(yùn)行規(guī)律；.將“手動(dòng)/自動(dòng)”開關(guān)首先撥至“手動(dòng)”狀態(tài)，點(diǎn)擊“1、2、3、”鍵值按鈕，觀察小車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；八、實(shí)例程序（參見配套光盤）實(shí)訓(xùn)四三菱伺服軟件控制伺服運(yùn)行、實(shí)訓(xùn)目的.熟悉三菱伺服軟件的安裝及使用。.通過伺服軟件設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行參數(shù)。.通過伺服軟件的使用來控制伺服電機(jī)的運(yùn)行。二、實(shí)訓(xùn)設(shè)備序號(hào)名稱型號(hào)與規(guī)格數(shù)量備注1實(shí)訓(xùn)裝置THPFXC-2B1套2二菱伺服通信線MR-CPCATCBL3M1根3計(jì)算機(jī)(帶伺服軟件)1臺(tái)自備三、控制要求.通過伺服軟件的參數(shù)設(shè)置及控制伺服電機(jī)的運(yùn)行時(shí)要注意外圍設(shè)備的位置，以防發(fā)生碰撞損壞設(shè)備。.在設(shè)定的參數(shù)中，若伺服發(fā)生報(bào)警，應(yīng)按照?qǐng)?bào)警代碼來排除報(bào)警。.錯(cuò)誤的設(shè)定可能導(dǎo)致無法預(yù)期的運(yùn)行，應(yīng)該參照資料進(jìn)行設(shè)定。.在實(shí)訓(xùn)時(shí)要把電腦與三菱伺服驅(qū)動(dòng)器的通信連接線連接好。.用實(shí)驗(yàn)導(dǎo)線將EMG-SON-GND之間連接起來接到主機(jī)的COM端子，+24V-OPC連接起來接三菱主機(jī)上的24V端子。四、實(shí)訓(xùn)步驟.系統(tǒng)安裝默認(rèn)安裝Disk1文件夾下的Stup.exe。.軟件使用(1)軟件安裝完成，打開“開始”一“程序”一“MELSERVO”一“SETUPS_W”一“SETUP154C”,ETUF間1衛(wèi)陛萬五或打開桌面的快捷方式”,………。彈出以下窗口:(2)在彈出窗口選擇菜單“參數(shù)”

(3)在下拉窗口中選擇“參數(shù)設(shè)定”:(4)在彈出窗口中選擇“批量讀取”，讀出伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)的讀寫參數(shù)。文件名:J人⑼*在雨騰式?再生米礴選件選擇 1?颶于=■ioodI設(shè)定范圍sd3kFh35<35*功能池?fù)?片E證維指令脈沖倍率分子指等脈沖倍率分母定位范圍位置環(huán)增益1位置搭令加同速時(shí)間常濯i'l部速度指a內(nèi)都任反軍三二OODE□IPS5D]I：H：I5D485pillser4.d/smsr/nia口0XC-0110DO1-04E0-6551-655楨對(duì)?批量讀取EJU-LULU.I4-zrcc0-zoxc0-9999o-gsag▼|報(bào)量寫入人苴史德甲.詳軒憶事HI小標(biāo)記印率覦媒走后m謂闿同取大提印用山g圖］升一汽?巾皿記本上J益才1市字1_S'(5)選擇要設(shè)置的參數(shù)，鼠標(biāo)選中，在窗口下方輸入需要設(shè)置的參數(shù)，輸入的參數(shù)應(yīng)在“設(shè)定范圍”允許的范圍內(nèi)。正確輸入?yún)?shù)后回車確認(rèn)輸入結(jié)果。

(6)選擇“批量寫入”下載設(shè)置參數(shù)。注：在對(duì)伺服進(jìn)行參數(shù)讀寫時(shí)，將伺服至于停止?fàn)顟B(tài)。(7)參數(shù)下載完成后，伺服驅(qū)動(dòng)器需重新上電后，參數(shù)才能生效。.伺服軟件控制伺服電機(jī)的運(yùn)行(1)打開“開始”一“程序”一“MELSERVO”一“SETUPS_W”一“SETUP154C”。彈出以下窗口：(2)在該窗口中選擇“試運(yùn)行”一“點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行”會(huì)彈出如下窗口。(3)初始設(shè)定為電機(jī)轉(zhuǎn)速為200r/min,加減速時(shí)間為1000ms，單擊“正轉(zhuǎn)”則電機(jī)正